神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)及其應(yīng)用劉金琨目錄CONTENTS神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論基礎(chǔ)01BP網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)02BP網(wǎng)絡(luò)的逼近03基于數(shù)據(jù)的BP網(wǎng)絡(luò)離線建模04基于模型的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)離線建模05RBF網(wǎng)絡(luò)的逼近06基于未知項(xiàng)在線建模的RBF網(wǎng)絡(luò)自校正控制07Hopfield網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)08RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制0909RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制簡(jiǎn)單的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程為九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制問題描述

位置指令為xd，則誤差及其變化率為九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制則定義誤差函數(shù)為

問題描述采用RBF網(wǎng)絡(luò)對(duì)不確定項(xiàng)f進(jìn)行自適應(yīng)逼近。RBF網(wǎng)絡(luò)算法為：九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

RBF網(wǎng)絡(luò)逼近原理

九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制其中，。

RBF網(wǎng)絡(luò)逼近原理定義Lyapunov函數(shù)：對(duì)L求導(dǎo)，得

九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制RBF網(wǎng)絡(luò)逼近原理其中。

則設(shè)計(jì)自適應(yīng)律為：設(shè)計(jì)控制律為：

九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制RBF網(wǎng)絡(luò)逼近原理則

考慮如下被控對(duì)象：仿真實(shí)例位置指令為，對(duì)象初始狀態(tài)為[0.15,0]，控制律取式（8），自適應(yīng)律取式（9），自適應(yīng)參數(shù)取。九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制其中。

仿真實(shí)例九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制圖位置和速度跟蹤仿真實(shí)例九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

仿真實(shí)例九、RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)應(yīng)用-自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制仿真實(shí)例仿真程序：(1)Simulink主程序：chap6_7sim.mdl(2)控制器S函數(shù)：chap6_7ctrl.m(3)被控對(duì)象S函數(shù)：chap6_7plant.m(