(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號CN1148895(65)同一申請的已公布的文獻(xiàn)號審查員夏歡(73)專利權(quán)人中汽創(chuàng)智科技有限公司地址211100江蘇省南京市江寧區(qū)秣陵街道勝利路88號(72)發(fā)明人孫迎波(74)專利代理機構(gòu)廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司44202專利代理師方秀琴本申請公開了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；在當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理；在預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩；在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，將第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩；控制驅(qū)動電機響應(yīng)目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動車輛行駛。本發(fā)明在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的干預(yù)變?nèi)鯐r進(jìn)行預(yù)判斷，在車輛即將進(jìn)入的偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前的偏轉(zhuǎn)方獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向在預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動擔(dān)矩在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，將第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動控制驅(qū)動電機響應(yīng)目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩驅(qū)動車輛行駛2獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；在所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測在所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩；在所述第一限制驅(qū)動扭矩大于所述第二限制驅(qū)動扭矩時，將所述第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，包括：控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增至目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，將所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩作為所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增為控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息連續(xù)遞增；控制驅(qū)動電機響應(yīng)所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動所述車輛行駛。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測獲取所述車輛的當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值；根據(jù)所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和所述預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值，對所述車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)包括當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角、當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率、當(dāng)前橫擺角速度、當(dāng)前橫擺角速度變化速率和當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩；所述預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值包括轉(zhuǎn)角第一閾值、轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值、角速度變化速率第二閾值和扭矩第二閾值；所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反包括：所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角小于所述轉(zhuǎn)角第一閾值、所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率大于轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值、所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角減小、所述當(dāng)前橫擺角速度變化速率大于所述角速度變化速率第二閾值、所述當(dāng)前橫擺角速度減小且所述當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩大于扭矩第二閾值。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩包括：獲取所述前一時刻的所述車輛的在先輸出驅(qū)動扭矩；獲取所述車輛的所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為所述車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩；基于所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩、所述第一限制驅(qū)動扭矩以及所述在先輸出驅(qū)動扭矩中最小的驅(qū)動扭矩更新所述目標(biāo)增扭基數(shù)；控制更新后的目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩之前，所述方法還包括：獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)和車輛的當(dāng)前車速；根據(jù)所述當(dāng)前路面附著系數(shù)和所述當(dāng)前車速，確定所述當(dāng)前增扭梯度信息。36.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：若在所述目標(biāo)增扭基數(shù)處于遞增的過程中檢測到所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)，確定所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)的時刻；獲取所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的非工作狀態(tài)的持續(xù)時長；當(dāng)所述持續(xù)時長大于預(yù)設(shè)時長閾值時，停止遞增操作。7.一種車輛的驅(qū)動扭矩控制裝置，其特征在于，狀態(tài)信息獲取模塊，用于獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；偏轉(zhuǎn)方向預(yù)測模塊，用于在所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向；限制驅(qū)動扭矩獲取模塊，用于在所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取預(yù)設(shè)周期內(nèi)所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩；目標(biāo)增扭基數(shù)確定模塊，用于在所述第一限制驅(qū)動扭矩大于所述第二限制驅(qū)動扭矩時，將所述第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩確定模塊，用于控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，包括：控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增至目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，將所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩作為所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增為控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息連續(xù)遞增；車輛驅(qū)動控制模塊，用于控制驅(qū)動電機響應(yīng)所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動所述車輛行駛。處理器；用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述指令，以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛的驅(qū)動扭矩控制方法。9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述計算機可讀存儲介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使得所述電子設(shè)備能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛的驅(qū)動扭矩控制方法。4一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本公開涉車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介背景技術(shù)[0002]隨著物質(zhì)的不斷豐富，人們對于車輛功能的追求越來越高，對駕駛的性能要求及駕駛樂趣日益增加，行駛工況越來越激烈及場景應(yīng)用也越來越多；同時汽車生產(chǎn)制造商也在不斷提高對車輛的功能需求，提高對車身穩(wěn)定的安全性能及行駛操控性能的要求。因此，車輛行駛的穩(wěn)定性、操控性及安全性變得更加重要。[0003]在當(dāng)下，當(dāng)車輛在行駛過程中發(fā)生行駛方向的失穩(wěn)時，車輛通過自身的車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)調(diào)節(jié)，但是在行駛方向反復(fù)變化，車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)會由車身動態(tài)表現(xiàn)處在干預(yù)與不干預(yù)驅(qū)動扭矩控制之間反復(fù)進(jìn)行，而車輛速度會在車身穩(wěn)定系統(tǒng)不干預(yù)的時候快速提高速度，又會在干預(yù)驅(qū)動扭矩控制并伴隨對車輪進(jìn)行主動增加輪缸壓力制動的情況下降低車速，車輛速度會出現(xiàn)時快時慢的現(xiàn)象，而使整個操控過程變得不夠順暢，安全性會有所降低，而且駕駛員的主觀評價較差。發(fā)明內(nèi)容[0004]本公開提供一種車輛控制方法、裝置設(shè)備及存儲介質(zhì)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中如何提高轉(zhuǎn)彎平穩(wěn)性的問題。本公開的技術(shù)方案如下：[0006]獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；[0007]在所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行[0008]在所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩；[0009]在所述第一限制驅(qū)動扭矩大于所述第二限制驅(qū)動扭矩時，將所述第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；[0010]控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩；[0011]控制驅(qū)動電機響應(yīng)所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動所述車輛行駛。[0012]在一種可能實現(xiàn)的方案中，所述對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向包括：[0013]獲取所述車輛的當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值；[0014]根據(jù)所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和所述預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值，對所述車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)[0015]進(jìn)一步的，所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)包括當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角、當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率、當(dāng)前橫擺角速度、當(dāng)前橫擺角速度變化速率和當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩；5[0016]所述預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值包括轉(zhuǎn)角第一閾值、轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值、角速度變化速率第二閾值和扭矩第二閾值；所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反包括：[0017]所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角小于所述轉(zhuǎn)角第一閾值、所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率大于轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值、所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角減小、所述當(dāng)前橫擺角速度變化速率大于所述角速度變化速率第二閾值、所述當(dāng)前橫擺角速度減小且所述當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩大于扭矩第二閾值。[0018]進(jìn)一步的，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩包括：[0019]控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增至目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，將所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩作為所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩；其中，所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為所述車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩。[0020]進(jìn)一步的，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩包括：[0021]獲取所述前一時刻的所述車輛的在先輸出驅(qū)動扭矩；[0022]獲取所述車輛的所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為所述車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩；[0023]基于所述目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩、所述第一限制驅(qū)動扭矩以及所述在先輸出驅(qū)動扭矩中最小的驅(qū)動扭矩更新所述目標(biāo)增扭基數(shù)；[0024]控制更新后的目標(biāo)增扭基數(shù)以所述當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0025]進(jìn)一步的，所述控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)[0026]獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)和車輛的當(dāng)前車速；[0027]根據(jù)所述當(dāng)前路面附著系數(shù)和所述當(dāng)前車速，確定所述當(dāng)前增扭梯度信息。[0029]若在所述目標(biāo)增扭基數(shù)處于遞增的過程中檢測到所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)，確定所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)的時刻；[0030]獲取所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的非工作狀態(tài)的持續(xù)時長；[0031]當(dāng)所述持續(xù)時長大于預(yù)設(shè)時長閾值時，停止遞增操作。[0032]根據(jù)本申請的另一個方面，還公開了一種車輛的驅(qū)動扭矩控制裝置，所述裝置包[0033]狀態(tài)信息獲取模塊，用于獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；[0034]偏轉(zhuǎn)方向預(yù)測模塊，用于在所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向；[0035]限制驅(qū)動扭矩獲取模塊，用于在所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取預(yù)設(shè)周期內(nèi)所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩；[0036]目標(biāo)增扭基數(shù)確定模塊，用于在所述第一限制驅(qū)動扭矩大于所述第二限制驅(qū)動扭矩時，將所述第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；6[0037]目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩確定模塊，用于控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞[0038]車輛驅(qū)動控制模塊，用于控制驅(qū)動電機響應(yīng)所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動所述車輛行駛。[0041]用于存儲所述處理器可執(zhí)行指令的存儲器；[0042]其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述指令，以實現(xiàn)如上所述的車輛的驅(qū)動扭矩控制方法。[0043]根據(jù)本申請的另一個方面，還公開了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述計算機可讀存儲介質(zhì)中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使得所述電子設(shè)備能夠執(zhí)行如上所述的車輛的驅(qū)動扭矩控制方法。[0044]根據(jù)本公開實施例的另一個方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，所述計算機指令被處理器執(zhí)行時，使得計算機執(zhí)行如上所述的車輛的驅(qū)動扭矩控制方法。[0045]本公開的實施例提供的技術(shù)方案至少帶來以下有益效果：[0046]本發(fā)明的車輛控制方法，先獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；在所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向；在所述預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取所述車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩；在所述第一限制驅(qū)動扭矩大于所述第二限制驅(qū)動扭矩時，將所述第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；控制所述目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩；控制驅(qū)動電機響應(yīng)所述目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動所述車輛行駛。從而本發(fā)明在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的干預(yù)變?nèi)鯐r先進(jìn)行預(yù)判斷，在判斷出車輛即將進(jìn)入的偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前的偏轉(zhuǎn)方向相反時，控制驅(qū)動扭矩以一定的基數(shù)緩慢遞增，以對驅(qū)動扭矩的釋放進(jìn)行限制，以使得行車速度緩慢增加，提高車輛轉(zhuǎn)彎的平穩(wěn)性。[0047]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。附圖說明[0048]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理，并不構(gòu)成對本公開的不當(dāng)限定。[0049]圖1是本實施例提供的一種車輛控制方法的流程圖；[0050]圖2是本實施例提供的一種車輛控制方法的應(yīng)用環(huán)境的示意圖；[0051]圖3是本實施例提供的另一種車輛控制方法的流程圖；[0052]圖4是本實施例提供的另一種車輛控制方法的流程圖；[0053]圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種車輛控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。[0054]圖6根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于車輛控制方法的的電子設(shè)備的框圖。7具體實施方式[0055]為了使本領(lǐng)域普通人員更好地理解本公開的技術(shù)方案，下面將結(jié)合附圖，對本公開實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。[0056]需要說明的是，本公開的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本公開的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤Ｒ韵率纠詫嵤├兴枋龅膶嵤┓绞讲⒉淮砼c本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。[0057]請參閱圖2,圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種車輛控制方法的應(yīng)用環(huán)境的示意圖，如圖2所示，該應(yīng)用環(huán)境可以包括位于車輛上的車身控制器01和車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)[0058]在一個可選的實施例中，車身控制器01與車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)02之間可以基于CAN總線連接。車身控制器01可以獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)02的狀態(tài)信息，車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)02可以對車輛行駛過程中的驅(qū)動扭矩進(jìn)行干預(yù)。[0059]需要說明的是，以下圖中示出的是一種可能的步驟順序，實際上并不限定必須嚴(yán)格按照此順序。有些步驟可以在互不依賴的情況下并行執(zhí)行。[0060]圖1是本發(fā)明實施例提供的一種車輛控制方法的流程圖。如圖1所示，可以包括以下步驟：身控制器用以獲取傳感器或其他裝置傳輸?shù)男畔?。獲取(VehicleStabilityControl,VSC)車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息，具體可以是獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)當(dāng)前處于工作狀態(tài)還是非工作狀態(tài)。示例性的，車輛上存在指示車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)工作的指示標(biāo)識，車身控制器可以通過獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的指示標(biāo)識的信息，確定車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)為工作狀態(tài)還是非工作狀態(tài)。例如，當(dāng)指示標(biāo)識為高亮狀態(tài)時，確定車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)為工作狀態(tài)，當(dāng)指示標(biāo)識為灰度狀態(tài)時，確定車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)為非工作狀態(tài)。當(dāng)車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)對驅(qū)動電機的驅(qū)動扭矩進(jìn)行干預(yù)，當(dāng)車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為非工作狀態(tài)時，車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)停止對驅(qū)動電機的驅(qū)動扭矩的干預(yù)。[0063]S102、在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)[0064]S104、在預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩。[0065]在一種可能實現(xiàn)的方案中，可以先獲取車輛的當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值；再根據(jù)當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向。具體的，當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)包括當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角、當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率、當(dāng)前橫擺角速度、當(dāng)前橫擺角速度變化速率和當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩；[0066]預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值包括轉(zhuǎn)角第一閾值、轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值、角速度變化速率8第二閾值和扭矩第二閾值；預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反包括：當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角小于轉(zhuǎn)角第一閾值、當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率大于轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值、當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角減小、當(dāng)前橫擺角速度變化速率大于角速度變化速率第二閾值、當(dāng)前橫擺角速度減小且當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩大于扭矩第二閾值。[0067]可以理解的是，在當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于轉(zhuǎn)角第一閾值，或者，當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率小于或等于轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值，或者，當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角增大，或者，當(dāng)前橫擺角速度變化速率小于或等于角速度變化速率第二閾值，或者，當(dāng)前橫擺角速度增大，或者當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩小于或等于扭矩第二閾值，任意一條滿足時，認(rèn)為預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相同。[0068]具體的，第一限制驅(qū)動扭矩是指車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)在當(dāng)前時刻對驅(qū)動電機的的限制輸出驅(qū)動扭矩，以控制驅(qū)動電機以第一限制驅(qū)動扭矩驅(qū)動車輛行駛，第二限制驅(qū)動扭矩是指車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)在前一時刻對驅(qū)動電機的限制輸出驅(qū)動扭矩，以控制驅(qū)動電機以第二限制驅(qū)動扭矩驅(qū)動車輛行駛。[0069]S106、在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，將第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)。[0070]S108、控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0071]具體的，在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，說明車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)對驅(qū)動電機的干預(yù)減弱，車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)對車輛的動態(tài)控制減弱，這樣會造成諸如蛇形行駛工況下驅(qū)動扭矩的瞬間釋放或瞬間增加，會造成車輛很快被提速或很快被減速，導(dǎo)致行駛的平順性及操控性較差。此時可以將第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)，控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0072]進(jìn)一步的，控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩之前，還可以先確定當(dāng)前增扭梯度信息，具體的，當(dāng)前增扭梯度信息可以基于如下步驟獲[0073]獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)和車輛的當(dāng)前車速。[0074]根據(jù)當(dāng)前路面附著系數(shù)和當(dāng)前車速，確定當(dāng)前增扭梯度信息。[0075]具體的，當(dāng)前增扭梯度信息可以是當(dāng)前路面附著系數(shù)和當(dāng)前車速的乘積。[0076]可以理解的是，通過在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的干預(yù)變?nèi)鯐r先進(jìn)行預(yù)判斷，在判斷出車輛即將進(jìn)入的偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前的偏轉(zhuǎn)方向相反時，控制驅(qū)動扭矩以一定的基數(shù)緩慢遞增，以對驅(qū)動扭矩的釋放進(jìn)行限制，以使得行車速度緩慢增加，提高車輛轉(zhuǎn)彎的平穩(wěn)性。[0077]進(jìn)一步的，若在目標(biāo)增扭基數(shù)處于遞增的過程中檢測到車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)，則確定車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)的時刻。[0078]進(jìn)一步的，在一種可能實現(xiàn)的方案中，如果目標(biāo)增扭基數(shù)處于遞增的過程中檢測到車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息跳轉(zhuǎn)為非工作狀態(tài)，此時可以認(rèn)為車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)不再對車輛進(jìn)行干預(yù)，此時可以獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)停止干預(yù)的具體時間。[0079]獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的非工作狀態(tài)的持續(xù)時長；以根據(jù)實際需求設(shè)定。當(dāng)車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的非工作狀態(tài)的持續(xù)時長大于預(yù)設(shè)時長閾值9時，說明車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)已經(jīng)有一段時間沒有對車輛行駛進(jìn)行干預(yù)了，此時可以認(rèn)為車輛處并沒與反復(fù)的轉(zhuǎn)彎，此時可以停止目標(biāo)增扭基數(shù)的遞增操作。具體的，此時可以取停止遞增操作時對應(yīng)的扭矩作為目標(biāo)驅(qū)動干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0082]進(jìn)一步的，在另一種可能實現(xiàn)的方案中，在目標(biāo)增扭基數(shù)處于遞增的過程中，獲取轉(zhuǎn)角第二閾值、轉(zhuǎn)角變化速率第一閾值、角速度變化速率第一閾值和扭矩第一閾值，其中，轉(zhuǎn)角第二閾值大于轉(zhuǎn)角第一閾值，轉(zhuǎn)角變化速率第一閾值小于轉(zhuǎn)角變化速率第二閾值，角速度變化速率第一閾值小于角速度變化速率第二閾值，扭矩第一閾值小于扭矩第二閾值；[0083]若接收到制動踏板的激活信號，或監(jiān)測到車輛的當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角大于轉(zhuǎn)角第二閾值，或當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角變化速率小于轉(zhuǎn)角變化速率第一閾值，或當(dāng)前橫角速度變化速率小于角速度變化速率第一閾值，或當(dāng)前輸出驅(qū)動扭矩小于扭矩第一閾值，則停止遞增操作。[0084]S110、控制驅(qū)動電機響應(yīng)目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動車輛行駛。[0085]具體的，在確定出目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩后，控制驅(qū)動電機響應(yīng)于該目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動車輛行駛，以通過遞增后的扭矩實現(xiàn)對車輛的控制。[0086]本發(fā)明通過增加控制邏輯，在確定出車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的干預(yù)變?nèi)鯐r，預(yù)先判斷車輛即將進(jìn)入的偏轉(zhuǎn)方向，車輛即將進(jìn)入的偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前的偏轉(zhuǎn)方向相反時，控制驅(qū)動扭矩以一定的基數(shù)緩慢遞增，以對驅(qū)動扭矩的釋放進(jìn)行限制，以使得行車速度緩慢增加，可以避免反復(fù)旋轉(zhuǎn)方向盤導(dǎo)致的車輛行駛方向反復(fù)切換，處于失穩(wěn)工況下出現(xiàn)的車速時快時慢及不易操控的現(xiàn)象，提高了車輛轉(zhuǎn)彎的平穩(wěn)性。[0087]圖3是本發(fā)明實施例提供的一種車輛控制方法的流程圖。如圖3所示，可以包括以[0088]S100、獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息。[0089]S102、在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)[0090]S104、在預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩。[0091]S106、在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，將第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)。[0092]S108、控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0093]具體的，S108:控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩具體可以是：[0094]S200、控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，直至當(dāng)前基數(shù)扭矩達(dá)到目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，將目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0095]具體的，可以控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，直至目標(biāo)增扭基數(shù)遞增至目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，其中，目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩?？梢岳斫獾氖牵刂颇繕?biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增可以是控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增一次或者控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息連續(xù)遞增，目標(biāo)增扭基數(shù)的遞增次數(shù)，基于目標(biāo)增扭基數(shù)與目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩之間的差值確定。進(jìn)一步可以理解的是，當(dāng)目標(biāo)增扭基數(shù)最后一次遞增得到的扭矩大于目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩時，以目標(biāo)增扭基數(shù)最后一次遞增之前的扭矩作為目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，以避免遞增后的扭矩過大，當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩不足以提供該遞增后的扭矩的問題。[0096]S110、控制驅(qū)動電機響應(yīng)目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動車輛行駛。[0097]可以理解的是，步驟S100至S108,以及步驟S110中未介紹之處可以參照上述相關(guān)[0098]圖4是本發(fā)明實施例提供的一種車輛控制方法的流程圖。如圖4所示，可以包括以[0099]S100、獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息。[0100]S102、在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向。[0101]S104、在預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭矩。[0102]S106、在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，將第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)。[0103]S108、控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0104]具體的，S108:控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩具體可以包括：[0105]S300、獲取前一時刻的車輛的在先輸出驅(qū)動扭矩。[0106]S302、獲取車輛的目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩。[0107]具體的，目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩。[0108]S304、基于目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩、第一限制驅(qū)動扭矩以及在先輸出驅(qū)動扭矩中最小的驅(qū)動扭矩更新目標(biāo)增扭基數(shù)。[0109]S306、控制更新后的目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0111]可以理解的是，步驟S100至S108,以及步驟S110中未介紹之處可以參照上述相關(guān)[0112]可以理解的是，選擇車輛的目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩、第一限制驅(qū)動扭矩以及在先輸出驅(qū)動扭矩中最小的驅(qū)動扭矩更新為目標(biāo)增扭基數(shù)，可以避免第一限制驅(qū)動扭矩或者在先輸出驅(qū)動扭矩大于車輛的目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩時，當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩不足以提供該第一限制驅(qū)動扭矩或者在先輸出驅(qū)動扭矩對應(yīng)的扭矩的問題。[0113]進(jìn)一步的，如圖5所示，圖5是本申請實施例提供的一種車輛控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。裝置包括：[0114]狀態(tài)信息獲取模塊，用于獲取車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；[0115]偏轉(zhuǎn)方向預(yù)測模塊，用于在車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)信息為工作狀態(tài)時，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向；[0116]限制驅(qū)動扭矩獲取模塊，用于在預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向與當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向相反時，獲取預(yù)設(shè)周期內(nèi)車身穩(wěn)定控制系統(tǒng)的當(dāng)前時刻的第一限制驅(qū)動扭矩和前一時刻的第二限制驅(qū)動扭[0117]目標(biāo)增扭基數(shù)確定模塊，用于在第一限制驅(qū)動扭矩大于第二限制驅(qū)動扭矩時，將11第二限制驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)增扭基數(shù)；[0118]目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩確定模塊，用于控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩；[0119]車輛驅(qū)動控制模塊，用于控制驅(qū)動電機響應(yīng)目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩，驅(qū)動車輛行駛。[0121]獲取單元，用于獲取車輛的當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值；[0122]預(yù)測處理單元，用于根據(jù)當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)行駛數(shù)據(jù)閾值，對車輛的偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行預(yù)測處理，得到預(yù)測偏轉(zhuǎn)方向。[0124]第一確定單元，用于控制目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增至目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，將目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩作為目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩；其中，目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩。[0126]在先輸出驅(qū)動扭矩獲取單元，用于獲取前一時刻的車輛的在先輸出驅(qū)動扭矩；[0127]目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩獲取單元，用于獲取車輛的目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩，目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩為車輛的當(dāng)前油門踏板開度所對應(yīng)的當(dāng)前輸入扭矩；[0128]更新單元，用于基于目標(biāo)輸出驅(qū)動扭矩、第一限制驅(qū)動扭矩以及在先輸出驅(qū)動扭矩中最小的驅(qū)動扭矩更新目標(biāo)增扭基數(shù)；[0129]第二確定單元，用于控制更新后的目標(biāo)增扭基數(shù)以當(dāng)前增扭梯度信息遞增，得到目標(biāo)干預(yù)驅(qū)動扭矩。[0130]進(jìn)一步的，裝置還包括當(dāng)前增扭梯度信息確定模塊，用于獲取當(dāng)前路面附著系數(shù)和車輛的當(dāng)前車速，根據(jù)當(dāng)前路面附著系數(shù)和當(dāng)前車速，確定當(dāng)前增扭梯度信息。[0131]關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。[0132]圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于車輛控制方法的電子設(shè)備的框圖，該電子設(shè)備可以是服務(wù)器，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖可以如圖6所示。該電子設(shè)備包括通過系統(tǒng)總線連接的處理器、存儲器和網(wǎng)絡(luò)接口。其中，該電子設(shè)備的處理器用于提供計算和控制能力。該電子設(shè)備的存儲器包括非易失性存儲介質(zhì)、內(nèi)存儲器。該非易失性存儲介質(zhì)存儲有操作系統(tǒng)和計算機程序。該內(nèi)存儲器為非易失性存儲介質(zhì)中的操作系統(tǒng)和計算機程序的運行提供環(huán)境。該電子設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)接口用于與外部的終端通過網(wǎng)絡(luò)連接通信。該計算機程序被處理器執(zhí)行時以實現(xiàn)一種車輛控制方法。[0133]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖6中示出的結(jié)構(gòu)，僅僅是與本公開方案相關(guān)的部分結(jié)構(gòu)的框圖，并不構(gòu)成對本公開方案所應(yīng)用于其上的電子設(shè)備的限定，具體的電子設(shè)備可以包括比圖中所示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者具有不同的部件布置。[0134]在示例性實施例中，還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；用于存儲該處理器可執(zhí)行指令的存