ABB[a]-J-4ABB機器人的IO通信

4.1任務(wù)目標

Z了解ABB機器人I/O通信的種類。

N掌握常用ABB標準I/O板的配置。

N掌握Profibus適配器與PLC進行通信的配置方法。

4.2任務(wù)描述

以標準板為模塊模塊單元為總線連接

地址為創(chuàng)建數(shù)字輸入信號、數(shù)字輸出信號、組輸入

信號位）、組輸出信號（位）和模擬輸出信號并實現(xiàn)信號

的監(jiān)控及操作。

除了通過宿缸機器人提供的標準修宓由板進行與外圍設(shè)備進行通信以外由3數(shù)數(shù)機器

人還可以使用百儡

模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信。如何連接ABB03-5Profibus適配器？

4.3知識儲備

4.3.1ABB機器人1/0通信種類

機現(xiàn)場總線ABB標準

密

RS232通信OPCDeviceNet標準I/O板

Profibus

serverSocketPLC

Profibus-DP

MessageProfinet*

EtherNetIP???

注1:一種通信協(xié)議

注2:不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議

關(guān)于ABB機器人的I/O通信接口的說明：

1）ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字愉出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸

送鏈跟蹤,在本章中會對此進行介紹。

2）ABB機器人可以選配標準ABB的PLC,省去了原來與外部PLC進行通信設(shè)置的麻煩,并且在機器人

示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。

3）在本章中，以最常用的ABB標準I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，進行詳細的講解如何進行相關(guān)的參數(shù)

設(shè)定。

IRC5控制柜接口說明：

標號說明

A附加軸，電源電纜連

接器（不能用于此版本〉

BFlexPendant連接器

CI/O連接器

D安全連接能

E電源電纜連接器

F電源輸入連接器

G電源連接器

HDeviceNet連接器

I信號電纜連接器

J信號電纜連接器

K軸選擇器連接器

L附加軸，信號電纜連接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意圖：

X3端子:

XI端子編號使用定義地址分配X3端子編號使用定義地址分配

1OUTPUTCH1321INPUTCH10

2OUTPUTCH2332INPUTCH21

3OUTPUTCH3343INPUTCH3zc

4OUTPUTCH4354INPUTCH43

5OUTPUTCH5365INPUTCH54

6OUTPUTCH6376INPUTCH65

7OUTPUTCH7387INPUTCH76

8OUTPUTCH8398INPUTCH87

9OV9OV

1024V10未使用

X5端子：*ABB標準I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所

X5端子編號使用定義以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子：《5的6~12的

10VBLACK跳線用來決定模塊的地址，地址可用范圍在

2CAN信號線lowBLUE

10?63。

3屏蔽線

如上圖，將第8腳和第10腳的跳線剪去,

信號線

4CANhighWHILE2+8=10

524VRED

就可以獲得10的地址。

6GND地址選擇公共端

7模塊IDbit0(LSB)

8模塊IDbit1(LSB)

9模塊IDbit2(LSB)

10模塊IDbit3(LSB)

11模塊IDbit4(LSB)

12

模

塊

ID

bi5t

<

SB>

%

BL

AKC

黑

色

BL

UE

藍

色

W

HIEL

白

色

RDE

紅

色

X6端子:

*模擬輸出的范圍：0?+10V

6模擬輸出ao216?31

2.ABB標準I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。

（1）模塊接口說明

標號說明

A數(shù)字輸出信號指示燈

BX1.X2數(shù)字輸出接DC

X5是DeviceNet接口D

模塊狀態(tài)指示燈

EX3.X4數(shù)字愉入接口

F數(shù)字輸入信號指示燈

（2）模塊接口連接說明

XI端子：X2端子：

XI端子編號使用定義地址分配X2端子編號使用定義地址分配

1OUTPUTCH101OUTPUTCH98

2OUTPUTCH212OUTPUTCH109

3OUTPUTCH323OUTPUTCH1110

4OUTPUTCH434OUTPUTCH1211

5OUTPUTCHS45OUTPUTCH1312

6OUTPUTCH656OUTPUTCH1413

7OUTPUTCH767OUTPUTCH1514

8OUTPUTCH878OUTPUTCH1615

9OV9OV

1024V1024V

X4端子:

X5.X3端子同DSQC651板

3.ABB標準I/O板DSQC653

DSQC653板主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼甩器輸出信號的處理。

（1）模塊接口說明

標號說明

A數(shù)字繼電器輸出信號指示燈B

XI數(shù)字繼電器輸出信號接口C

X5是DeviceNet接口

D模板狀態(tài)指示燈

EX3數(shù)字輸入信號接口

F數(shù)字輸入信號指示燈

（2）模塊接口連接說明

XI端子：使用定義地址分配X3端子編號使用定義地址分配

X2潴

1OUTPUTCH1A01INPUTCH10

2OUTPUTCHIB2INPUTCH21

3OUTPUTCH2A13INPUTCH32

4OUTPUTCH2B4INPUTCH43

5OUTPUTCH3A25INPUTCHS4

6OUTPUTCH3B6INPUTCH65

7OUTPUTCH4A37INPUTCH76

8OUTPUTCH4B8INPUTCH87

9OUTPUTCH5A49OV

10OUTPUTCH5B10?16未使用

11OUTPUTCH6A5

12OUTPUTCH6BX5端了同DQSC651板

13OUTPUTCH7A6

14OUTPUTCH7B

15OUTPUTCH8A7

16OUTPUTCH8B

4.ABB標準I/O板DSQC355A

DSQC355A板主要提供4個模擬輸入信號和4個模擬輸出信號的處理。

（1）模塊接口說明

標號說明

AX8模擬輸入端口

BX7模擬輸出端口

CX5是DeviceNet接口

DX3是供電電源

（2）模塊接口連接說明

X3端子：

X3端子編號使用定義

10V

2未使用X5端子同DSQC651

3接地

4未使用

5+24V

X7端子：X8端子:

X7端子編號使用定義地址分配X8端子編號使用定義地址分配

1模擬輸出」,-10V/+10V0?151模擬輸入」，-10V/+10V0?15

2模擬輸出_2,-10V/+10V16~312模擬輸入_2,-10V/+10V16-31

3模擬輸出_3,-10V/+10V32-473模擬輸入_3,-10V/+10V32?47

4模擬輸出_4,4?20mA4模擬輸入_4,-10V/+10V

48?6348?63

5?18未使用5?16未使用

19模擬輸出」,0V17?24+24V

20模擬輸出_2,0V25模擬輸入」,0V

21模擬輸出_3,0V26模擬輸入_2,0V

22模擬輸出_4,0V27模擬輸入_3,0V

23?24未使用28模擬輸入_4,OV

29?320V

5.ABB標準I/O板DSQC377A

DSQC377A板主要提供機器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理。

（1）模塊接口說明

（2）模塊接口連接說明標號說明

X3同DSQC355A

AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子

X5同DSQC651BX5是DeviceNet接口

CX3是供電電源

X20端子：

X20端子編號使用定義

124V

20V

3編碼器1,24V

4編碼器1,0V

5編碼器1,A相

6編碼器1,B相

7數(shù)字輸入信號1,24V

8數(shù)字輸入信號1,07

9數(shù)字輸

入信號1,信號

10-16未使用

4.4任務(wù)實施

4.4.1配置DSQC651板

ABB標準I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號di、數(shù)字輸出信號do、組輸入信號gi、組輸出信

號go和模擬輸出信號ao為例做一個詳細的講解。

1.定義DSQC651板的總線連接

ABB標準設(shè)定值說明

Nameboard10設(shè)定1/0板在系統(tǒng)中的名字，10代表1/0

板在DeviceNel總線上的地址是10,方便在

系統(tǒng)中識別

TypeofUnitd651設(shè)定1/0板的類型

ConnectedtoBusDcviceNetl設(shè)定1/0板連接的總線

DevicoNctAddress10設(shè)定1/0板在總線中的地址

L...控制面板”?..置”

畫面中，雙.

“Unit....DSQC65.

模塊.設(shè)定。

2.單擊"添加”。

3.按照表中的參.填寫，

填寫完.后點擊.確

定....DSQC65.板

的.......成。

2.定義數(shù)字輸入/輸出信號

定義信號的操作步驟：1.“控制面板”配置”畫面中，

雙擊

“Signal"。

2.單擊“添加”。

3.對于不同類型的信號，對信號的?數(shù)進行

填寫，填寫完成后，點擊定”，重

啟后完成設(shè)定。

數(shù)字輸入信號dil的相關(guān)參數(shù)見表：

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

Namedil設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字

TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號的類型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號所在的1/0模塊

UnitMapping0設(shè)定信號所占用的地址

數(shù)字輸出信號dOl設(shè)定值說明

Namedol設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字

TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號的類型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號所在的I/O模塊

UnitMapping32設(shè)定信號所占用的地址

3.定義組輸入/輸出信號

組輸入信號gil設(shè)定值說明

Namegil設(shè)定組輸入信號的名字

TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號的類型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號所在的I/O模塊

UnitMapping1~4設(shè)定信號所占用的地址

組輸出信號gol設(shè)定值說明

Namegol設(shè)定組輸出信號的名字

TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號的類型

AssignedtoUnitboardlO設(shè)定信號所在的I/O模塊

UnitMapping33?36設(shè)定信號所占用的地加

狀態(tài)地址1地址2地址3地址4十進制數(shù)

1248

狀態(tài)101012+8=10

狀態(tài)210111+4+8=13

*組輸入/輸出信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進制數(shù)。

此例中，組信號占用地址廣4共4位，可以代表十進制數(shù)0?15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代

表十進制數(shù)0?31。

4.定義模擬輸出信號

模擬輸出信號aol的相關(guān)參數(shù)見表:

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

Nameaol設(shè)定模擬輸出信號的名字

TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號的類型

AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號所在的1/0模塊

UnitMapping0?15設(shè)定信號所占用的地址

AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號屬性

MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值

MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值

MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值

5.1/0信號監(jiān)控和操作

（1）“輸入輸出”界面打開輸出輸出界面的操作步驟:1.ABB菜單中選擇"輸入輸

出

2.打開“視圖”菜單，選擇

“I/O

單元”。

3.選擇“boardlO”。

4.單擊“信號”。

5.在這個畫面，可看到在上.節(jié)中

所定義的信號。可對.號進行

監(jiān)控、仿真和強制操作。

*可在“控制面板"一“配置”一"I/O”中將常用的I/O信號添加到輸入輸出界面的常用視圖.

（2）對I/O信號進行仿真和強制操作

對I/O信號的狀態(tài)或

數(shù)僅進行仿真和強制

的操作，以便在機器

人調(diào)試和檢修時使

用。仿真和強制操作

分別是對應(yīng)輸入信號

和輸出信號，輸入信

號是外部設(shè)備發(fā)送給

機器人的信號，所以

機

器人并不能對此信號

進行賦值，但是在機

器人編程測試環(huán)境中，

為了方便模擬外部設(shè)

備的信號場景，使用

仿真操作來對輸入信

號賦值，消除仿真之

后，輸入信號就可以

回到之前的真正的

值。對于輸出信號，

則可以直接進行強制

賦值操作。

A.仿真操作1.選中一個輸入信號，點擊“仿真”。

2.單擊“1"，將dil的狀態(tài)仿真為“1”

如果選擇的是組信號或者模擬信號，

則單擊“123”，輸入一個數(shù)值。

3.dil已被仿真為"1"。

4.仿真結(jié)束后,單擊“消除仿真”。

4.仿真結(jié)束后，單擊"消除仿真

B.強制操作

1.選中

2…通過單擊“0”和“1”，.d。.的狀.進行強制操作。如果是組信號或.擬信號,則單擊“123…”，輸入數(shù)字。

4.42Profibus適配器的連接

除了通過ABB機器人提供的標準I/O板進行與外圍設(shè)備進行通信以外，ABB機密人還可以使用DSQC667

模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信。

圖片說說明

陽.

APLC的主站

B總線上的從站

C機器人Profibus適配器DSQC667

D機器人的控制柜

其設(shè)置的方法與設(shè)定值說明

I/O版誘■罟方法和

NameProfibus8設(shè)定I/。板在系統(tǒng)中的名字

TypeotUnitDP.SLAVE設(shè)定j/o板的類型

ConnectedtoBusProfibusl設(shè)定I/O板連接的總線

ProfibusAddress8設(shè)定I/O板在總線中的地址

?DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機上,最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。

4.5知識鏈接

4.5.1示教器可編程按鈕的使用

可以將示教器上的可編程按鈕與I/O信號綁定，以便快捷地對I/O信號進行仿真或強制操作。

為可編程按鍵1配置數(shù)字輸出信號dol的操作如下：1.在“控