協(xié)作機(jī)器人安全防護(hù)調(diào)試技師（中級(jí)）考試試卷及答案協(xié)作機(jī)器人安全防護(hù)調(diào)試技師（中級(jí)）考試試卷一、填空題（每題1分，共10分）1.協(xié)作機(jī)器人常用的人機(jī)協(xié)作模式是______協(xié)作。2.檢測(cè)操作人員靠近的安全傳感器是______掃描儀。3.ISO13849-1中安全功能的性能等級(jí)用______表示。4.協(xié)作機(jī)器人調(diào)試前需確認(rèn)______系統(tǒng)正常。5.操作人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行______動(dòng)作。6.末端執(zhí)行器需加裝______防止夾傷。7.安全光幕墻軸間距不超過______mm（人體檢測(cè)）。8.調(diào)試最后一步是______驗(yàn)證。9.檢測(cè)手部接觸的是______安全傳感器。10.ISO10218是關(guān)于______的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.不屬于協(xié)作機(jī)器人安全防護(hù)的是（）A.力控傳感器B.安全激光掃描儀C.普通攝像頭D.安全光幕2.協(xié)作機(jī)器人安全速度上限通常不超過（）m/sA.0.25B.0.5C.1D.23.ISO13849-1中最高PL等級(jí)是（）A.PLaB.PLbC.PLdD.PLe4.急停按鈕測(cè)試頻率是（）A.每次開機(jī)前B.每周一次C.每月一次D.每季度一次5.無需觸發(fā)安全停止的是（）A.人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)B.電機(jī)過載C.人員遠(yuǎn)離D.傳感器故障6.安全邊界應(yīng)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍（）A.內(nèi)部B.外部1mC.外部0.5mD.重合7.安全光幕分辨率指（）A.光軸數(shù)量B.光軸間距C.檢測(cè)距離D.響應(yīng)時(shí)間8.力控閾值設(shè)置應(yīng)（）A.越低越好B.越高越好C.符合作業(yè)需求D.固定不變9.不屬于安全控制單元功能的是（）A.接收傳感器信號(hào)B.控制停止C.存儲(chǔ)程序D.輸出安全指令10.調(diào)試完成后需出具（）A.安全評(píng)估報(bào)告B.程序備份C.電機(jī)檢測(cè)D.傳感器校準(zhǔn)記錄三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.協(xié)作模式包括（）A.力控協(xié)作B.安全監(jiān)控協(xié)作C.手動(dòng)協(xié)作D.速度分離協(xié)作2.安全激光掃描儀參數(shù)包括（）A.檢測(cè)距離B.掃描角度C.響應(yīng)時(shí)間D.光軸間距3.安全調(diào)試內(nèi)容包括（）A.傳感器校準(zhǔn)B.力控閾值測(cè)試C.急停測(cè)試D.安全邊界驗(yàn)證4.ISO10218要求的安全功能有（）A.急停B.安全停止0C.安全停止1D.安全停止25.末端執(zhí)行器防護(hù)措施有（）A.軟質(zhì)防護(hù)B.力控檢測(cè)C.溫度限制D.速度限制6.安全光幕安裝要求（）A.避強(qiáng)光B.光軸對(duì)齊C.高度適配D.間距均勻7.調(diào)試需檢查的安全部件（）A.急停按鈕B.安全傳感器C.控制電纜D.電機(jī)編碼器8.協(xié)作機(jī)器人安全風(fēng)險(xiǎn)包括（）A.夾傷B.碰撞C.電氣故障D.程序錯(cuò)誤9.安全控制單元輸入信號(hào)（）A.急停信號(hào)B.傳感器信號(hào)C.機(jī)器人位置信號(hào)D.作業(yè)完成信號(hào)10.安全評(píng)估內(nèi)容包括（）A.風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別B.風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估C.風(fēng)險(xiǎn)控制D.驗(yàn)證確認(rèn)四、判斷題（每題2分，共20分）1.協(xié)作機(jī)器人可完全替代傳統(tǒng)機(jī)器人安全防護(hù)（×）2.安全激光掃描儀檢測(cè)距離越長(zhǎng)越好（×）3.力控閾值需隨作業(yè)任務(wù)調(diào)整（√）4.ISO13849-1僅適用于協(xié)作機(jī)器人（×）5.安全光幕響應(yīng)時(shí)間越短越安全（√）6.安全邊界可通過軟件設(shè)置（√）7.急停按下后機(jī)器人立即斷電停止（√）8.末端力傳感器無需校準(zhǔn)（×）9.安全邊界需考慮人員活動(dòng)范圍（√）10.調(diào)試完成后無需定期檢查（×）五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述力控安全調(diào)試基本步驟。答案：①開機(jī)前檢查力傳感器連接/校準(zhǔn)；②設(shè)置初始閾值（5-10N）；③空載測(cè)試：手動(dòng)推機(jī)器人，驗(yàn)證力控觸發(fā)后減速/停止；④負(fù)載測(cè)試：裝末端執(zhí)行器，調(diào)整閾值至作業(yè)與安全平衡；⑤記錄數(shù)據(jù)，確認(rèn)符合ISO13849；⑥模擬人員接觸，驗(yàn)證功能穩(wěn)定。2.安全激光掃描儀安裝注意事項(xiàng)？答案：①位置：機(jī)器人上方/側(cè)面，無遮擋；②角度：覆蓋運(yùn)動(dòng)區(qū)+1m安全邊界；③高度：1.5-2m，避人員彎腰遮擋；④環(huán)境：遠(yuǎn)離強(qiáng)光（陽(yáng)光、焊接弧光）；⑤校準(zhǔn)：設(shè)置危險(xiǎn)區(qū)/預(yù)警區(qū)；⑥防護(hù)：加裝防護(hù)罩防碰撞。3.急停功能測(cè)試要求？答案：①每次開機(jī)前測(cè)試；②按下急停，機(jī)器人立即停止（安全停止0）；③驗(yàn)證信號(hào)傳輸至安全控制單元；④測(cè)試多位置急停（控制柜、示教器、現(xiàn)場(chǎng)）；⑤急停解除后需復(fù)位重啟；⑥記錄結(jié)果，符合ISO10218無延遲/失效。4.安全邊界設(shè)置原則？答案：①基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估：依速度、負(fù)載、任務(wù)定范圍；②覆蓋危險(xiǎn)區(qū)：運(yùn)動(dòng)范圍外0.5-1m；③區(qū)分區(qū)域：預(yù)警區(qū)（減速）、危險(xiǎn)區(qū)（停止）；④動(dòng)態(tài)調(diào)整：結(jié)合傳感器信號(hào)；⑤符合標(biāo)準(zhǔn)：ISO10218-2要求；⑥可視化：警示標(biāo)識(shí)/燈光提醒。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何平衡協(xié)作機(jī)器人效率與安全？答案：①風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估先行：依任務(wù)定安全閾值（力控、速度）；②動(dòng)態(tài)防護(hù)：傳感器觸發(fā)時(shí)減速，遠(yuǎn)離時(shí)恢復(fù)速度；③優(yōu)化流程：減少不必要人機(jī)交互，規(guī)劃路徑；④定期維護(hù)：每季度校準(zhǔn)傳感器，更新參數(shù)；⑤人員培訓(xùn)：掌握安全規(guī)范，避免違規(guī)。通過以上實(shí)現(xiàn)安全與效率平衡。2.調(diào)試常見問題及解決方法？答案：①力控閾值不準(zhǔn)：重新校準(zhǔn)傳感器，依負(fù)載調(diào)閾值；②激光掃描儀誤觸發(fā)：避強(qiáng)光、清遮擋；③急停失效：換按鈕、查線路；④邊界不清晰：重校準(zhǔn)區(qū)域，區(qū)分預(yù)警/危險(xiǎn)區(qū)；⑤力控延遲：優(yōu)化控制參數(shù)，減少響應(yīng)時(shí)間。調(diào)試后驗(yàn)證問題解決。---答案一、填空題1.力控2.安全激光3.PL4.安全控制5.急停/減速停止6.軟質(zhì)防護(hù)套7.308.安全功能9.接觸式10.工業(yè)機(jī)器人安全二、單項(xiàng)選擇題1.C2.A3.D4.A5.C6.B7.B8.C9.C10