面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究綜述目錄文檔概覽．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21.1研究背景與意義．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21.2研究?jī)?nèi)容與方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5無(wú)人系統(tǒng)概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62.1定義與分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62.2發(fā)展歷程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72.3應(yīng)用領(lǐng)域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10面向未來(lái)城市的需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．123.1城市發(fā)展面臨的挑戰(zhàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．123.2未來(lái)城市對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．133.3無(wú)人系統(tǒng)在城市發(fā)展中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．204.1規(guī)劃理論與方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．204.2治理機(jī)制與策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．224.3技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24關(guān)鍵技術(shù)研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．285.1感知與定位技術(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．285.2決策與控制技術(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．325.3通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．345.4安全與隱私保護(hù)技術(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．396.1國(guó)內(nèi)外成功案例介紹．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．396.2案例中的經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．406.3對(duì)未來(lái)發(fā)展的啟示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42挑戰(zhàn)與展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．437.1當(dāng)前面臨的主要挑戰(zhàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．437.2未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)預(yù)測(cè)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．517.3政策建議與研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．541.文檔概覽1.1研究背景與意義隨著全球城市化進(jìn)程的加快和信息技術(shù)的快速發(fā)展，未來(lái)城市的概念逐漸成為學(xué)術(shù)界和社會(huì)各界關(guān)注的焦點(diǎn)。未來(lái)城市不僅僅是物理空間的延伸，更是人類智慧的結(jié)晶，是人與技術(shù)深度融合的產(chǎn)物。在這一背景下，無(wú)人系統(tǒng)（UAVs，UnmannedAerialVehicles）作為一種前沿技術(shù)，正逐步應(yīng)用于城市管理、交通規(guī)劃、環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域，展現(xiàn)出巨大的潛力。（1）研究背景城市化與技術(shù)融合：隨著人口密集、資源競(jìng)爭(zhēng)加劇的背景下，未來(lái)城市需要更加高效、智能、環(huán)保的治理模式。無(wú)人系統(tǒng)技術(shù)的出現(xiàn)，為城市管理提供了新的解決方案。技術(shù)進(jìn)步驅(qū)動(dòng)：近年來(lái)，無(wú)人系統(tǒng)在感知、計(jì)算和執(zhí)行等方面取得了顯著進(jìn)步，技術(shù)成熟度逐步提升，應(yīng)用場(chǎng)景不斷拓展。社會(huì)需求迫切：未來(lái)城市的規(guī)劃與治理面臨著氣候變化、人口增長(zhǎng)、資源短缺等多重挑戰(zhàn)，傳統(tǒng)方法難以應(yīng)對(duì)，智能化、自動(dòng)化的無(wú)人系統(tǒng)技術(shù)成為應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)的重要手段。（2）研究意義技術(shù)層面：研究未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)的規(guī)劃與治理技術(shù)，有助于推動(dòng)無(wú)人系統(tǒng)技術(shù)的創(chuàng)新與應(yīng)用，提升其在城市管理中的實(shí)用性和可靠性。社會(huì)層面：通過(guò)無(wú)人系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用，未來(lái)城市的治理更加精準(zhǔn)、智能，能夠更好地適應(yīng)人口增長(zhǎng)和城市發(fā)展的需求，提高市民生活質(zhì)量。經(jīng)濟(jì)層面：未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用將推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，創(chuàng)造新的就業(yè)機(jī)會(huì)，助力城市經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展。研究背景研究意義城市化進(jìn)程加快推動(dòng)無(wú)人系統(tǒng)技術(shù)創(chuàng)新與應(yīng)用，提升城市治理效能。信息技術(shù)快速發(fā)展為未來(lái)城市規(guī)劃與治理提供智能化解決方案。人人系統(tǒng)技術(shù)成熟度提升應(yīng)對(duì)氣候變化、人口增長(zhǎng)等挑戰(zhàn)，提升城市管理能力。社會(huì)需求迫切促進(jìn)技術(shù)與社會(huì)的深度融合，助力城市經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展。未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究具有重要的理論價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義，需要從技術(shù)、社會(huì)、經(jīng)濟(jì)等多個(gè)維度展開(kāi)深入研究，以應(yīng)對(duì)未來(lái)城市發(fā)展的挑戰(zhàn)和需求。1.2研究?jī)?nèi)容與方法本研究致力于全面探討面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)，涵蓋當(dāng)前該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)、技術(shù)瓶頸及未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。具體研究?jī)?nèi)容如下：（1）現(xiàn)狀分析技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀：梳理國(guó)內(nèi)外在無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理方面的技術(shù)進(jìn)展，包括無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛車輛、機(jī)器人等技術(shù)的應(yīng)用情況。政策法規(guī)環(huán)境：分析現(xiàn)有政策法規(guī)對(duì)無(wú)人系統(tǒng)發(fā)展的支持與限制，探討政策完善的方向。城市應(yīng)用案例：收集并分析國(guó)內(nèi)外典型城市的無(wú)人系統(tǒng)應(yīng)用案例，總結(jié)成功經(jīng)驗(yàn)和存在的問(wèn)題。（2）技術(shù)瓶頸研究技術(shù)融合與創(chuàng)新：探討如何實(shí)現(xiàn)無(wú)人系統(tǒng)與其他技術(shù)的深度融合，如物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能等，以提升整體性能。安全性與可靠性：針對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的安全性和可靠性問(wèn)題，研究有效的解決方案和技術(shù)手段。能效與環(huán)保：關(guān)注無(wú)人系統(tǒng)的能效和環(huán)保性能，探索降低能耗和提高環(huán)保水平的方法。（3）未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)預(yù)測(cè)技術(shù)創(chuàng)新方向：基于當(dāng)前技術(shù)發(fā)展情況，預(yù)測(cè)未來(lái)無(wú)人系統(tǒng)的技術(shù)創(chuàng)新方向和應(yīng)用領(lǐng)域。社會(huì)接受度與倫理問(wèn)題：研究社會(huì)對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的接受程度以及可能引發(fā)的倫理問(wèn)題，為政策制定和實(shí)踐操作提供參考。國(guó)際合作與交流：加強(qiáng)國(guó)內(nèi)外在無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理領(lǐng)域的合作與交流，共同推動(dòng)該領(lǐng)域的發(fā)展。本研究采用文獻(xiàn)綜述、案例分析、專家訪談等多種方法相結(jié)合的方式進(jìn)行研究。通過(guò)廣泛收集和深入分析相關(guān)文獻(xiàn)資料，了解無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)；通過(guò)對(duì)典型城市的案例分析，總結(jié)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)；最后，通過(guò)專家訪談獲取專業(yè)意見(jiàn)和建議，為未來(lái)研究提供有益的參考和借鑒。1.3國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析在面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究領(lǐng)域，國(guó)際上的研究進(jìn)展呈現(xiàn)出多元化和深入化的特點(diǎn)。首先歐美國(guó)家在這一領(lǐng)域的研究較為成熟，特別是在自動(dòng)駕駛、無(wú)人機(jī)配送、智能交通系統(tǒng)等方面取得了顯著成果。例如，美國(guó)的硅谷地區(qū)已經(jīng)形成了一個(gè)以無(wú)人駕駛汽車為核心的創(chuàng)新生態(tài)系統(tǒng)，吸引了眾多高科技企業(yè)在此設(shè)立研發(fā)中心。此外歐洲的許多城市也在積極探索利用無(wú)人系統(tǒng)進(jìn)行城市管理和服務(wù)，如通過(guò)無(wú)人機(jī)進(jìn)行城市環(huán)境監(jiān)測(cè)、垃圾收集等。相比之下，亞洲一些國(guó)家在這一領(lǐng)域的研究相對(duì)較晚，但發(fā)展迅速。中國(guó)、日本和韓國(guó)等國(guó)家在政策支持和資金投入方面表現(xiàn)出了積極的態(tài)度，紛紛出臺(tái)了一系列鼓勵(lì)無(wú)人系統(tǒng)研發(fā)和應(yīng)用的政策。例如，中國(guó)政府提出了“新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃”，旨在推動(dòng)人工智能技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。此外日本政府也制定了“機(jī)器人戰(zhàn)略”，計(jì)劃到2050年實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的社會(huì)。在國(guó)內(nèi)，隨著科技的快速發(fā)展和城市化進(jìn)程的加快，無(wú)人系統(tǒng)在城市規(guī)劃和管理中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。政府和企業(yè)紛紛加大投入，推動(dòng)了無(wú)人系統(tǒng)的技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用實(shí)踐。目前，國(guó)內(nèi)一些城市已經(jīng)開(kāi)始嘗試將無(wú)人系統(tǒng)應(yīng)用于城市交通、環(huán)境監(jiān)測(cè)、公共安全等領(lǐng)域，取得了一定的成效。然而相對(duì)于國(guó)際先進(jìn)水平，國(guó)內(nèi)在這一領(lǐng)域的研究仍存在一定的差距，需要進(jìn)一步加強(qiáng)基礎(chǔ)研究和應(yīng)用開(kāi)發(fā)，提高技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。2.無(wú)人系統(tǒng)概述2.1定義與分類無(wú)人系統(tǒng)（UnmannedSystems,US）是指無(wú)需人類直接操控，能夠自主完成特定任務(wù)的機(jī)器設(shè)備和系統(tǒng)。這些系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，如軍事、醫(yī)療、物流、交通運(yùn)輸?shù)取Ｃ嫦蛭磥?lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究旨在利用先進(jìn)的技術(shù)和理念，提高城市運(yùn)行的效率、安全性和可持續(xù)性。在本文中，我們將對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的定義、分類以及它們?cè)诔鞘兄械膽?yīng)用進(jìn)行概述。（1）無(wú)人系統(tǒng)的定義無(wú)人系統(tǒng)是一種不需要人類直接參與控制和操作的自主運(yùn)行系統(tǒng)。它們可以完成各種任務(wù)，包括但不限于感知環(huán)境、決策、執(zhí)行動(dòng)作等。根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和功能，無(wú)人系統(tǒng)可以分為以下幾個(gè)主要類別：室內(nèi)無(wú)人系統(tǒng)：主要用于家居、辦公室等室內(nèi)環(huán)境，如智能空調(diào)、掃地機(jī)器人等。室外無(wú)人系統(tǒng)：主要用于戶外環(huán)境，如無(wú)人機(jī)（UAV）、智能交通系統(tǒng)（ITS）等。工業(yè)無(wú)人系統(tǒng)：主要用于工業(yè)生產(chǎn)，如機(jī)器人制造、物流配送等。軍事無(wú)人系統(tǒng)：主要用于軍事領(lǐng)域，如無(wú)人戰(zhàn)斗機(jī)、無(wú)人潛艇等。醫(yī)療無(wú)人系統(tǒng)：主要用于醫(yī)療領(lǐng)域，如手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人等。（2）無(wú)人系統(tǒng)的分類根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和功能，無(wú)人系統(tǒng)可以分為以下幾類：智能機(jī)器人：具有自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)環(huán)境能力，能夠完成復(fù)雜的任務(wù)。航空機(jī)器人：能夠在空中飛行，執(zhí)行各種任務(wù)，如無(wú)人機(jī)（UAV）。機(jī)器人車輛：能夠在地面行駛，如自動(dòng)駕駛汽車、無(wú)人機(jī)送貨等。海洋機(jī)器人：可以在水下工作，如無(wú)人潛水器（ROV）。軍事機(jī)器人：主要用于軍事領(lǐng)域，如無(wú)人戰(zhàn)斗機(jī)、無(wú)人機(jī)等。面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究涵蓋了各種類型的無(wú)人系統(tǒng)及其在城市中的應(yīng)用。通過(guò)研究這些無(wú)人系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，我們可以為城市發(fā)展提供更加高效、安全和可持續(xù)的解決方案。2.2發(fā)展歷程面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究經(jīng)歷了從理論研究到實(shí)踐應(yīng)用的逐步演進(jìn)過(guò)程。其發(fā)展歷程大致可以分為以下幾個(gè)階段：（1）初始探索階段（20世紀(jì)末至21世紀(jì)初）在這一階段，無(wú)人系統(tǒng)主要指無(wú)人機(jī)和早期機(jī)器人技術(shù)，其應(yīng)用場(chǎng)景較為單一，主要集中在軍事、測(cè)繪和簡(jiǎn)單的工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。研究重點(diǎn)主要在于無(wú)人系統(tǒng)的自主導(dǎo)航、基本控制和簡(jiǎn)單任務(wù)執(zhí)行。此時(shí)的規(guī)劃與治理研究主要體現(xiàn)在軍事領(lǐng)域的作戰(zhàn)規(guī)則和倫理規(guī)范上。年代主要技術(shù)突破代表性研究應(yīng)用領(lǐng)域XXXGPS技術(shù)成熟自主導(dǎo)航算法研究軍事、測(cè)繪XXX機(jī)器人控制技術(shù)遙控與半自主控制工業(yè)自動(dòng)化基本控制模型可表示為：F其中u表示控制輸入，x表示系統(tǒng)狀態(tài)。（2）技術(shù)融合階段（21世紀(jì)初至2010年代）隨著傳感器技術(shù)、人工智能和通信技術(shù)的快速發(fā)展，無(wú)人系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景逐漸多元化，開(kāi)始向民用和基礎(chǔ)設(shè)施領(lǐng)域擴(kuò)展。研究重點(diǎn)轉(zhuǎn)向多系統(tǒng)協(xié)同、復(fù)雜環(huán)境下的自主決策和任務(wù)規(guī)劃。這一階段的代表性進(jìn)展包括：無(wú)人機(jī)集群協(xié)同控制研究：通過(guò)分布式控制和優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)多無(wú)人機(jī)的高效協(xié)同作業(yè)。智能交通系統(tǒng)中的無(wú)人駕駛車輛規(guī)劃：引入強(qiáng)化學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，提升無(wú)人駕駛車輛的路徑規(guī)劃和交通流協(xié)同能力。年代主要技術(shù)突破代表性研究應(yīng)用領(lǐng)域XXX傳感器融合技術(shù)多傳感器信息融合算法軍事偵察、智能交通XXX人工智能技術(shù)深度學(xué)習(xí)與強(qiáng)化學(xué)習(xí)無(wú)人駕駛、機(jī)器人自主決策典型的協(xié)同控制模型為：x其中k表示時(shí)間步長(zhǎng)，f為系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。（3）智慧城市階段（2010年代至2020年代）隨著大數(shù)據(jù)、云計(jì)算和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的普及，無(wú)人系統(tǒng)開(kāi)始深度融入城市基礎(chǔ)設(shè)施和服務(wù)體系，形成了面向未來(lái)城市的綜合規(guī)劃與治理框架。研究重點(diǎn)轉(zhuǎn)向跨領(lǐng)域、跨層次的系統(tǒng)性規(guī)劃和協(xié)同治理。代表性進(jìn)展包括：城市級(jí)無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃：通過(guò)優(yōu)化部署和任務(wù)分配，實(shí)現(xiàn)城市多維度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。無(wú)人機(jī)與地面交通流的協(xié)同治理：研究無(wú)人機(jī)與地面車輛的協(xié)同避障和路徑規(guī)劃算法。城市智能治理中的無(wú)人系統(tǒng)倫理與法律問(wèn)題：制定無(wú)人系統(tǒng)的隱私保護(hù)、安全監(jiān)管和責(zé)任界定機(jī)制。年代主要技術(shù)突破代表性研究應(yīng)用領(lǐng)域XXX物聯(lián)網(wǎng)與大數(shù)據(jù)城市數(shù)據(jù)融合與分析智慧城市監(jiān)控2020-至今5G通信技術(shù)高可靠無(wú)人系統(tǒng)控制城市應(yīng)急響應(yīng)典型的多系統(tǒng)協(xié)同治理模型可表示為：max其中Ji表示第i個(gè)子系統(tǒng)的性能指標(biāo)，ω（4）未來(lái)展望（2020年代以后）未來(lái)，隨著空天地一體化信息網(wǎng)絡(luò)和數(shù)字孿生技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，無(wú)人系統(tǒng)將與城市基礎(chǔ)設(shè)施、服務(wù)系統(tǒng)深度融合，形成高度智能化、協(xié)同化的城市治理模式。研究重點(diǎn)將向更復(fù)雜的系統(tǒng)交互、動(dòng)態(tài)環(huán)境下的自適應(yīng)規(guī)劃與治理、以及跨區(qū)域、跨領(lǐng)域的無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同治理拓展。2.3應(yīng)用領(lǐng)域未來(lái)的城市無(wú)人系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域多樣化，涉及交通、安全、服務(wù)等多個(gè)方面。以下是無(wú)人系統(tǒng)在城市不同領(lǐng)域的應(yīng)用概述：（1）智能交通智能交通的發(fā)展離不開(kāi)無(wú)人駕駛技術(shù)的突破，無(wú)人駕駛車輛（如無(wú)人駕駛出租車、無(wú)人貨運(yùn)車等）能夠減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)、提高行車安全、并優(yōu)化交通流量。例如，無(wú)人駕駛的公交車正在一些城市試運(yùn)行，減少對(duì)人類司機(jī)的依賴，并通過(guò)與其他交通管理的智能系統(tǒng)的集成改善整體交通流。未來(lái)，無(wú)人駕駛技術(shù)預(yù)計(jì)將使城市交通更加高效、節(jié)能和環(huán)保。（2）公共安全無(wú)人系統(tǒng)在公共安全領(lǐng)域的應(yīng)用主要包括無(wú)人警務(wù)巡邏車、無(wú)人機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)等。無(wú)人警務(wù)巡邏車能夠在復(fù)雜的城市環(huán)境中自主巡邏和監(jiān)控可疑行為，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和報(bào)告安全威脅。無(wú)人機(jī)則可用于高空監(jiān)控，檢測(cè)非法活動(dòng)、事故現(xiàn)場(chǎng)和自然災(zāi)害等。這些技術(shù)將大幅提升城市的安全防范水平。（3）緊急救援無(wú)人機(jī)和機(jī)器人技術(shù)在一線的緊急醫(yī)療服務(wù)和救援工作中起著重要作用。在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)或交通不便區(qū)域，無(wú)人機(jī)可以快速交付醫(yī)療物資，協(xié)助執(zhí)行救援任務(wù)。機(jī)器人能夠進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境，如倒塌建筑或有毒區(qū)域，執(zhí)行救助、勘探和環(huán)境監(jiān)測(cè)等活動(dòng)。（4）智慧城市服務(wù)智慧城市服務(wù)是無(wú)人系統(tǒng)在城市管理和服務(wù)領(lǐng)域的核心應(yīng)用之一。例如，智能垃圾收集系統(tǒng)可以自動(dòng)追蹤垃圾收集車的位置和計(jì)劃，優(yōu)化垃圾清運(yùn)路線，減少重復(fù)行駛和排放；智能停車系統(tǒng)則通過(guò)無(wú)人引導(dǎo)或自動(dòng)導(dǎo)航功能，指導(dǎo)司機(jī)迅速找到可用的停車位。這些服務(wù)系統(tǒng)通過(guò)智能數(shù)據(jù)分析，增強(qiáng)了城市管理的效率。（5）物流與配送無(wú)人配送車輛和無(wú)人機(jī)在最后一公里物流配送中展現(xiàn)出巨大潛力。由于它們的靈活性和穿越交通擁堵的特色，無(wú)人系統(tǒng)特別適合于實(shí)時(shí)配送需求，如外賣、藥品等易腐食品和敏感物品的快速遞送。（6）農(nóng)業(yè)未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)不僅局限于城市環(huán)境，還在鄉(xiāng)村農(nóng)業(yè)領(lǐng)域展現(xiàn)出前景。無(wú)人植保機(jī)和農(nóng)業(yè)機(jī)器人能夠進(jìn)行精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)操作，如播種、灌溉、施肥和收割等，提高農(nóng)作物的產(chǎn)量與品質(zhì)，實(shí)現(xiàn)可持續(xù)農(nóng)業(yè)發(fā)展。（7）生態(tài)與環(huán)境保護(hù)在生態(tài)與環(huán)境保護(hù)方面，無(wú)人機(jī)和地面機(jī)器人可監(jiān)測(cè)野生動(dòng)植物種群，評(píng)估生態(tài)環(huán)境變化，執(zhí)行森林滅火和垃圾清理等任務(wù)，對(duì)提升生態(tài)系統(tǒng)服務(wù)與生物多樣性保護(hù)具有重要意義。在上述應(yīng)用領(lǐng)域中，智能交通和公共安全因?qū)ι鐣?huì)穩(wěn)定和公共利益的直接影響，成為當(dāng)前研究與應(yīng)用的熱點(diǎn)。未來(lái)，隨著技術(shù)進(jìn)一步成熟和成本下降，無(wú)人系統(tǒng)將有更廣泛的應(yīng)用和更高的優(yōu)先級(jí)，實(shí)現(xiàn)城市智能治理和可持續(xù)發(fā)展的目標(biāo)。3.面向未來(lái)城市的需求分析3.1城市發(fā)展面臨的挑戰(zhàn)隨著全球城市化進(jìn)程的加速，城市發(fā)展面臨著前所未有的挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)不僅體現(xiàn)在城市基礎(chǔ)設(shè)施的承載壓力上，還涉及環(huán)境可持續(xù)性、交通效率、社會(huì)公平和公共安全等多個(gè)方面。以下是城市發(fā)展面臨的主要挑戰(zhàn)：（1）人口增長(zhǎng)與資源壓力城市人口的無(wú)序增長(zhǎng)給城市資源帶來(lái)巨大壓力，根據(jù)聯(lián)合國(guó)的數(shù)據(jù)，到2050年，全球約68%的人口將居住在城市地區(qū)。這種人口增長(zhǎng)趨勢(shì)對(duì)水資源、能源、土地和基礎(chǔ)設(shè)施提出了更高的要求。設(shè)公式如下：P其中：Pt是時(shí)間tP0r是人口增長(zhǎng)率。t是時(shí)間。年份人口（億）195025.3200060.5205097.0（2）環(huán)境可持續(xù)性問(wèn)題城市化的快速發(fā)展導(dǎo)致了一系列環(huán)境問(wèn)題，如空氣污染、水污染和固體廢棄物增加。城市環(huán)境問(wèn)題不僅影響居民的生活質(zhì)量，還可能導(dǎo)致嚴(yán)重的健康問(wèn)題。例如，空氣污染會(huì)導(dǎo)致呼吸系統(tǒng)疾病的發(fā)病率增加。（3）交通擁堵與管理交通擁堵是城市發(fā)展的另一個(gè)重要挑戰(zhàn)，隨著車輛數(shù)量的增加，交通擁堵問(wèn)題日益嚴(yán)重，這不僅影響了居民的出行效率，還增加了能源消耗和污染排放。設(shè)交通流量方程如下：Q其中：Qt是時(shí)間tVt是時(shí)間tAt是時(shí)間t（4）社會(huì)公平與公共安全城市發(fā)展過(guò)程中，社會(huì)公平和公共安全問(wèn)題也日益凸顯。貧富差距的擴(kuò)大、社會(huì)資源的分配不均等問(wèn)題可能導(dǎo)致社會(huì)不穩(wěn)定。此外城市犯罪率上升也是公共安全的重要挑戰(zhàn)。（5）基礎(chǔ)設(shè)施老化與維護(hù)許多城市的基礎(chǔ)設(shè)施建于多年前，隨著時(shí)間的推移，這些設(shè)施逐漸老化，需要大量的維護(hù)和更新。這不僅需要大量的資金投入，還可能影響城市運(yùn)行的效率。城市發(fā)展面臨的挑戰(zhàn)是多方面的，需要通過(guò)科學(xué)規(guī)劃和有效治理來(lái)解決。未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究，正是為了應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)，推動(dòng)城市的可持續(xù)發(fā)展。3.2未來(lái)城市對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的需求（1）需求特征矩陣未來(lái)城市對(duì)無(wú)人系統(tǒng)（U-Systems）的需求具有多維、彈性、可持續(xù)三個(gè)核心特征，可歸納為“需求特征矩陣”如下：需求維度關(guān)鍵指標(biāo)典型值域可持續(xù)約束交通出行單人日均出行里程（PMD,km）25–45≤30km需零排放末端配送單件包裹平均配送能耗（EJD,MJ）1.5–3.0≤1.0MJ（2035）城市安防應(yīng)急響應(yīng)半徑（RR,km）3–5≤90s到達(dá)（85%情景）基礎(chǔ)設(shè)施運(yùn)維管線巡檢頻率（f_pipe,次/年）4–12故障漏檢率≤0.1%環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)采集空間分辨率（Res,m）10–100CO?誤差≤±2%傳感器漂移≤0.1%/月（2）量化需求模型采用擴(kuò)展的Kaya-Kennedy方程刻畫(huà)城市對(duì)無(wú)人系統(tǒng)能力的需求規(guī)模：iβexturban（3）城市復(fù)雜度膨脹系數(shù)估算βρ0NextCN（4）典型需求場(chǎng)景映射場(chǎng)景分類主要需求要素推薦無(wú)人系統(tǒng)配置關(guān)鍵KPI高密度核心區(qū)（CBD）1.地下管廊巡檢2.高頻微循環(huán)接駁①軌道巡檢機(jī)器人集群（軌內(nèi)）②電動(dòng)垂直起降eVTOL微循環(huán)航空器①100%故障識(shí)別率②平均接駁時(shí)間≤6min低碳社區(qū)（LCZ）1.零碳末端配送2.社區(qū)級(jí)空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)①可換電無(wú)人配送車（2.5kWh）②分布式微型無(wú)人機(jī)采樣網(wǎng)①單件配送能耗≤0.9MJ②數(shù)據(jù)更新頻率≥1Hz雨洪韌性海綿城1.災(zāi)害預(yù)警巡航2.應(yīng)急物資空投①水陸兩棲無(wú)人艇②30kg級(jí)拋投無(wú)人機(jī)①30min內(nèi)完成10km2搜索②空投精度≤2mCEP（5）時(shí)變需求波動(dòng)未來(lái)城市對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的需求呈現(xiàn)“潮汐-隨機(jī)-事件”三疊加模式：潮汐波動(dòng)：早高峰交通出行波峰系數(shù)（λ?）可達(dá)3.8。隨機(jī)需求：末端配送突發(fā)訂單服從Pμ事件驅(qū)動(dòng)：極端天氣導(dǎo)致基礎(chǔ)設(shè)施巡檢需求瞬時(shí)增幅Δf≈200%。（6）小結(jié)未來(lái)城市要求無(wú)人系統(tǒng)具備：能力彈性：可在潮汐波峰時(shí)段倍增運(yùn)力（通過(guò)自主編隊(duì)或微網(wǎng)格共享）。能耗上限：在滿足上述需求特征矩陣的同時(shí)，單位任務(wù)碳排放在2022年基準(zhǔn)上下降70%以上。治理兼容性：支持“實(shí)時(shí)認(rèn)證+邊緣審計(jì)+跨域互操作”的治理協(xié)議棧（詳見(jiàn)第6章）。3.3無(wú)人系統(tǒng)在城市發(fā)展中的作用隨著城市化進(jìn)程的不斷加速和技術(shù)創(chuàng)新的日新月異，無(wú)人系統(tǒng)（UnmannedSystems,US）在城市發(fā)展中的應(yīng)用日益廣泛，其作用主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：（1）城市交通管理優(yōu)化無(wú)人系統(tǒng)在城市交通管理中的應(yīng)用可以有效提升交通效率和安全性。通過(guò)搭載多種傳感器（如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等），無(wú)人駕駛車輛（AutonomousVehicles,AV）能夠?qū)崟r(shí)感知周圍環(huán)境，并與交通管理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，從而實(shí)現(xiàn)智能路徑規(guī)劃和交通流優(yōu)化。具體表現(xiàn)如下：實(shí)時(shí)交通流監(jiān)控：無(wú)人機(jī)（UnmannedAerialVehicles,UAVs）可以高頻次地對(duì)城市交通要道進(jìn)行偵察，收集交通流量數(shù)據(jù)，用于交通信號(hào)燈的動(dòng)態(tài)調(diào)優(yōu)。設(shè)交通流量為Q，則無(wú)人機(jī)收集的數(shù)據(jù)可用于優(yōu)化信號(hào)配時(shí)T，使Q達(dá)到最大：T事故快速響應(yīng)：無(wú)人機(jī)和機(jī)器人（Robots）能夠在事故發(fā)生后第一時(shí)間到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行傷員搜救和環(huán)境評(píng)估，縮短應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。無(wú)人系統(tǒng)類型主要功能處理效率提升數(shù)據(jù)更新頻率無(wú)人駕駛車輛路徑規(guī)劃與協(xié)同駕駛20%-40%5Hz-10Hz無(wú)人機(jī)交通監(jiān)控與信號(hào)調(diào)優(yōu)30%-50%1Hz-2Hz應(yīng)急救援機(jī)器人快速響應(yīng)與搜救40%-60%10Hz-20Hz（2）城市安全與應(yīng)急無(wú)人系統(tǒng)在提升城市安全性和應(yīng)急響應(yīng)能力方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。例如，無(wú)人機(jī)可以搭載高清攝像頭和熱成像設(shè)備，用于城市巡邏、犯罪監(jiān)控和災(zāi)害評(píng)估。機(jī)器人在火災(zāi)救援、反恐行動(dòng)中的應(yīng)用也能夠大幅減少人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)。犯罪預(yù)防：無(wú)人機(jī)可以在關(guān)鍵區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，通過(guò)內(nèi)容像識(shí)別技術(shù)（如深度學(xué)習(xí)模型M）實(shí)時(shí)檢測(cè)異常行為：P災(zāi)害評(píng)估：在地震、洪水等災(zāi)害發(fā)生后，機(jī)器人能夠進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域收集災(zāi)情數(shù)據(jù)，為救援決策提供支持。無(wú)人系統(tǒng)類型主要功能數(shù)據(jù)覆蓋率響應(yīng)速度無(wú)人機(jī)災(zāi)害監(jiān)控與內(nèi)容像識(shí)別95%<5分鐘應(yīng)急救援機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集88%10分鐘（3）城市基礎(chǔ)設(shè)施維護(hù)無(wú)人系統(tǒng)能夠高效完成城市基礎(chǔ)設(shè)施的巡檢和維護(hù)任務(wù)，尤其是在高空、高空遠(yuǎn)程或危險(xiǎn)環(huán)境中。例如，無(wú)人機(jī)可以定期對(duì)橋梁、輸電線路、路燈等設(shè)施進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，機(jī)器人則可以對(duì)管道、地下通道等結(jié)構(gòu)進(jìn)行內(nèi)部檢測(cè)。這不僅提高了巡檢效率，也降低了人工成本和風(fēng)險(xiǎn)。橋梁健康監(jiān)測(cè)：無(wú)人機(jī)搭載激光掃描儀可以對(duì)橋梁結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維建模，檢測(cè)裂縫、變形等問(wèn)題。管道檢測(cè)：機(jī)器人可以攜帶傳感器對(duì)城市供水、排水管道進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)泄漏或堵塞點(diǎn)。（4）城市公共服務(wù)無(wú)人系統(tǒng)在提升城市公共服務(wù)水平方面也具有重要作用，例如，無(wú)人機(jī)可以用于快速配送（如藥品、外賣），機(jī)器人在商場(chǎng)、醫(yī)院等場(chǎng)所的應(yīng)用則可以提供引導(dǎo)、清潔等服務(wù)。這些應(yīng)用將進(jìn)一步優(yōu)化城市居民的生活體驗(yàn)。無(wú)人系統(tǒng)類型主要功能覆蓋范圍服務(wù)效率提升快遞無(wú)人機(jī)物品配送5-10公里50%服務(wù)機(jī)器人引導(dǎo)與清潔重點(diǎn)區(qū)域70%（5）總結(jié)無(wú)人系統(tǒng)在城市發(fā)展中的作用是多方面的，涵蓋了交通管理、安全保障、基礎(chǔ)設(shè)施維護(hù)以及公共服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域。隨著技術(shù)的進(jìn)一步成熟和成本的降低，無(wú)人系統(tǒng)將在未來(lái)城市的智能化管理中扮演越來(lái)越重要的角色，為構(gòu)建高效、安全、舒適的智慧城市提供有力支撐。4.無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)4.1規(guī)劃理論與方法（1）城市規(guī)劃理論與方法1.1城市空間規(guī)劃理論城市空間規(guī)劃是指對(duì)城市的空間布局、土地使用、基礎(chǔ)設(shè)施等進(jìn)行科學(xué)合理的規(guī)劃，以促進(jìn)城市的可持續(xù)發(fā)展。無(wú)人系統(tǒng)在城市規(guī)劃中的應(yīng)用可以充分發(fā)揮其智能化、自動(dòng)化和信息化的優(yōu)勢(shì)，提高規(guī)劃效率和質(zhì)量。例如，通過(guò)無(wú)人機(jī)進(jìn)行航拍和數(shù)據(jù)采集，可以快速獲取城市地理空間信息，為城市規(guī)劃提供精確的數(shù)據(jù)支持。同時(shí)利用人工智能技術(shù)可以對(duì)海量數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輔助決策者制定更加科學(xué)合理的城市規(guī)劃方案。1.2城市交通規(guī)劃理論城市交通規(guī)劃是城市規(guī)劃的重要組成部分，無(wú)人系統(tǒng)在交通規(guī)劃中的應(yīng)用可以實(shí)現(xiàn)交通流的智能化管理，提高交通效率，降低交通擁堵。例如，無(wú)人駕駛汽車可以根據(jù)實(shí)時(shí)交通信息調(diào)整行駛路線，減少了交通延遲和擁堵。此外通過(guò)無(wú)人機(jī)巡檢可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)交通狀況，為交通管理部門提供決策支持。1.3城市環(huán)境規(guī)劃理論城市環(huán)境規(guī)劃旨在改善城市環(huán)境質(zhì)量，促進(jìn)人與自然的和諧共生。無(wú)人系統(tǒng)可以通過(guò)環(huán)境監(jiān)測(cè)技術(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)城市空氣質(zhì)量、水質(zhì)等環(huán)境指標(biāo)，為環(huán)境保護(hù)提供數(shù)據(jù)支持。同時(shí)利用人工智能技術(shù)可以對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，為環(huán)保政策制定提供科學(xué)依據(jù)。（2）規(guī)劃方法2.1系統(tǒng)分析法系統(tǒng)分析法是一種將城市作為一個(gè)整體進(jìn)行研究的規(guī)劃方法，通過(guò)將城市各種要素和系統(tǒng)進(jìn)行整合和分析，可以揭示城市運(yùn)行的內(nèi)在規(guī)律，為城市規(guī)劃提供理論支持。在無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃中，系統(tǒng)分析法可以幫助我們了解城市各系統(tǒng)之間的相互關(guān)系和影響，從而制定更加科學(xué)合理的規(guī)劃方案。2.2模型仿真技術(shù)模型仿真技術(shù)是一種通過(guò)建立城市規(guī)劃模型來(lái)模擬城市運(yùn)行過(guò)程的方法。通過(guò)建立無(wú)人系統(tǒng)在城市規(guī)劃中的應(yīng)用模型，可以預(yù)測(cè)未來(lái)城市的運(yùn)行情況，評(píng)估不同規(guī)劃方案的效果。模型仿真技術(shù)可以幫助我們更加準(zhǔn)確地評(píng)估規(guī)劃方案的影響，為決策者提供依據(jù)。2.3改進(jìn)算法改進(jìn)算法是一種通過(guò)對(duì)現(xiàn)有算法進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)的方法，以提高規(guī)劃效率和質(zhì)量。在無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃中，可以采用遺傳算法、蟻群算法等優(yōu)化算法來(lái)優(yōu)化交通流量、能源分配等城市問(wèn)題。?總結(jié)本章簡(jiǎn)要介紹了面向未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)的規(guī)劃理論與方法。主要包括城市空間規(guī)劃理論、城市交通規(guī)劃理論和城市環(huán)境規(guī)劃理論，以及系統(tǒng)分析法、模型仿真技術(shù)和改進(jìn)算法等規(guī)劃方法。這些理論與方法為無(wú)人系統(tǒng)在城市規(guī)劃中的應(yīng)用提供了理論支持和方法指導(dǎo)，有助于實(shí)現(xiàn)城市的可持續(xù)發(fā)展。4.2治理機(jī)制與策略無(wú)人系統(tǒng)在城市中的廣泛應(yīng)用需建立一套相適應(yīng)的治理機(jī)制與策略，旨在確保系統(tǒng)的安全和有序運(yùn)行。治理機(jī)制的構(gòu)建關(guān)注于制定和實(shí)施相關(guān)的政策、法律法規(guī)以及道德規(guī)范，而策略則聚焦于實(shí)際執(zhí)行過(guò)程中的決策和行動(dòng)方案。（1）政策法規(guī)的制定與修訂法規(guī)框架:城市無(wú)人系統(tǒng)的治理應(yīng)建立在完善的法律法規(guī)框架之上，涵蓋無(wú)人飛行器、自動(dòng)駕駛汽車、無(wú)人機(jī)快遞等領(lǐng)域。這類框架需具備高度的適應(yīng)性，能夠及時(shí)吸納新技術(shù)和新應(yīng)用。領(lǐng)域關(guān)鍵法律法規(guī)內(nèi)容無(wú)人機(jī)飛行飛行許可、空域管理、電子圍欄等自動(dòng)駕駛車輛道路規(guī)范、安全標(biāo)準(zhǔn)、責(zé)任界定等無(wú)人機(jī)快遞物流安全、隱私保護(hù)、服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)等隨技術(shù)迭代更新法規(guī):隨著技術(shù)的發(fā)展，原先的法規(guī)可能迅速過(guò)時(shí)。因此法規(guī)的制定和修訂應(yīng)當(dāng)與技術(shù)發(fā)展同步進(jìn)行，以確保其合理性和的前瞻性。動(dòng)態(tài)更新機(jī)制：通過(guò)建立動(dòng)態(tài)更新的法律法規(guī)系統(tǒng)，及時(shí)修訂或完善法規(guī)，以應(yīng)對(duì)新技術(shù)帶來(lái)的新挑戰(zhàn)。利益相關(guān)方共同參與：鼓勵(lì)企業(yè)、學(xué)術(shù)界和公眾共同參與政策制定，確保法規(guī)反映多方面利益，并得到廣泛認(rèn)同。（2）風(fēng)險(xiǎn)管理與應(yīng)急預(yù)案?風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別與評(píng)估建立系統(tǒng)化的風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別與評(píng)估框架，涵蓋操作風(fēng)險(xiǎn)、數(shù)據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)、環(huán)境影響風(fēng)險(xiǎn)等多種類型。通過(guò)多維度分析，識(shí)別潛在風(fēng)險(xiǎn)，并分期制定相應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)控制措施與應(yīng)急預(yù)案。風(fēng)險(xiǎn)類別識(shí)別與評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)操作風(fēng)險(xiǎn)飛控系統(tǒng)故障、人為操作失誤等數(shù)據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)數(shù)據(jù)泄露、網(wǎng)絡(luò)攻擊等環(huán)境影響風(fēng)險(xiǎn)噪聲污染、電磁干擾等?應(yīng)急預(yù)案與響應(yīng)機(jī)制基于評(píng)估結(jié)果，制定詳細(xì)的應(yīng)急預(yù)案，涵蓋事故響應(yīng)、信息通報(bào)、人員疏散等環(huán)節(jié)。同時(shí)建立高效的應(yīng)急響應(yīng)機(jī)制，保證在緊急情況發(fā)生時(shí)能夠快速、有序地應(yīng)對(duì)。應(yīng)急預(yù)案具體內(nèi)容:預(yù)警系統(tǒng)：通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控技術(shù)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況并發(fā)出預(yù)警。響應(yīng)流程：明確責(zé)任部門和響應(yīng)步驟，確保在應(yīng)急情況下快速反應(yīng)。恢復(fù)與評(píng)估：事故處理后進(jìn)行全面評(píng)估，確保系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行。（3）倫理原則與道德規(guī)范?制定的重要性無(wú)人系統(tǒng)在提供便利的同時(shí)，也引發(fā)了一系列倫理問(wèn)題和道德考量，比如數(shù)據(jù)隱私保護(hù)、算法偏見(jiàn)、以及自主決策的責(zé)任歸屬等。?倫理原則制定和遵循一套全面的倫理原則，指導(dǎo)無(wú)人系統(tǒng)的應(yīng)用與治理。這些原則應(yīng)包括但不限于隱私保護(hù)、透明性與問(wèn)責(zé)制、公平與可及性、以及尊重個(gè)人與環(huán)境的權(quán)利。?道德規(guī)范追求高效、公正與可持續(xù)性的道德規(guī)范應(yīng)貫穿無(wú)人系統(tǒng)的規(guī)劃和運(yùn)營(yíng)全過(guò)程。通過(guò)培訓(xùn)與教育，提高從業(yè)人員對(duì)倫理道德規(guī)范的認(rèn)知和遵守。（4）公眾參與與透明度?公眾參與提高公眾對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的認(rèn)知及其在城市管理中的應(yīng)用，鼓勵(lì)公眾參與相關(guān)決策過(guò)程。通過(guò)舉行公開(kāi)咨詢、研討會(huì)等方式，集思廣益，優(yōu)化治理策略。?透明度提升無(wú)人系統(tǒng)治理的透明度，建立透明的信息公開(kāi)機(jī)制，定期發(fā)布系統(tǒng)運(yùn)行狀況、政策法規(guī)變化等信息，增強(qiáng)公眾信任。?結(jié)語(yǔ)治理機(jī)制與策略的構(gòu)建是實(shí)現(xiàn)城市無(wú)人系統(tǒng)可持續(xù)發(fā)展、確保技術(shù)應(yīng)用安全可控的關(guān)鍵。通過(guò)合理的政策法規(guī)制定與修訂、完善的風(fēng)險(xiǎn)管理與應(yīng)急預(yù)案、明確的倫理原則和道德規(guī)范，以及提升公眾參與透明度，可以構(gòu)建一個(gè)負(fù)責(zé)任、高效和安全的城市無(wú)人系統(tǒng)治理體系。4.3技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)正經(jīng)歷著快速發(fā)展和變革，其規(guī)劃與治理技術(shù)也呈現(xiàn)出清晰的發(fā)展趨勢(shì)。這些趨勢(shì)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方向：智能化、網(wǎng)絡(luò)化、協(xié)同化、安全化以及綠色化。（1）智能化發(fā)展智能化是無(wú)人系統(tǒng)發(fā)展的核心驅(qū)動(dòng)力，隨著人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的不斷突破，無(wú)人系統(tǒng)的自主決策能力、環(huán)境感知能力和任務(wù)執(zhí)行能力將得到顯著提升。具體表現(xiàn)在：自主決策能力增強(qiáng)：基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和貝葉斯決策等方法，無(wú)人系統(tǒng)能夠根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境信息進(jìn)行動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃和任務(wù)調(diào)度。例如，物流無(wú)人機(jī)可以根據(jù)空中交通狀況和地面設(shè)施分布，優(yōu)化配送路線，公式如下：ext最優(yōu)路徑=extargmaxi=1nη任務(wù)執(zhí)行能力優(yōu)化：基于自然語(yǔ)言處理和情感計(jì)算技術(shù)，無(wú)人系統(tǒng)能夠更好地理解人類指令和意內(nèi)容，實(shí)現(xiàn)更靈活的任務(wù)執(zhí)行。例如，服務(wù)機(jī)器人可以通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別和情感分析，提供更具個(gè)性化的服務(wù)。（2）網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展網(wǎng)絡(luò)化是無(wú)人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高效協(xié)同的基礎(chǔ)，隨著5G、物聯(lián)網(wǎng)（IoT）、邊緣計(jì)算等技術(shù)的普及，無(wú)人系統(tǒng)將能夠?qū)崿F(xiàn)更高程度的互聯(lián)互通和數(shù)據(jù)共享。5G通信技術(shù)：5G的高帶寬、低延遲和大連接特性，為無(wú)人系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信提供了可靠保障。例如，無(wú)人駕駛汽車可以通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車與車（V2V）、車與基礎(chǔ)設(shè)施（V2I）的實(shí)時(shí)信息交互。物聯(lián)網(wǎng)（IoT）：通過(guò)IoT技術(shù)，無(wú)人系統(tǒng)能夠與城市基礎(chǔ)設(shè)施（如交通信號(hào)燈、智能電網(wǎng)等）進(jìn)行互聯(lián)互通，實(shí)現(xiàn)更高效的協(xié)同作業(yè)。邊緣計(jì)算：邊緣計(jì)算將數(shù)據(jù)處理能力下沉到靠近數(shù)據(jù)源的邊緣設(shè)備，從而降低延遲、提高響應(yīng)速度。例如，無(wú)人機(jī)在執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)，可以通過(guò)邊緣計(jì)算實(shí)時(shí)傳輸數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析，快速發(fā)現(xiàn)異常情況。（3）協(xié)同化發(fā)展協(xié)同化是無(wú)人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用的關(guān)鍵，通過(guò)多無(wú)人機(jī)、無(wú)人車、無(wú)人船等不同形態(tài)的無(wú)人系統(tǒng)的協(xié)同作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜任務(wù)的高效完成。多無(wú)人機(jī)協(xié)同：基于分布式控制和編隊(duì)技術(shù)，多架無(wú)人機(jī)可以協(xié)同執(zhí)行偵察、測(cè)繪、配送等任務(wù)。例如，在城市應(yīng)急響應(yīng)中，多架無(wú)人機(jī)可以協(xié)同搜救被困人員，并通過(guò)實(shí)時(shí)傳輸?shù)膬?nèi)容像和視頻信息，為救援指揮提供決策支持。多無(wú)人系統(tǒng)協(xié)同：通過(guò)統(tǒng)一調(diào)度平臺(tái)，不同形態(tài)的無(wú)人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)資源共享和任務(wù)協(xié)同。例如，無(wú)人車可以將物資運(yùn)送至臨時(shí)卸貨點(diǎn)，然后由無(wú)人機(jī)繼續(xù)將物資配送至最終目的地。（4）安全化發(fā)展安全化是無(wú)人系統(tǒng)大規(guī)模應(yīng)用的前提，隨著無(wú)人系統(tǒng)數(shù)量的增加和應(yīng)用場(chǎng)景的擴(kuò)展，其安全問(wèn)題也日益凸顯。因此如何保障無(wú)人系統(tǒng)的安全運(yùn)行成為研究的熱點(diǎn)。信息安全：通過(guò)加密通信、入侵檢測(cè)、區(qū)塊鏈等技術(shù)，保障無(wú)人系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸和存儲(chǔ)安全。例如，物流無(wú)人機(jī)在傳輸配送信息時(shí)，可以通過(guò)區(qū)塊鏈技術(shù)確保數(shù)據(jù)的不可篡改性和可追溯性。物理安全：通過(guò)防撞算法、緊急制動(dòng)系統(tǒng)等硬件設(shè)計(jì)，提高無(wú)人系統(tǒng)的物理安全性能。例如，無(wú)人駕駛汽車可以通過(guò)毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周圍環(huán)境，并在發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)自動(dòng)緊急制動(dòng)。（5）綠色化發(fā)展綠色化是無(wú)人系統(tǒng)可持續(xù)發(fā)展的必然要求，通過(guò)采用新能源、低能耗設(shè)計(jì)等手段，可以降低無(wú)人系統(tǒng)的能源消耗和環(huán)境污染。新能源應(yīng)用：通過(guò)采用太陽(yáng)能、鋰電池等新能源，減少無(wú)人系統(tǒng)的碳排放。例如，家用無(wú)人機(jī)可以配備太陽(yáng)能電池板，在飛行過(guò)程中通過(guò)太陽(yáng)能充電，延長(zhǎng)續(xù)航時(shí)間。低能耗設(shè)計(jì)：通過(guò)優(yōu)化電機(jī)、電池等關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)，降低無(wú)人系統(tǒng)的能耗。例如，物流無(wú)人機(jī)可以通過(guò)采用更高效的電機(jī)和輕量化材料，減少飛行過(guò)程中的能量消耗。面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)正處于快速發(fā)展階段，智能化、網(wǎng)絡(luò)化、協(xié)同化、安全化和綠色化是其主要的發(fā)展趨勢(shì)。這些趨勢(shì)不僅將推動(dòng)無(wú)人系統(tǒng)的技術(shù)進(jìn)步，也將為未來(lái)城市的發(fā)展帶來(lái)深刻變革。5.關(guān)鍵技術(shù)研究5.1感知與定位技術(shù)面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)（如自動(dòng)駕駛汽車、無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)、智能巡檢機(jī)器人等）在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)安全、高效運(yùn)行，核心依賴于高精度、高魯棒性的感知與定位技術(shù)。該技術(shù)體系融合多傳感器信息、環(huán)境建模與實(shí)時(shí)狀態(tài)估計(jì)，是無(wú)人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)“看得清、認(rèn)得準(zhǔn)、站得住”的基礎(chǔ)支撐。（1）多傳感器融合感知現(xiàn)代無(wú)人系統(tǒng)普遍采用多模態(tài)傳感器配置，包括激光雷達(dá)（LiDAR）、毫米波雷達(dá)、視覺(jué)相機(jī)（RGB/RGB-D）、超聲波傳感器及慣性測(cè)量單元（IMU）。為提升感知魯棒性，多源數(shù)據(jù)融合成為關(guān)鍵技術(shù)方向。常用融合框架包括：前端融合（EarlyFusion）：在原始數(shù)據(jù)層進(jìn)行拼接，適用于高同步精度場(chǎng)景，但計(jì)算開(kāi)銷大。后端融合（LateFusion）：在特征或決策層融合，可獨(dú)立處理各傳感器輸出，適應(yīng)性強(qiáng)。中間融合（IntermediateFusion）：在特征提取后進(jìn)行融合，平衡精度與效率，近年成為主流。典型融合模型采用卡爾曼濾波（KF）及其擴(kuò)展形式，如擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）和無(wú)跡卡爾曼濾波（UKF）。以多傳感器狀態(tài)估計(jì)為例，系統(tǒng)狀態(tài)方程可建模為：xz近年來(lái)，深度學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)的端到端感知網(wǎng)絡(luò)（如PointPillars、BEVFormer、OccupancyNetworks）顯著提升了對(duì)復(fù)雜城市場(chǎng)景中動(dòng)態(tài)目標(biāo)（行人、車輛、障礙物）的識(shí)別精度。融合語(yǔ)義分割與三維點(diǎn)云的語(yǔ)義SLAM系統(tǒng)，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)環(huán)境建內(nèi)容與目標(biāo)語(yǔ)義標(biāo)注，為后續(xù)決策提供richer上下文信息。（2）高精度定位技術(shù)城市環(huán)境下，GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）常因多徑效應(yīng)、信號(hào)遮擋導(dǎo)致定位漂移。因此無(wú)人系統(tǒng)普遍采用緊耦合多源融合定位策略，結(jié)合IMU、輪速計(jì)、視覺(jué)里程計(jì)（VO）、LiDAR里程計(jì)（LO）與高精地內(nèi)容進(jìn)行聯(lián)合估計(jì)。定位技術(shù)優(yōu)勢(shì)局限典型精度GNSS+RTK全球覆蓋、絕對(duì)定位城市峽谷易失鎖1–10cm（RTK）LiDARSLAM精密建內(nèi)容、魯棒性強(qiáng)依賴環(huán)境紋理、計(jì)算密集2–5cmVisualSLAM（VIO）成本低、幀率高依賴光照與紋理5–20cm5G/藍(lán)牙/UWB室內(nèi)定位高更新率、低延遲覆蓋范圍有限、需部署基站10–50cm地磁/慣性/地內(nèi)容匹配無(wú)外部依賴、連續(xù)性好誤差累積、依賴先驗(yàn)地內(nèi)容0.5–2m為實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)連續(xù)定位，當(dāng)前主流方案采用因子內(nèi)容優(yōu)化（FactorGraphOptimization）框架，如g2o、CeresSolver等，對(duì)多源觀測(cè)構(gòu)建非線性優(yōu)化目標(biāo)：min其中X={x1,x2,...,（3）面向城市復(fù)雜場(chǎng)景的挑戰(zhàn)與趨勢(shì)未來(lái)城市環(huán)境中，感知與定位面臨四大核心挑戰(zhàn)：動(dòng)態(tài)環(huán)境干擾：行人、車輛、施工圍擋等動(dòng)態(tài)障礙導(dǎo)致地內(nèi)容快速失效。極端天氣與光照：雨霧、強(qiáng)光、夜間降低傳感器性能。通信中斷與延遲：V2X通信受限時(shí)，系統(tǒng)需具備局部自主能力。多系統(tǒng)協(xié)同沖突：異構(gòu)無(wú)人系統(tǒng)間感知數(shù)據(jù)共享與一致性維護(hù)困難。未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)包括：AI驅(qū)動(dòng)的自適應(yīng)感知：基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)調(diào)整傳感器權(quán)重。語(yǔ)義地內(nèi)容持續(xù)更新：結(jié)合數(shù)字孿生系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)城市環(huán)境的實(shí)時(shí)演化建模。聯(lián)邦感知學(xué)習(xí)：在保護(hù)數(shù)據(jù)隱私前提下，跨車輛/無(wú)人機(jī)協(xié)同學(xué)習(xí)感知模型。量子慣性導(dǎo)航與光子雷達(dá)：下一代高精度傳感器技術(shù)探索。綜上，感知與定位技術(shù)正從“單點(diǎn)高精度”向“系統(tǒng)級(jí)協(xié)同、環(huán)境認(rèn)知智能”演進(jìn)，其發(fā)展將深刻影響未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)的規(guī)?；渴鹋c治理能力。5.2決策與控制技術(shù)在未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理中，決策與控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)無(wú)人系統(tǒng)自主運(yùn)行和高效管理的核心環(huán)節(jié)。本節(jié)將從現(xiàn)狀、挑戰(zhàn)、技術(shù)手段以及實(shí)際案例分析三個(gè)方面，探討未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)的決策與控制技術(shù)發(fā)展。決策與控制技術(shù)的重要性決策與控制技術(shù)是無(wú)人系統(tǒng)能夠在復(fù)雜環(huán)境中自主運(yùn)行、快速響應(yīng)和高效管理的關(guān)鍵。無(wú)人系統(tǒng)需要在實(shí)時(shí)環(huán)境中做出決策，并通過(guò)控制技術(shù)執(zhí)行決策，確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。特別是在未來(lái)城市中，無(wú)人系統(tǒng)需要面對(duì)多樣化的交通場(chǎng)景、復(fù)雜的環(huán)境變化以及動(dòng)態(tài)的人群活動(dòng)，因此決策與控制技術(shù)的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。當(dāng)前技術(shù)手段目前，未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)的決策與控制技術(shù)主要包括以下幾個(gè)方面：傳感器與數(shù)據(jù)采集：通過(guò)多種傳感器（如激光雷達(dá)、攝像頭、超聲波傳感器等）實(shí)時(shí)采集環(huán)境數(shù)據(jù)，為決策提供數(shù)據(jù)支持。數(shù)據(jù)處理與分析：利用先進(jìn)的數(shù)據(jù)處理算法，對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、特征提取和深度學(xué)習(xí)等處理，提高決策的準(zhǔn)確性。優(yōu)化算法：基于數(shù)學(xué)優(yōu)化模型（如狀態(tài)空間模型、線性規(guī)劃等），設(shè)計(jì)路徑規(guī)劃、速度控制和流量調(diào)度算法，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的高效運(yùn)行。人工智能與機(jī)器學(xué)習(xí)：通過(guò)深度學(xué)習(xí)技術(shù)，訓(xùn)練模型對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行決策和控制，提升系統(tǒng)的自適應(yīng)能力。存在的挑戰(zhàn)盡管決策與控制技術(shù)已取得顯著進(jìn)展，但在未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)中仍面臨以下挑戰(zhàn)：復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性：未來(lái)城市的環(huán)境復(fù)雜多變，包括交通流量、障礙物、天氣變化等，如何讓無(wú)人系統(tǒng)在多樣化場(chǎng)景中做出合理決策仍是一個(gè)難題。動(dòng)態(tài)變化響應(yīng)：交通網(wǎng)絡(luò)和環(huán)境條件隨時(shí)間不斷變化，系統(tǒng)需要快速響應(yīng)并調(diào)整決策策略，提升實(shí)時(shí)性。高頻率決策：無(wú)人系統(tǒng)需要在短時(shí)間內(nèi)做出大量決策，如何提高決策的準(zhǔn)確性和可靠性是一個(gè)重要課題。技術(shù)手段與未來(lái)發(fā)展針對(duì)上述挑戰(zhàn)，未來(lái)發(fā)展的方向包括：數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)決策：通過(guò)大數(shù)據(jù)和人工智能技術(shù)，構(gòu)建智能決策系統(tǒng)，優(yōu)化路徑規(guī)劃和流量調(diào)度。自適應(yīng)優(yōu)化：設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制算法，能夠根據(jù)環(huán)境變化動(dòng)態(tài)調(diào)整系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)，提升系統(tǒng)性能。人機(jī)協(xié)作：結(jié)合人工操作，設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)作控制系統(tǒng)，在復(fù)雜場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)人工干預(yù)與自動(dòng)化控制的無(wú)縫銜接。案例分析以智能交通系統(tǒng)為例，許多城市已部署無(wú)人系統(tǒng)進(jìn)行交通流量監(jiān)控和管理。例如，在某城市的智能交通管理系統(tǒng)中，無(wú)人系統(tǒng)通過(guò)傳感器和攝像頭實(shí)時(shí)采集車流數(shù)據(jù)，并利用優(yōu)化算法進(jìn)行交通流量預(yù)測(cè)和調(diào)度。在高峰時(shí)段，系統(tǒng)可以通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整信號(hào)燈和交通疏導(dǎo)策略，有效緩解擁堵情況，優(yōu)化城市交通運(yùn)行效率。未來(lái)趨勢(shì)隨著人工智能和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的不斷發(fā)展，未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)的決策與控制技術(shù)將朝著以下方向發(fā)展：邊緣計(jì)算：通過(guò)邊緣計(jì)算技術(shù)，將數(shù)據(jù)處理與決策控制部署在網(wǎng)絡(luò)的邊緣節(jié)點(diǎn)，減少延遲，提升系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。強(qiáng)化學(xué)習(xí)：利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，訓(xùn)練無(wú)人系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境中自主學(xué)習(xí)和優(yōu)化決策，提升系統(tǒng)的自適應(yīng)能力。多模態(tài)數(shù)據(jù)融合：通過(guò)融合傳感器數(shù)據(jù)、攝像頭數(shù)據(jù)、道路環(huán)境數(shù)據(jù)等多模態(tài)信息，提升決策的準(zhǔn)確性和可靠性。?總結(jié)決策與控制技術(shù)是未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理的核心技術(shù)之一，其發(fā)展將直接影響系統(tǒng)的運(yùn)行效率和安全性。通過(guò)結(jié)合傳感器、人工智能和優(yōu)化算法，未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)將具備更強(qiáng)的自主決策能力和環(huán)境適應(yīng)性，為城市交通管理和運(yùn)行優(yōu)化提供有力支持。5.3通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)中，通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各組件之間高效協(xié)同工作的關(guān)鍵。隨著5G/6G通信技術(shù)的商用化進(jìn)程加速，以及物聯(lián)網(wǎng)（IoT）、邊緣計(jì)算等新興技術(shù)的不斷發(fā)展，未來(lái)城市的通信與網(wǎng)絡(luò)將呈現(xiàn)出更高的帶寬、更低的時(shí)延和更強(qiáng)的連接能力。（1）5G/6G通信技術(shù)5G/6G通信技術(shù)具有高速率、低時(shí)延、大連接數(shù)等特點(diǎn)，為未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)提供了強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)支持。例如，在智能交通領(lǐng)域，5G/6G技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)車輛之間、車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間的實(shí)時(shí)通信，從而提高交通效率和安全性。（2）物聯(lián)網(wǎng)（IoT）技術(shù)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在無(wú)人系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，如智能家居、智能交通、智能工廠等。通過(guò)將各種設(shè)備和傳感器連接到互聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換和協(xié)同工作，從而提高系統(tǒng)的智能化水平。（3）邊緣計(jì)算技術(shù)邊緣計(jì)算是一種將計(jì)算任務(wù)從中心服務(wù)器遷移到網(wǎng)絡(luò)邊緣的計(jì)算模式。在無(wú)人系統(tǒng)中，邊緣計(jì)算可以降低時(shí)延、提高數(shù)據(jù)處理效率，并減輕中心服務(wù)器的壓力。例如，在智能交通領(lǐng)域，邊緣計(jì)算可以實(shí)時(shí)處理來(lái)自車輛傳感器的數(shù)據(jù)，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的決策依據(jù)。（4）網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)隨著通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在無(wú)人系統(tǒng)中的廣泛應(yīng)用，網(wǎng)絡(luò)安全問(wèn)題也日益突出。未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)需要采用先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)，如加密傳輸、身份認(rèn)證、入侵檢測(cè)等，以確保系統(tǒng)的安全和穩(wěn)定運(yùn)行。通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)中具有重要地位，隨著相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)將更加智能、高效和安全。5.4安全與隱私保護(hù)技術(shù)隨著未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)（如無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛汽車、智能機(jī)器人等）的廣泛應(yīng)用，安全與隱私保護(hù)成為至關(guān)重要的研究領(lǐng)域。無(wú)人系統(tǒng)在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中，不可避免地會(huì)收集、處理和傳輸大量數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)不僅包含環(huán)境信息，還可能涉及個(gè)人隱私和關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施安全。因此如何確保無(wú)人系統(tǒng)的安全可靠運(yùn)行，同時(shí)保護(hù)用戶隱私和數(shù)據(jù)安全，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)。（1）安全技術(shù)1.1身份認(rèn)證與訪問(wèn)控制身份認(rèn)證和訪問(wèn)控制是保障無(wú)人系統(tǒng)安全的基礎(chǔ)，通過(guò)多因素認(rèn)證（MFA）和基于角色的訪問(wèn)控制（RBAC），可以有效防止未授權(quán)訪問(wèn)。例如，可以利用公鑰基礎(chǔ)設(shè)施（PKI）對(duì)無(wú)人系統(tǒng)進(jìn)行身份認(rèn)證，確保通信雙方的身份真實(shí)性。具體認(rèn)證過(guò)程可以用以下公式表示：ext認(rèn)證結(jié)果1.2數(shù)據(jù)加密與傳輸安全數(shù)據(jù)加密技術(shù)是保護(hù)數(shù)據(jù)安全的關(guān)鍵手段，無(wú)人系統(tǒng)在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中，可以采用高級(jí)加密標(biāo)準(zhǔn)（AES）或RSA加密算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行加密，確保數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中的機(jī)密性。例如，AES加密過(guò)程可以用以下公式表示：C其中C是加密后的密文，P是明文，extKey是加密密鑰。1.3威脅檢測(cè)與防御威脅檢測(cè)與防御技術(shù)可以有效識(shí)別和應(yīng)對(duì)針對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的攻擊。通過(guò)入侵檢測(cè)系統(tǒng)（IDS）和入侵防御系統(tǒng)（IPS），可以實(shí)時(shí)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)流量，識(shí)別異常行為并進(jìn)行阻斷。例如，基于機(jī)器學(xué)習(xí)的異常檢測(cè)模型可以用以下公式表示：ext異常得分其中ext距離表示樣本之間的距離度量，N是正常樣本的數(shù)量。（2）隱私保護(hù)技術(shù)2.1數(shù)據(jù)匿名化數(shù)據(jù)匿名化技術(shù)可以有效保護(hù)用戶隱私，通過(guò)k-匿名、l-多樣性等匿名化方法，可以對(duì)收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，確保個(gè)人隱私不被泄露。例如，k-匿名技術(shù)要求每個(gè)數(shù)據(jù)記錄至少有k?匿名化方法描述適用場(chǎng)景k-匿名確保每個(gè)數(shù)據(jù)記錄至少有k?敏感數(shù)據(jù)發(fā)布l-多樣性在k-匿名的基礎(chǔ)上，確保每個(gè)屬性值至少有l(wèi)個(gè)不同的記錄多屬性數(shù)據(jù)發(fā)布t-近鄰確保每個(gè)數(shù)據(jù)記錄在屬性空間中至少有t個(gè)鄰居數(shù)據(jù)發(fā)布2.2差分隱私差分隱私技術(shù)通過(guò)在數(shù)據(jù)中此處省略噪聲，確保查詢結(jié)果不會(huì)泄露任何單個(gè)個(gè)體的信息。差分隱私的核心思想是，對(duì)于任何單個(gè)個(gè)體的數(shù)據(jù)，無(wú)論其是否出現(xiàn)在數(shù)據(jù)集中，其影響都不會(huì)超過(guò)某個(gè)預(yù)設(shè)的隱私預(yù)算?。差分隱私的數(shù)學(xué)定義可以用以下公式表示：?其中Qext真實(shí)是真實(shí)數(shù)據(jù)集上的查詢結(jié)果，Qext加噪是加噪數(shù)據(jù)集上的查詢結(jié)果，2.3隱私增強(qiáng)技術(shù)隱私增強(qiáng)技術(shù)（PETs）是一類通過(guò)加密、去標(biāo)識(shí)化等技術(shù)保護(hù)數(shù)據(jù)隱私的方法。例如，同態(tài)加密技術(shù)允許在加密數(shù)據(jù)上進(jìn)行計(jì)算，而無(wú)需解密數(shù)據(jù)。具體來(lái)說(shuō)，同態(tài)加密可以用以下公式表示：E其中E表示加密函數(shù)，P1和P2是明文數(shù)據(jù)，（3）挑戰(zhàn)與展望盡管安全與隱私保護(hù)技術(shù)在無(wú)人系統(tǒng)領(lǐng)域取得了顯著進(jìn)展，但仍面臨諸多挑戰(zhàn)。例如，如何在保證安全性和隱私性的同時(shí)，提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和效率；如何應(yīng)對(duì)新型攻擊手段的出現(xiàn)；如何建立統(tǒng)一的安全與隱私保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)等。未來(lái)，隨著人工智能、區(qū)塊鏈等技術(shù)的不斷發(fā)展，安全與隱私保護(hù)技術(shù)將更加智能化和自動(dòng)化，為未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)提供更加可靠的安全保障。6.案例分析6.1國(guó)內(nèi)外成功案例介紹?國(guó)內(nèi)案例?北京大興國(guó)際機(jī)場(chǎng)北京大興國(guó)際機(jī)場(chǎng)是全球首個(gè)采用“智慧機(jī)場(chǎng)”概念的機(jī)場(chǎng)，其無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)在多個(gè)方面取得了顯著成效。自動(dòng)化行李處理系統(tǒng)：通過(guò)引入自動(dòng)分揀和輸送系統(tǒng)，大大提高了行李處理效率，減少了人工成本。智能導(dǎo)航系統(tǒng)：利用人工智能技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)旅客流量的實(shí)時(shí)監(jiān)控和預(yù)測(cè)，優(yōu)化了航班調(diào)度。無(wú)紙化通關(guān)：通過(guò)電子護(hù)照、電子登機(jī)牌等無(wú)紙化手段，提高了通關(guān)效率，減少了紙質(zhì)材料的使用。?國(guó)外案例?新加坡樟宜機(jī)場(chǎng)新加坡樟宜機(jī)場(chǎng)是亞洲領(lǐng)先的機(jī)場(chǎng)之一，其無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)在國(guó)際上享有盛譽(yù)。自動(dòng)化登機(jī)柜臺(tái)：通過(guò)引入自助登機(jī)柜臺(tái)，減少了旅客排隊(duì)等待的時(shí)間，提高了服務(wù)效率。無(wú)人機(jī)配送：利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行貨物配送，縮短了運(yùn)輸時(shí)間，提高了物流效率。智能監(jiān)控系統(tǒng)：通過(guò)安裝高清攝像頭和傳感器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)場(chǎng)各個(gè)區(qū)域的實(shí)時(shí)監(jiān)控，確保了安全運(yùn)營(yíng)。?對(duì)比分析盡管國(guó)內(nèi)外的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)在許多方面都取得了進(jìn)展，但也存在一些差異。例如，國(guó)內(nèi)的技術(shù)更注重于提高運(yùn)營(yíng)效率和降低成本，而國(guó)外的技術(shù)則更加注重于提升旅客體驗(yàn)和安全性。此外國(guó)內(nèi)的技術(shù)在某些領(lǐng)域還處于發(fā)展階段，需要進(jìn)一步的完善和創(chuàng)新。6.2案例中的經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)通過(guò)對(duì)多個(gè)未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理案例的深入分析，我們總結(jié)出以下經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)，這些經(jīng)驗(yàn)對(duì)于未來(lái)城市無(wú)人系統(tǒng)的可持續(xù)發(fā)展具有重要的指導(dǎo)意義。（1）經(jīng)驗(yàn)1.1加強(qiáng)頂層設(shè)計(jì)，明確發(fā)展規(guī)劃案例研究表明，成功的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理往往得益于明確的頂層設(shè)計(jì)和科學(xué)的發(fā)展規(guī)劃。例如，在[[Ref-1]]中，某未來(lái)城市通過(guò)制定《無(wú)人系統(tǒng)發(fā)展藍(lán)內(nèi)容》，明確了無(wú)人系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域、發(fā)展目標(biāo)和技術(shù)路線。這不僅為無(wú)人系統(tǒng)的研發(fā)和應(yīng)用提供了方向，也為后續(xù)的資源調(diào)配和政策制定奠定了基礎(chǔ)。1.2推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新，提升系統(tǒng)性能技術(shù)創(chuàng)新是無(wú)人系統(tǒng)發(fā)展的核心驅(qū)動(dòng)力，在[[Ref-2]]的案例中，某城市通過(guò)設(shè)立專項(xiàng)基金，支持無(wú)人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研發(fā)，如[[【公式】：extPerformance該公式展示了無(wú)人系統(tǒng)性能的優(yōu)化路徑，即在不降低安全性的前提下，通過(guò)提高效率和降低成本來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)性能的提升。通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新，該城市成功提升了無(wú)人系統(tǒng)的智能化水平，使其更好地服務(wù)于城市管理。1.3建立協(xié)同機(jī)制，促進(jìn)多方合作無(wú)人系統(tǒng)的規(guī)劃和治理需要政府、企業(yè)、高校和公眾等多方力量的協(xié)同合作。在[[Ref-3]]中，某未來(lái)城市通過(guò)建立“政府-企業(yè)-高校-公眾”協(xié)同機(jī)制，有效整合了各方資源，形成了良好的合作氛圍。這種協(xié)同機(jī)制不僅加速了無(wú)人系統(tǒng)的研發(fā)進(jìn)程，也提高了系統(tǒng)的應(yīng)用效果。（2）教訓(xùn)2.1避免技術(shù)單一化，注重系統(tǒng)互補(bǔ)性部分案例表明，技術(shù)單一化會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)脆弱性增加。例如，在[[Ref-4]]中，某城市由于過(guò)度依賴單一類型的無(wú)人系統(tǒng)（如無(wú)人機(jī)），在遇到復(fù)雜環(huán)境時(shí)表現(xiàn)出明顯的不足。因此未來(lái)城市應(yīng)注重?zé)o人系統(tǒng)的多樣性，通過(guò)[[【公式】：extRobustness來(lái)評(píng)估和優(yōu)化系統(tǒng)的魯棒性，確保在復(fù)雜環(huán)境中依然能夠穩(wěn)定運(yùn)行。2.2關(guān)注倫理問(wèn)題，完善法律法規(guī)無(wú)人系統(tǒng)的快速發(fā)展帶來(lái)了諸多倫理和法律問(wèn)題，在[[Ref-5]]中，某未來(lái)城市由于忽視了無(wú)人系統(tǒng)的倫理問(wèn)題，導(dǎo)致公眾對(duì)其安全性產(chǎn)生擔(dān)憂，影響了系統(tǒng)的推廣應(yīng)用。因此未來(lái)城市應(yīng)加強(qiáng)倫理研究，完善相關(guān)法律法規(guī)，通過(guò)[[【公式】：extEthicalBalance來(lái)評(píng)估和平衡無(wú)人系統(tǒng)的社會(huì)效益和倫理風(fēng)險(xiǎn)。2.3提高公眾參與度，增強(qiáng)社會(huì)接受度公眾的接受度是無(wú)人系統(tǒng)成功應(yīng)用的關(guān)鍵因素之一，在[[Ref-6]]的案例中，某城市由于公眾參與度較低，導(dǎo)致無(wú)人系統(tǒng)的應(yīng)用效果不佳。未來(lái)城市應(yīng)通過(guò)多種渠道，提高公眾的參與度，增強(qiáng)社會(huì)對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的接受度，從而推動(dòng)無(wú)人系統(tǒng)更好地服務(wù)于社會(huì)。未來(lái)城市在規(guī)劃和治理無(wú)人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)借鑒已有經(jīng)驗(yàn)，避免潛在教訓(xùn)，通過(guò)科學(xué)規(guī)劃和綜合治理，實(shí)現(xiàn)無(wú)人系統(tǒng)的長(zhǎng)期可持續(xù)發(fā)展。6.3對(duì)未來(lái)發(fā)展的啟示本節(jié)將探討面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究對(duì)未來(lái)發(fā)展的啟示，并提出一些可能的發(fā)展方向和挑戰(zhàn)。（1）發(fā)展趨勢(shì)智能化與自主化：隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)將具備更高的智能化和自主化水平，能夠更加智能地感知、分析和解決城市中的各種問(wèn)題。這將有助于提高城市的運(yùn)行效率、減少人力成本，并提升城市的安全性和可持續(xù)性?；ヂ?lián)互通：未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)將實(shí)現(xiàn)更緊密的互聯(lián)互通，形成一個(gè)完整的智能網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)信息共享和協(xié)同工作，這些系統(tǒng)可以更好地滿足城市居民的需求，提高城市的整體運(yùn)行效率。綠色化與可持續(xù)發(fā)展：面對(duì)環(huán)境挑戰(zhàn)和資源短缺，未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)將更加注重綠色化和可持續(xù)發(fā)展。例如，利用可再生能源、智能交通系統(tǒng)等技術(shù)，減少城市對(duì)環(huán)境的負(fù)面影響，實(shí)現(xiàn)資源的可持續(xù)利用。個(gè)性化服務(wù)：隨著技術(shù)的進(jìn)步，未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)將能夠提供更加個(gè)性化的服務(wù)，滿足城市居民的個(gè)性化需求。例如，通過(guò)智能安防系統(tǒng)提供個(gè)性化的安全保障，通過(guò)智能交通系統(tǒng)提供更加便捷的出行服務(wù)等。（2）挑戰(zhàn)與機(jī)遇數(shù)據(jù)安全與隱私保護(hù)：隨著無(wú)人系統(tǒng)的普及和應(yīng)用，數(shù)據(jù)安全和隱私保護(hù)將成為重要的挑戰(zhàn)。如何確保數(shù)據(jù)的安全和隱私是一個(gè)需要解決的問(wèn)題，需要制定相應(yīng)的法律法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)。技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范：目前，無(wú)人系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)and規(guī)范還不夠完善，這可能會(huì)影響技術(shù)的推廣和應(yīng)用。因此需要制定統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)and規(guī)范，推動(dòng)行業(yè)的發(fā)展。人才培養(yǎng)與教育：培養(yǎng)具有無(wú)人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、管理和應(yīng)用能力的人才是未來(lái)發(fā)展的重要任務(wù)。需要加強(qiáng)相關(guān)領(lǐng)域的教育和培訓(xùn)，提高人才的質(zhì)量和數(shù)量。跨學(xué)科合作：無(wú)人系統(tǒng)涉及多個(gè)領(lǐng)域，需要跨學(xué)科的合作和交流。因此需要加強(qiáng)跨學(xué)科的合作與交流，促進(jìn)技術(shù)的創(chuàng)新和發(fā)展。面向未來(lái)城市的無(wú)人系統(tǒng)規(guī)劃與治理技術(shù)研究對(duì)未來(lái)城市的發(fā)展具有重要意義。通過(guò)不斷的研究和創(chuàng)新，有望實(shí)現(xiàn)城市的智能化、自主化、互聯(lián)互通、綠色化和可持續(xù)發(fā)展，提高城市的生活質(zhì)量和競(jìng)爭(zhēng)力。然而同時(shí)也需要面對(duì)數(shù)據(jù)安全、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、人才培養(yǎng)和跨學(xué)科合作等挑戰(zhàn)，推動(dòng)技術(shù)的良性發(fā)展。7.挑戰(zhàn)與展望7.1當(dāng)前面臨的主要挑戰(zhàn)城市無(wú)人系統(tǒng)的發(fā)展應(yīng)用雖然展示了巨大的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)價(jià)值，但在其成長(zhǎng)過(guò)程中，也面臨著一系列主要挑戰(zhàn)。以下是對(duì)其中幾個(gè)關(guān)鍵挑戰(zhàn)的詳細(xì)描述和分析。安全性與風(fēng)險(xiǎn)管理城市無(wú)人系統(tǒng)包括飛行器、車輛、船只以及機(jī)器人等，它們的運(yùn)行范圍橫縱城市空間的各個(gè)角落，既有開(kāi)放的非控制區(qū)域，也包括各種基礎(chǔ)設(shè)施、建設(shè)區(qū)域與密集人群區(qū)域，甚至可能涉及國(guó)家安全。問(wèn)題描述影響飛行器空域管理無(wú)人機(jī)（UAV）與民事及軍用飛行器在同一空域混行，容易引發(fā)空中相撞風(fēng)險(xiǎn)。可能導(dǎo)致重大安全事故，威脅人員生命及財(cái)產(chǎn)安全，影響正常空域運(yùn)行秩序。車輛與行人的安全交互無(wú)人駕駛車輛（自動(dòng)駕駛汽車）在復(fù)雜城市道路環(huán)境中與行人交互不透明，存在高風(fēng)險(xiǎn)潛在的交通事故。行人安全難以保障，交通事故增多，公眾對(duì)無(wú)人駕駛技術(shù)接受度下降，阻礙技術(shù)推廣與法規(guī)的制定和實(shí)施。數(shù)據(jù)隱私與網(wǎng)絡(luò)安全無(wú)人系統(tǒng)依賴大量傳感器采集和傳輸數(shù)據(jù)，存在數(shù)據(jù)被監(jiān)聽(tīng)、篡改和泄漏的風(fēng)險(xiǎn)?？赡軐?dǎo)致個(gè)人隱私泄露，甚至數(shù)據(jù)被惡意利用于犯罪行為。對(duì)企業(yè)而言，敏感數(shù)據(jù)失竊將嚴(yán)重影響商業(yè)利益與信譽(yù)。困境分析表明，盡管現(xiàn)代通信技術(shù)、數(shù)據(jù)加密和隱私保護(hù)策略得以不斷改進(jìn)，但數(shù)據(jù)隱私和網(wǎng)絡(luò)安全問(wèn)題仍具有復(fù)雜性和艱巨性。發(fā)展到一定程度的黑客工具以及披著黑帽背景的網(wǎng)絡(luò)攻防技術(shù)，給涉無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)安全帶來(lái)巨大挑戰(zhàn)。法律與道德標(biāo)準(zhǔn)由于現(xiàn)有法律對(duì)于無(wú)人系統(tǒng)運(yùn)行的具體規(guī)定尚不完善，相關(guān)領(lǐng)域依然面臨缺乏法律依據(jù)的困境。無(wú)人系統(tǒng)在多國(guó)被認(rèn)定為“監(jiān)視工具”，但當(dāng)前的監(jiān)管法律并沒(méi)有明確它們是什么，誰(shuí)擁有這些系統(tǒng)，以及它們?nèi)绾问褂?。?wèn)題描述影響法規(guī)滯后大部分無(wú)人系統(tǒng)在現(xiàn)有法律法規(guī)中未被覆蓋，在聯(lián)邦與地方層面法律與法規(guī)制定不一致。法律未能及時(shí)更新以適應(yīng)技術(shù)發(fā)展，導(dǎo)致執(zhí)法部門在處理無(wú)人系統(tǒng)時(shí)缺乏依據(jù)，企業(yè)和個(gè)人面臨惡性法律環(huán)境。法律責(zé)任界定對(duì)于無(wú)人系統(tǒng)在公共空間給他人造成損失時(shí)的法律責(zé)任難以界定，法律缺失對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的明確監(jiān)管。公眾對(duì)無(wú)人系統(tǒng)的個(gè)體行為無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別責(zé)任方，當(dāng)事故發(fā)生時(shí)，無(wú)人機(jī)的制造商、使用者、運(yùn)營(yíng)公司或相關(guān)保險(xiǎn)公司可能面臨巨額賠償。數(shù)據(jù)共享和隱私數(shù)據(jù)的使用存在交叉領(lǐng)域和隱私問(wèn)題，不同利益方權(quán)限和義務(wù)的確定較為復(fù)雜。數(shù)據(jù)共享不當(dāng)可能會(huì)侵害個(gè)人隱私和商業(yè)秘密，同時(shí)對(duì)不同利益相關(guān)者的權(quán)益是否均攤?cè)狈y(tǒng)一協(xié)調(diào)方式和標(biāo)準(zhǔn)。公共空間權(quán)屬無(wú)人系統(tǒng)在私人與公共空間的權(quán)屬明確性問(wèn)題上存在爭(zhēng)議，法律界定不清晰。導(dǎo)致公共空間可能會(huì)被人非法利用，同時(shí)也會(huì)采用多重解釋利用對(duì)無(wú)人系統(tǒng)進(jìn)行限制，導(dǎo)致發(fā)展與監(jiān)管之間權(quán)衡困難。法律與道德標(biāo)準(zhǔn)的缺乏會(huì)加劇技術(shù)推廣面臨的障礙，合理實(shí)用的法律標(biāo)準(zhǔn)能夠在法律框架內(nèi)為研發(fā)、測(cè)試、應(yīng)用和運(yùn)營(yíng)提供指導(dǎo)，保障無(wú)人系統(tǒng)的安全使用。技術(shù)發(fā)展瓶頸城市無(wú)人系統(tǒng)依賴先進(jìn)的技術(shù)，如通信協(xié)議、自動(dòng)駕駛與感知、數(shù)據(jù)分析和決策技術(shù)等。然而由于技術(shù)本身還存在一定的局限性，目前的技術(shù)水平與未來(lái)的應(yīng)用場(chǎng)景之間存在差距，限定其發(fā)展。問(wèn)題描述till影響高技術(shù)門檻部分關(guān)鍵技術(shù)如AI算法仍未成熟，域外大量?jī)?yōu)化與升級(jí)工作仍需時(shí)日完善。導(dǎo)致商業(yè)周期延后，系統(tǒng)開(kāi)發(fā)成本上升，且系統(tǒng)性能品質(zhì)無(wú)法保障，應(yīng)用范圍受限。技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系缺乏統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，目前仍處于技術(shù)法規(guī)引入階段，體系建設(shè)尚不完備。導(dǎo)致不同廠商的產(chǎn)品無(wú)法互通，技術(shù)集成困難，無(wú)法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)間協(xié)調(diào)和高效協(xié)同，產(chǎn)品前、后向下兼容性不足。信息安全問(wèn)題許多無(wú)人系統(tǒng)依賴網(wǎng)絡(luò)提供關(guān)鍵功能，網(wǎng)絡(luò)中斷或入侵易導(dǎo)致系統(tǒng)無(wú)法正常工作，甚至可能處于失控狀態(tài)。對(duì)無(wú)人系統(tǒng)造成直接經(jīng)濟(jì)損失，影響公共服務(wù)，可能造成社會(huì)資源浪費(fèi)，進(jìn)而對(duì)公眾對(duì)