項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人的I/O通信知識(shí)目標(biāo)

1.了解ABB機(jī)器人通信板；

2.掌握ABB機(jī)器人通信板的設(shè)置方法；

3.掌握ABB機(jī)器人通信板的選擇原則。能力目標(biāo)

1.掌握ABB機(jī)器人通信板選擇；

2.掌握ABB機(jī)器人通信板設(shè)置；

3.掌握ABB機(jī)器人通信板參數(shù)設(shè)置。

任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人I/O通信與I/O板任務(wù)描述熟知ABB工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)I/O接口和相關(guān)通信板，能夠區(qū)分各種接口功能及其所在位置。

一、ABB機(jī)器人I/O通信種類

ABB機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。ABB機(jī)器人通信標(biāo)準(zhǔn)如表3-1-1所示。PC現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議ABB標(biāo)準(zhǔn)RS232通信OPCserverSocketMessage①DeviceNet②標(biāo)準(zhǔn)I/O板Profibus②標(biāo)準(zhǔn)I/O板ProfibusDP②標(biāo)準(zhǔn)I/O板Profinet②標(biāo)準(zhǔn)I/O板EtherNetIP②標(biāo)準(zhǔn)I/O板表3-1-1ABB機(jī)器人通信標(biāo)準(zhǔn)注：①一種通信協(xié)議。②不同廠商推出的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議。

關(guān)于ABB機(jī)器人的I/O通信接口的說(shuō)明如下。（1）ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao以及輸送鏈跟蹤，在本項(xiàng)目中會(huì)對(duì)此進(jìn)行介紹。（2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。（3）在本項(xiàng)目中，以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和ProfibusDP為例，詳細(xì)講解如何進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的設(shè)定。

IRC5控制柜接口結(jié)構(gòu)如圖3-1-1所示。IRC5控制柜接口說(shuō)明如表3-1-2所示。圖3-1-1IRC5控制柜接口結(jié)構(gòu)表3-1-2IRC5控制柜接口說(shuō)明標(biāo)號(hào)J說(shuō)明A電源電纜連接器B安全連接器CI/O連接器DFlexPendant連接器E附加軸，電源電纜連接器（不能用于此版本）F電源輸入連接器G電源連接器HDeviceNet連接器I信號(hào)電纜連接器J信號(hào)電纜連接器K軸選擇器連接器L附加軸，信號(hào)電纜連接器（不能用于此版本）

ABB機(jī)器人通信接口如圖3-1-2所示。圖3-1-2ABB機(jī)器人通信接口

ABB機(jī)器人通信接口拓展

控制柜接口示意圖如圖3-1-3所示。圖3-1-3控制柜接口示意圖

二、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板本節(jié)將介紹常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板（具體規(guī)格參數(shù)以ABB官方最新公布為準(zhǔn)），如表3-1-3所示。表3-1-3常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板型號(hào)說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊，di8/do8/ao2DSQC652分布式I/O模塊，di16/do16DSQC653分布式I/O模塊，di8/do8，帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊，ai4/ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元拓展

1.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。（1）DSQC651模塊接口如圖3-1-4所示，接口說(shuō)明如表3-1-4所示。圖3-1-4DSQC651模塊接口標(biāo)號(hào)說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1是數(shù)字輸出接口CX6是模擬輸出接口DX5是DeviceNet接口E模塊狀態(tài)指示燈FX3是數(shù)字輸入接口G數(shù)字輸入信號(hào)指示燈表3--14DSQC651接口說(shuō)明拓展ABBI/O板擴(kuò)展接口

（2）模塊接口連接說(shuō)明如表3-1-5~表3-1-8所示。端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024V端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用端子編號(hào)使用定義10V（black）2CAN信號(hào)線low（blue）3屏蔽線4CAN信號(hào)線high（white）524V（red）6GND地址選擇公共端7模塊IDbit0（LSB）8模塊IDbit1（LSB）9模塊IDbit2（LSB）10模塊IDbit3（LSB）11模塊IDbit4（LSB）12模塊IDbit5（LSB）端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模擬輸出ao10～156模擬輸出ao216～31表3-1-7X5端子說(shuō)明表3-1-8X6端子說(shuō)明

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X(jué)5的6~12的跳線用來(lái)決定模塊的地址，地址可用范圍為10~63。如圖3-1-5所示，將第8腳和第10腳的跳線剪去，就可以獲得10（2+8）的地址。圖3-1-5設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址

2.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。（1）DSQC652模塊接口如圖3-1-6所示，接口說(shuō)明如表3-1-9所示。圖3-1-6DSQC652模塊接口表3-1-9DSQC652接口說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1、X2是數(shù)字輸出接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3、X4是數(shù)字輸入接口F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈

（2）模塊接口連接說(shuō)明如表3-1-10~表3-1-12所示（X3、X5端子說(shuō)明同DSQC651）。端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V1024V端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH982OUTPUTCH1093OUTPUTCH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148OUTPUTCH161590V1024V表3-1-10X1端子說(shuō)明端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V1024V表3-1-12X4端子說(shuō)明

3.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653DSQC653主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理。（1）DSQC653模塊接口如圖3-1-7所示，接口說(shuō)明如表3-1-13所示。圖3-1-7DSQC653模塊接口標(biāo)號(hào)說(shuō)明A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈BX1是數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3是數(shù)字輸入信號(hào)接口F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈表3-1-13DSQC653接口說(shuō)明

（2）模塊接口連接說(shuō)明如表3-1-14和表3-1-15所示（X5端子說(shuō)明同DQSC651）。端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1A02OUTPUTCH1B3OUTPUTCH2A14OUTPUTCH2B5OUTPUTCH3A26OUTPUTCH3B7OUTPUTCH4A38OUTPUTCH4B9OUTPUTCH5A410OUTPUTCH5B11OUTPUTCH6A512OUTPUTCH6B13OUTPUTCH7A614OUTPUTCH7B15OUTPUTCH8A716OUTPUTCH8B表3-1-14X1端子說(shuō)明端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10～16未使用表3-1-15X3端子說(shuō)明

4.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355ADSQC355A主要提供4個(gè)模擬輸入信號(hào)和4個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。（1）DSQC355A模塊接口如圖3-1-8所示，接口說(shuō)明如表3-1-16所示。圖3-1-8SQC335A模塊接口標(biāo)號(hào)說(shuō)明AX8是模擬輸入接口BX7是模擬輸出接口CX5是DeviceNet接口DX3是供電電源接口表3-1-16DSQC355A接口說(shuō)明

（2）模塊接口連接說(shuō)明如表3-1-17~表3-1-19所示（X5端子說(shuō)明同DSQC651）。表3-1-17X3端子說(shuō)明端子編號(hào)使用定義10V2未使用3接地4未使用524V

。端子編號(hào)使用定義地址分配1模擬輸出_1，-10V/+10V0～152模擬輸出_2，-10V/+10V16～313模擬輸出_3，-10V/+10V32～474模擬輸出_4，4~20mA48～635～18未使用19模擬輸出_1，0V20模擬輸出_2，0V21模擬輸出_3，0V22模擬輸出_4，0V23/24未使用表3-1-18X7端子說(shuō)明

。端子編號(hào)使用定義地址分配1模擬輸入_1，-10V/+10V0～152模擬輸入_2，-10V/+10V16～313模擬輸入_3，-10V/+10V32～474模擬輸入_4，4~20mA48～635～16未使用17～2424V25模擬輸入_1，0V26模擬輸入_2，0V27模擬輸入_3，0V28模擬輸入_4，0V29～320V表3-1-19X8端子說(shuō)明

5.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377ADSQC377A主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開(kāi)關(guān)信號(hào)的處理。（1）DSQC377A模塊接口如圖3-1-9所示，接口說(shuō)明如表3-1-20所示。圖3-1-9DSQC377A模塊接口表3-1-20DSQC377A接口說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明AX20是編碼器與同步開(kāi)關(guān)的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供電電源接口

（2）模塊接口連接說(shuō)明如表3-1-21所示（X3同DSQC355A，X5同DSQC651）。表3-1-21X20端子說(shuō)明端子編號(hào)使用定義124V20V3編碼器1，24V4編碼器1，0V5編碼器1，A相6編碼器1，B相7數(shù)字輸入信號(hào)1，24V8數(shù)字輸入信號(hào)1，0V9數(shù)字輸入信號(hào)1，同步信號(hào)10～16未使用

認(rèn)識(shí)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652，如圖3-1-10所示。圖3-1-10認(rèn)識(shí)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652拓展

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的信號(hào)配置任務(wù)描述熟知和掌握ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)的配置方法，能夠區(qū)分不同信號(hào)設(shè)置的流程和注意事項(xiàng)。知識(shí)鏈接

一、ABB機(jī)器人I/O板DSQC651通信設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)di、數(shù)字輸出信號(hào)do、組輸入信號(hào)gi、組輸出信號(hào)go和模擬輸出信號(hào)ao為例做一個(gè)詳細(xì)的講解。

拓展

什么是信號(hào)

？信號(hào)是消息的一種物理體現(xiàn)，消息則是信號(hào)的具體內(nèi)容；信號(hào)按物理屬性分：電信號(hào)和非電信號(hào)，他們可以相互轉(zhuǎn)換；電信號(hào)傳輸優(yōu)點(diǎn)：容易產(chǎn)生，便于控制，易于處理。

1.定義DSQC651的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。定義DSQC651的總線連接的相關(guān)參數(shù)說(shuō)明如表3-2-1所示。表3-2-1定義DSQC651的總線連接的相關(guān)參數(shù)說(shuō)明參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameboard10

設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字，10代表I/O板在DeviceNet總線上的地址是10，方便在系統(tǒng)中識(shí)別TypeofUnitd651

設(shè)定I/O板的類型ConnectedtoBusDeviceNet1

設(shè)定I/O板連接的總線DeviceNetAddress10

設(shè)定I/O板在總線中的地址

設(shè)置步驟如下。（1）“控制面板-配置”畫面中雙擊“Unit”，進(jìn)行DSQC651模塊的設(shè)定，如圖3-2-1所示。圖3-2-1DSQC651模塊的設(shè)定

（2）單擊“添加”，如圖3-2-2所示。圖3-2-2單擊“添加”（3）參數(shù)填寫，填寫完成后單擊“確定”按鈕，重啟后，定義DSQC651的總線連接操作完成，如圖3-2-3所示。圖3-2-3定義DSQC651的總線連接操作完成

2.定義數(shù)字輸入/輸出信號(hào)定義信號(hào)的操作步驟如下。（1）“控制面板-配置”畫面中雙擊“Signal”，如圖3-2-4所示。圖3-2-4雙擊“Signal”

（2）單擊“添加”，如圖3-2-5所示。圖3-2-5單擊“添加”（3）對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后單擊“確定”按鈕，重啟后完成設(shè)定，如圖3-2-6所示。圖3-2-6完成定義信號(hào)設(shè)定

數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)如表3-2-2所示。表3-2-2數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedi1

設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalInput

設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10

設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping0

設(shè)定信號(hào)所占用的地址

數(shù)字輸出信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)如表3-2-3所示。表3-2-3數(shù)字輸出信號(hào)do1的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedo1

設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalOutput

設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10

設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping32

設(shè)定信號(hào)所占用的地址

3.定義組輸入/輸出信號(hào)組輸入信號(hào)gi1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)如表3-2-4所示。表3-2-4組輸入信號(hào)gi1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namegi1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping1~4設(shè)定信號(hào)所占用的地址組輸出信號(hào)go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)如表3-2-5所示。表3-2-5組輸出信號(hào)go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namego1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping33～36設(shè)定信號(hào)所占用的地址

注：組輸入/輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來(lái)使用，用于接收外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

地址計(jì)算實(shí)例如表3-2-6所示。表3-2-6地址計(jì)算實(shí)例狀態(tài)地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13

此例中，組信號(hào)占用地址1~4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0~15。以此類推，如果占用地址5位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0~31。

4.定義模擬輸出信號(hào)模擬輸出信號(hào)ao1的相關(guān)參數(shù)如表3-2-7所示。表3-2-7模擬輸出信號(hào)ao1的相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping0~15設(shè)定信號(hào)所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue

10設(shè)定最大物理值MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值

5.I/O信號(hào)監(jiān)控和操作1）“輸入輸出”界面打開(kāi)“輸入輸出”界面的操作步驟如下。（1）ABB菜單中選擇“輸入輸出”，如圖3-2-7所示。（2）打開(kāi)“視圖”菜單，選擇“I/O單元”，如圖3-2-8所示。圖3-2-7選擇“輸入輸出”圖3-2-8選擇“I/O單元”

（3）選擇“board10”，如圖3-2-9所示。圖3-2-9選擇“board10”

（4）單擊“Signal”，如圖3-2-10所示。圖3-2-10單擊“Signal”

（5）在這個(gè)畫面可看到在上一節(jié)中所定義的信號(hào)。可對(duì)信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控、仿真和強(qiáng)制的操作，如圖3-2-11所示。圖3-2-11定義的信號(hào)顯示

注：可在“控制面板”—“配置”—“I/O”中將常用的I/O信號(hào)添加到“輸入輸出”界面的常用視圖。

2）對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制對(duì)I/O信號(hào)的狀態(tài)或數(shù)值進(jìn)行仿真和強(qiáng)制的操作，以便在機(jī)器人調(diào)試和檢修時(shí)使用。仿真和強(qiáng)制操作分別對(duì)應(yīng)輸入信號(hào)和輸出信號(hào)。輸入信號(hào)是外部設(shè)備發(fā)送給機(jī)器人的信號(hào)，所以機(jī)器人并不能對(duì)此信號(hào)進(jìn)行賦值。但是在機(jī)器人編程測(cè)試環(huán)境中，為了方便模擬外部設(shè)備的信號(hào)場(chǎng)景，使用仿真操作對(duì)輸入信號(hào)賦值，消除仿真之后，輸入信號(hào)就可以回到之前真正的值。對(duì)于輸出信號(hào)，則可以直接進(jìn)行強(qiáng)制賦值操作。

（1）仿真操作。①選中一個(gè)輸入信號(hào)，單擊“仿真”，如圖3-2-12所示。圖3-2-12單擊“仿真”

②單擊di1，將di1的狀態(tài)仿真設(shè)為“1”，如圖3-2-13所示。圖3-2-13單擊“123”

③di1已被仿真為“1”，如圖3-2-14所示。④仿真結(jié)束后，單擊“消除仿真”。圖3-2-14di1已被仿真為“1”

（2）強(qiáng)制操作。①選中“do1”，如圖3-2-15所示。②通過(guò)單擊“0”和1”，對(duì)do1的狀態(tài)進(jìn)行強(qiáng)制操作。圖3-2-15選中“do1”拓展拓展

工業(yè)總線的特點(diǎn)工業(yè)總線的特點(diǎn)在于其公用性.即它可以同時(shí)掛接多個(gè)模塊改設(shè)備。由于總線公用性的特點(diǎn)，必須解決物理連接技術(shù)和信號(hào)連接技術(shù)。物理連接包括電線的選擇與連接、用于緩沖的驅(qū)動(dòng)器、接收器的選擇與連接.還包括傳饋線的屏蔽、接地和抗干擾等技術(shù)。信號(hào)連接包括基本信號(hào)相互問(wèn)的時(shí)序匹配和總線握手邏輯控制問(wèn)題。

二、Profibus適配器的連接除了通過(guò)ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)I/O板與外圍設(shè)備進(jìn)行通信以外，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過(guò)Profibus適配器與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信，如圖3-2-16所示。圖3-2-16Profibus適配器的連接適配器拓展

Profibus適配器的連接說(shuō)明如表3-2-8所示。其設(shè)置的方法與I/O板設(shè)置方法相同，參數(shù)名稱及說(shuō)明如表3-2-9所示。表3-2-8Profibus適配器的連接說(shuō)明表3-2-9參數(shù)名稱及說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明APLC的主站B總線上的從站C機(jī)器人Profibus適配器DSQC667D機(jī)器人的控制柜參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameProfibus8設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字TypeofUnitDP_SLAVE設(shè)定I/O板的類型ConnectedtoBusProfibus1設(shè)定I/O板連接的總線ProfibusAddress8設(shè)定I/O板在總線中的地址

注：DSQC667模塊安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。

三、系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制（如電機(jī)的開(kāi)啟、程序啟動(dòng)等）。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以便控制。1.建立系統(tǒng)輸入“電機(jī)開(kāi)啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)（1）進(jìn)入“控制面板-配置”畫面，雙擊“SystemInput”，如圖3-2-17所示。圖3-2-17雙擊“SystemInput”拓展

（2）單擊“添加”，如圖3-2-18所示。圖3-2-18單擊“添加”（3）單擊“SignalName”，選擇“di1”，如圖3-2-19所示。圖3-2-19選擇“di1”

（4）雙擊“Action”，如圖3-2-20所示。圖3-2-20雙擊“Action”

（5）選擇