工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)技師（初級(jí)）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)中，抓取紙箱類工件常用的末端執(zhí)行器是______2.機(jī)器人重復(fù)定位精度的單位通常是______3.搬運(yùn)機(jī)器人常用坐標(biāo)系包括關(guān)節(jié)、直角和______坐標(biāo)系4.機(jī)器人負(fù)載能力含工件重量、末端執(zhí)行器重量和______重量5.示教編程的移動(dòng)方式分為示教和______6.搬運(yùn)作業(yè)安全防護(hù)裝置包括安全門、急停按鈕和______7.搬運(yùn)基本動(dòng)作：抓取、移動(dòng)、______8.搬運(yùn)機(jī)器人至少需要______個(gè)自由度9.點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的指令縮寫是______10.校準(zhǔn)機(jī)器人的目的是保證______二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.適合抓取金屬工件的末端執(zhí)行器是？A.真空吸盤B.電磁吸盤C.軟質(zhì)抓手D.氣動(dòng)夾爪2.初級(jí)搬運(yùn)機(jī)器人重復(fù)定位精度一般要求？A.±0.1mmB.±1mmC.±5mmD.±10mm3.不屬于搬運(yùn)機(jī)器人組成的是？A.本體B.控制柜C.示教器D.打印機(jī)4.示教編程中記錄位置的操作是？A.寫入B.讀取C.保存D.點(diǎn)動(dòng)5.安全門打開時(shí)機(jī)器人觸發(fā)？A.暫停B.急停C.報(bào)警D.繼續(xù)6.適合路徑規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)方式是？A.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)B.線性運(yùn)動(dòng)C.圓弧運(yùn)動(dòng)D.自由運(yùn)動(dòng)7.機(jī)器人負(fù)載不包括？A.工件重量B.末端重量C.電纜重量D.本體重量8.示教器不具備的功能是？A.編程B.手動(dòng)操作C.監(jiān)控D.打印報(bào)表9.初級(jí)搬運(yùn)常用的工件定位方式是？A.視覺定位B.機(jī)械定位C.隨機(jī)定位D.人工定位10.節(jié)拍時(shí)間指？A.一個(gè)循環(huán)時(shí)間B.總運(yùn)行時(shí)間C.加工時(shí)間D.維護(hù)時(shí)間三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.搬運(yùn)機(jī)器人組成包括？A.本體B.控制柜C.示教器D.安全裝置2.末端執(zhí)行器類型有？A.真空吸盤B.機(jī)械抓手C.電磁吸盤D.氣動(dòng)夾爪3.安全操作規(guī)范包括？A.工作區(qū)按急停B.編程設(shè)安全速度C.定期查安全裝置D.戴防護(hù)鏡4.搬運(yùn)步驟包括？A.工件識(shí)別B.抓取C.移動(dòng)D.放置5.常用坐標(biāo)系有？A.關(guān)節(jié)B.直角C.工具D.用戶6.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式包括？A.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)B.線性運(yùn)動(dòng)C.圓弧運(yùn)動(dòng)D.點(diǎn)動(dòng)7.校準(zhǔn)類型包括？A.原點(diǎn)校準(zhǔn)B.工具校準(zhǔn)C.用戶校準(zhǔn)D.負(fù)載校準(zhǔn)8.負(fù)載考慮因素有？A.工件重量B.形狀C.尺寸D.末端重量9.示教器注意事項(xiàng)？A.防摔落B.避液體C.定期充電D.隨意改參數(shù)10.效率優(yōu)化方法？A.縮短節(jié)拍B.減少定位誤差C.優(yōu)化路徑D.增加數(shù)量四、判斷題（每題2分，共20分）1.搬運(yùn)機(jī)器人可完全替代人工（×）2.重復(fù)定位精度越高越準(zhǔn)確（√）3.末端執(zhí)行器必須定制（×）4.安全門打開機(jī)器人急停（√）5.示教編程不用考慮工件重量（×）6.負(fù)載僅指最大抓取重量（×）7.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換是編程必要步驟（√）8.急停后可直接重啟（×）9.搬運(yùn)無需視覺輔助（×）10.自由度越多搬運(yùn)越靈活（√）五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述搬運(yùn)機(jī)器人基本流程答案：①工件識(shí)別定位（機(jī)械/簡(jiǎn)單視覺確認(rèn)位置）；②抓取（適配末端執(zhí)行器抓工件）；③路徑移動(dòng)（線性運(yùn)動(dòng)保證準(zhǔn)確）；④放置（調(diào)整姿態(tài)放目標(biāo)位置）；⑤返回初始點(diǎn)（準(zhǔn)備下循環(huán)）。全程需安全檢測(cè)，避免障礙物。2.末端執(zhí)行器選擇原則答案：①適配工件：紙箱選吸盤，金屬選電磁/抓手；②負(fù)載匹配：不超機(jī)器人負(fù)載；③效率優(yōu)先：批量選快速吸盤，異形選可調(diào)抓手；④成本兼顧：通用抓手適合小批量。3.安全操作注意事項(xiàng)答案：①進(jìn)入工作區(qū)按急停+掛安全鎖；②編程設(shè)低速（≤250mm/s）；③定期查安全裝置（門、光柵）；④遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)范圍，不站臂下；⑤急停后先查故障再重啟。4.示教編程基本步驟答案：①開機(jī)回零；②選坐標(biāo)系（工具/用戶）；③點(diǎn)動(dòng)到抓取點(diǎn)記錄（P1）；④點(diǎn)動(dòng)到放置點(diǎn)記錄（P2）；⑤編寫運(yùn)動(dòng)指令（MoveLP1→P2）；⑥設(shè)速度/加速度；⑦試運(yùn)行檢查；⑧保存程序切換再現(xiàn)。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何提高搬運(yùn)效率？答案：①路徑優(yōu)化：用最短路徑算法（A）減少移動(dòng)距離；②節(jié)拍調(diào)整：抓取/放置低速，移動(dòng)高速；③工裝優(yōu)化：專用定位工裝減少定位時(shí)間，雙抓手同時(shí)抓多工件；④定期維護(hù)：潤(rùn)滑、校準(zhǔn)減少故障停機(jī)。2.常見故障及排除（舉2例）答案：①抓取掉落：原因（吸盤漏氣/壓力不足）→排除（換密封件/調(diào)真空壓力）；②路徑偏離：原因（負(fù)載超/校準(zhǔn)失效）→排除（減負(fù)載/重新校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系）。答案匯總一、填空題1.真空吸盤2.mm3.工具4.電纜5.再現(xiàn)6.安全光柵7.放置8.69.JOG10.定位精度二、單項(xiàng)選擇題1.B2.B3.D4.A5.B6.B7.D8.D9.B10.A三、多項(xiàng)選擇題1.ABCD2.ABCD3.A