某汽車排放監(jiān)測車載終端的硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例目錄TOC\o"1-3"\h\u24907某汽車排放監(jiān)測車載終端的硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)案例 1137831.車載終端電路設(shè)計(jì) 2318351.1MCU選型與電路設(shè)計(jì) 257661.2基于OBD的CAN總線通訊設(shè)計(jì) 341791.3GPS模塊電路設(shè)計(jì) 4219361.4數(shù)據(jù)傳輸模塊電路設(shè)計(jì) 426251.5電源模塊 5183721.6小結(jié) 55212、車載終端軟件通訊設(shè)計(jì) 5116512.1車載終端與通訊平臺(tái)設(shè)計(jì) 5174502.2車載通訊軟件流程 10320402.3基于OBD接口的車載通訊設(shè)計(jì) 11170922.4ISO15765 111.車載終端電路設(shè)計(jì)1.1MCU選型與電路設(shè)計(jì)如圖，此為車載終端MCU最小模塊電路。本終端微處理器采用Freescale公司MC9S12XET256。MC9S12XE系列專門用于汽車多工和通用車身應(yīng)用，具有32位性能與16位MCU的所有優(yōu)點(diǎn)和功效。同時(shí)保留了飛思卡爾現(xiàn)有16位MC9S12和S12XMCU系列用戶所享有的低成本、低功耗、EMC和高效的代碼率等優(yōu)勢。OBD模塊通過芯片104、105引腳與芯片進(jìn)行通訊。89、90引腳負(fù)責(zé)與4G模塊進(jìn)行通訊。91、92負(fù)責(zé)與GPS模塊進(jìn)行通訊。46、47引腳連接晶振電路，負(fù)責(zé)MCU模塊記時(shí)。23引腳負(fù)責(zé)USB數(shù)據(jù)傳輸，寫入程序。1.2基于OBD的CAN總線通訊設(shè)計(jì)終端采用TJA1040T為OBD數(shù)據(jù)收集芯片其優(yōu)點(diǎn)：1、完全兼容118982、高速（速度可達(dá)到1MB/s）3、總線遠(yuǎn)程喚醒低功耗的功能4、非常低的電磁輻射5、差分接收器具有高共模范圍的電磁抗擾度6、收發(fā)器在沒有電源狀態(tài)下脫離總線（0負(fù)載）7、輸入電平的范圍兼容1.3與5V。芯片實(shí)現(xiàn)讀取車輛行駛數(shù)據(jù)以及故障診斷信息，識(shí)別市面上絕大多數(shù)家用車型OBDⅡ協(xié)議，芯片滿足讀取需要并且與MCU模塊兼容。1.3GPS模塊電路設(shè)計(jì)GPS模塊采用WH-GN100-EVK芯片，靈敏度高、低功耗、靜態(tài)漂移小、外觀小巧，具有廣泛的定位覆蓋面，定位精度高于一般GPS接收模塊，廣泛應(yīng)用于車載、手持設(shè)備的定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)。1.4數(shù)據(jù)傳輸模塊電路設(shè)計(jì)WH-LTE-7S4V2是一款體積小巧，功能豐富的M2M4G產(chǎn)品，適用于移動(dòng)、聯(lián)通、電信4G和移動(dòng)、聯(lián)通3G和2G網(wǎng)絡(luò)制式。以“透傳”作為功能核心，高度易用性,采用雙排針的封裝形式，用戶可方便快速的集成于自己的系統(tǒng)中。該模塊軟件功能完善，覆蓋絕大多數(shù)常規(guī)應(yīng)用場景，用戶只需通過簡單的設(shè)置，即可實(shí)現(xiàn)串口到網(wǎng)絡(luò)的雙向數(shù)據(jù)透明傳輸。并且支持自定義注冊(cè)包，心跳包等功能，支持2路Socket連接，支持httpd，UDC等協(xié)議通信。具有高速率，低延時(shí)的特點(diǎn)，因此適合作為終端4G模塊。1.5電源模塊汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火時(shí)會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)烈的電磁干擾，啟動(dòng)時(shí)會(huì)使車輛蓄電池的電壓劇烈波動(dòng)，形成較高的瞬變電壓，汽車內(nèi)的線路也比較復(fù)雜，這就需要汽車電子系統(tǒng)在面對(duì)這些復(fù)雜的環(huán)境時(shí)依然可以穩(wěn)定工作，因此，電源電路在設(shè)計(jì)之初就應(yīng)該考慮到電路的穩(wěn)定性。電源模塊參考芯片說明書，實(shí)現(xiàn)對(duì)MCU模塊進(jìn)行5V供電，實(shí)現(xiàn)模塊基本電源需求。1.6小結(jié)為了實(shí)現(xiàn)車載遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)終端的設(shè)計(jì)，獲取車輛行駛數(shù)據(jù)、故障信息和位置信息，并把這些數(shù)據(jù)和信息打包成數(shù)據(jù)包發(fā)送到遠(yuǎn)程服務(wù)器，在本章完成了車載遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)終端的硬件設(shè)計(jì)，包括控制器電路設(shè)計(jì)、電源電路設(shè)計(jì)、OBD通信電路設(shè)計(jì)、GPS模塊設(shè)計(jì)、GPRS模塊設(shè)計(jì)。2、車載終端軟件通訊設(shè)計(jì)2.1車載終端與通訊平臺(tái)設(shè)計(jì)平臺(tái)通信協(xié)議是指平臺(tái)參與的遠(yuǎn)程傳輸通信協(xié)議,本系統(tǒng)采用TCP/IP協(xié)議。tcp通信協(xié)議主要指的是一種基于單個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)流的可靠性和傳輸層通信協(xié)議,它們都是位于整個(gè)計(jì)算機(jī)7層或是互聯(lián)網(wǎng)通信模型系統(tǒng)中的一個(gè)傳輸層,位于舊的應(yīng)用層與新的ip層之間。tcp通過三次數(shù)據(jù)交換或者三次握手后在協(xié)議之間建立了二次連接,客戶端直接發(fā)出關(guān)于syn-ack二次連接的確認(rèn)請(qǐng)求后,等待連接服務(wù)器端用戶發(fā)出關(guān)于syn+ack的連接報(bào)文,確認(rèn)后再向連接服務(wù)器端用戶發(fā)出關(guān)于syn+ack的二次確認(rèn)連接報(bào)文,從而可以使得連接雙方之間能夠及時(shí)建立一個(gè)新的連接,開始相互傳輸數(shù)據(jù)。終止握手連接則必須繼續(xù)經(jīng)歷四次即時(shí)的并發(fā)握手連接協(xié)議,任何一方在每次接收后都會(huì)發(fā)送一個(gè)fin警報(bào)文件作為結(jié)束符,接收方可能會(huì)在此時(shí)被連接到并向其他方發(fā)送一個(gè)ack的警報(bào)文件并予以連接確認(rèn),此時(shí)該連接文件將繼續(xù)處于半自動(dòng)或全關(guān)閉的連接狀態(tài),然后繼續(xù)等待整個(gè)并發(fā)進(jìn)程連接結(jié)束,結(jié)束時(shí)再發(fā)送FIN報(bào)文,等待對(duì)方的ACK報(bào)文應(yīng)答,從而終止連接。整個(gè)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程通信功能都是基于TCP協(xié)議建立的,即在應(yīng)用層中建立連接的兩方之間都需事先制定來往數(shù)據(jù)包的協(xié)議并嚴(yán)格執(zhí)行,若在雙方調(diào)試對(duì)接過程中發(fā)生功能欠缺或是通信操作失敗時(shí),應(yīng)及時(shí)調(diào)整相應(yīng)協(xié)議并適當(dāng)修改相應(yīng)功能模塊。下面就系統(tǒng)中涉及的TCP協(xié)議進(jìn)行具體分析,包括車載終端與遠(yuǎn)程平臺(tái)的通信以及管理平臺(tái)的服務(wù)器與客戶端的通信。在通過握手連接通道后,兩方相互發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)包以及應(yīng)答數(shù)據(jù)包進(jìn)行通信。一個(gè)完整的數(shù)據(jù)包即一段賦予特定含義的ASCⅡ或Unicode編碼的字符串,其中包括了起始標(biāo)記符、命令單元、辨認(rèn)碼、數(shù)據(jù)加密的方式、數(shù)據(jù)單元的長度、數(shù)據(jù)單元及其校驗(yàn)碼。字符串中的每一個(gè)字節(jié)都可以用來表示16進(jìn)制的一個(gè)字節(jié),例如在字符串中的"0x8f"中"0x"為16進(jìn)制字節(jié),"8f"為16進(jìn)制字節(jié)所顯示的一個(gè)位(比特),由高4位的‘8’與低四位的‘F’組成。本系統(tǒng)采用的數(shù)據(jù)包格式是在國六標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的數(shù)據(jù)包格式基礎(chǔ)上進(jìn)行部分改動(dòng),如表3所示。其中,起始符的作用是一連串邊長數(shù)據(jù)包隊(duì)列中標(biāo)識(shí)一個(gè)數(shù)據(jù)包的開端,從而區(qū)分多個(gè)數(shù)據(jù)包。命令標(biāo)識(shí)是請(qǐng)求方的唯一標(biāo)識(shí),用以區(qū)分不同功能,如車輛登入、實(shí)時(shí)信息、查詢歷史信息等,而應(yīng)答標(biāo)識(shí)區(qū)分了請(qǐng)求數(shù)據(jù)包與應(yīng)答數(shù)據(jù)包以及解釋了請(qǐng)求失敗原因。請(qǐng)求包在發(fā)送方中所填充的問題應(yīng)答標(biāo)識(shí)符號(hào)被稱為oxfe,表示這個(gè)包為一個(gè)請(qǐng)求包;當(dāng)0xfe,此包就被表示成一個(gè)應(yīng)答包,0x01表示請(qǐng)求成功,0x02表示請(qǐng)求失敗,當(dāng)同一命令存在多種失敗原因時(shí),可采用其他編碼表示。車輛的識(shí)別碼可以通過OBD接口進(jìn)行讀取。當(dāng)傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)或補(bǔ)發(fā)數(shù)據(jù)等與車輛數(shù)據(jù)相關(guān)的數(shù)據(jù)包都需采用RSA加密算法加密,并在數(shù)據(jù)加密方式單元進(jìn)行標(biāo)識(shí)。數(shù)據(jù)單元長度用于表示數(shù)據(jù)包長度,涉及收發(fā)過程。發(fā)送數(shù)據(jù)包時(shí)以數(shù)據(jù)單元長度為限將完整數(shù)據(jù)包分成消息頭和消息體先后發(fā)送,接收方讀取數(shù)據(jù)包的過程一般分為兩步,第一步先找到起始符位置,讀取0-23字節(jié),長度24位的消息頭部分,第二步解析消息頭中的數(shù)據(jù)單元長度,按此長度讀取剩余數(shù)據(jù)包(數(shù)據(jù)單元長度+1),即消息體部分,此方法可解決變長數(shù)據(jù)包串行的讀取問題。數(shù)據(jù)單元依據(jù)命令的不同而不同,如客戶端登入時(shí)的賬戶密碼,實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)上報(bào)時(shí)的采集時(shí)間與車輛數(shù)據(jù),配置終端時(shí)的遠(yuǎn)程連接IP地址與端口等。表3、數(shù)據(jù)包通用格式字節(jié)范圍定義數(shù)據(jù)類型描述及要求0-1起始符STARING固定為ASC字符‘##’，用“Ox23，Ox23”表示2命令單元命令標(biāo)識(shí)BYTE命令單元注釋見下文3應(yīng)答標(biāo)志BYTE4-20車輛識(shí)別碼STARING終端識(shí)別碼是識(shí)別的唯一標(biāo)識(shí)，由１７位字碼構(gòu)成21終端軟件版本號(hào)BYTE有效范圍0-25522數(shù)據(jù)加密方式BYTE0x01:數(shù)據(jù)不加密;0x02:數(shù)據(jù)經(jīng)過RSA算法加密;0x03:數(shù)據(jù)經(jīng)過國密SM2算法加密；“0xFE”表示異常；“0xFF”表示無效。23數(shù)據(jù)單元長度WORD數(shù)據(jù)單元長度是數(shù)據(jù)單元的總字節(jié)數(shù)，有效值范圍:0一65531。不包括校驗(yàn)碼25-倒數(shù)第2數(shù)據(jù)單元不同命令應(yīng)匹配不同數(shù)據(jù)內(nèi)容，長度不定倒數(shù)第一校檢碼BYTE采用BCC(異或校驗(yàn))法，校驗(yàn)方式是從命令單元的第一個(gè)字節(jié)開始，同后一字節(jié)異或，直到校驗(yàn)碼前一字節(jié)為止表3、描述了一個(gè)完整數(shù)據(jù)包的通用格式，其中命令單元與數(shù)據(jù)單元是數(shù)據(jù)包的核心部分。下面通過分析主要命令單元指令介紹系統(tǒng)各部分通信過程。車載終端和遠(yuǎn)程平臺(tái)之間的通信采用tcp/ip網(wǎng)絡(luò)控制協(xié)議或者以網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的遠(yuǎn)程通信承載協(xié)議,協(xié)議釆用大端模式的網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序來傳遞字和雙字。數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪^程是為了使得車載終端能夠向平臺(tái)提出一個(gè)通信鏈路連接的請(qǐng)求,當(dāng)一個(gè)通信鏈路的連接被建立后,車載終端會(huì)自動(dòng)對(duì)該平臺(tái)的用戶登入信息進(jìn)行認(rèn)證和身份辨識(shí),校驗(yàn)成功后建立通信通道。登入成功后,車載移動(dòng)終端將根據(jù)實(shí)際的使用情況將您的OBD請(qǐng)求信息和上報(bào)數(shù)據(jù)流通過加密進(jìn)行整合后才能進(jìn)行實(shí)時(shí)上報(bào),上報(bào)數(shù)據(jù)頻率不一定可能永遠(yuǎn)低于0.1hz,此外上報(bào)還包括相同的上報(bào)數(shù)據(jù)包和格式以及補(bǔ)發(fā)的上報(bào)數(shù)據(jù)包以及車載終端校時(shí)的上報(bào)數(shù)據(jù)包和請(qǐng)求信息包等并進(jìn)行實(shí)時(shí)上報(bào),管理服務(wù)平臺(tái)也將相應(yīng)對(duì)所有用戶已經(jīng)接受并收到的上報(bào)數(shù)據(jù)以及格式信息進(jìn)行準(zhǔn)確校驗(yàn)。當(dāng)你的校驗(yàn)正確時(shí),管理系統(tǒng)平臺(tái)正常有序地可以接收數(shù)據(jù);但是,當(dāng)你的校驗(yàn)結(jié)果出現(xiàn)了任何錯(cuò)誤,管理系統(tǒng)平臺(tái)就要命地忽略了我們所有人可能接收的所有數(shù)據(jù)。登出時(shí)提供登出時(shí)間與流水號(hào)。遠(yuǎn)程平臺(tái)和車載終端的部分之間進(jìn)行通訊過程圖4實(shí)時(shí)信息上報(bào)實(shí)時(shí)信息上報(bào)檢測平臺(tái)車載終端管理平臺(tái)補(bǔ)發(fā)信息上報(bào)車輛登入請(qǐng)求實(shí)時(shí)信息上報(bào)查詢、修改設(shè)置車輛登出請(qǐng)求上報(bào)周期T車輛綁定、解綁（1）車輛綁定、解綁（2）補(bǔ)發(fā)信息上報(bào)其中，車載終端規(guī)定的采集數(shù)據(jù)內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面信息：一是車輛基本參數(shù)，如車速、大氣壓力（直接測量或估計(jì)值）、發(fā)動(dòng)機(jī)最大基準(zhǔn)扭矩、發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩／指示扭矩、摩擦扭矩、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、發(fā)動(dòng)機(jī)燃料流量、空氣質(zhì)量流量傳感器讀取的進(jìn)氣量、油箱液位、發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度、累計(jì)里程、車輛識(shí)別碼等。其中除發(fā)動(dòng)機(jī)最大基準(zhǔn)扭矩為注冊(cè)時(shí)上傳的固定值，其余數(shù)據(jù)的采集頻率為１Ｈｚ。二是排放后處理裝置相關(guān)傳感器數(shù)據(jù),配合排放相關(guān)OBD故障信息判斷排放控制裝置當(dāng)前狀態(tài),主要關(guān)注SCR與DPF的工作狀態(tài)。具體的數(shù)據(jù)包括NOX傳感器的輸出(應(yīng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別NOX傳感器的無效數(shù)據(jù))、SCR入口的溫度(如適用)、SCR出口的溫度(如適用)、DPF壓差、反應(yīng)劑余量。數(shù)據(jù)的采集頻率為1Hz。三是依據(jù)OBD診斷協(xié)議獲取的OBD信息，監(jiān)控可在以下范圍進(jìn)行選擇：催化轉(zhuǎn)化器監(jiān)控、加熱催化轉(zhuǎn)化器監(jiān)控、蒸發(fā)系統(tǒng)監(jiān)控、二次空氣系統(tǒng)監(jiān)控、Ａ／Ｃ系統(tǒng)致冷劑監(jiān)控、排氣傳感器加熱器監(jiān)控、ＥＧＲ系統(tǒng)和ＷＴ監(jiān)控、冷啟動(dòng)輔助系統(tǒng)監(jiān)控、增壓壓力控制系統(tǒng)、ＤＰＦ監(jiān)控、ＳＣＲ或ＮＯｘ吸附器、ＮＭＨＣ氧化催化器監(jiān)控、失火監(jiān)控、燃油系統(tǒng)監(jiān)控和綜合成分監(jiān)控，選取排放相關(guān)的OBD監(jiān)控信息，并獲?。桑眨校抑?、故障總數(shù)及故障碼信息等。當(dāng)監(jiān)控車輛發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，車輛行駛前，車載終端應(yīng)對(duì)車輛進(jìn)行OBD診斷信息的讀取，并２４小時(shí)內(nèi)至少上傳一次OBD信息。四是車載終端上獲取的相關(guān)信息,如遠(yuǎn)程傳輸模塊所需的SIM卡號(hào)、GPS模塊采集的經(jīng)緯度信息、采集、上傳、補(bǔ)發(fā)的時(shí)間等。主要的采集數(shù)據(jù)格式要求如表4所示。數(shù)據(jù)項(xiàng)描述車速精度1/256(Km/h)，量程0—250.996(Km/h)大氣壓力精度0.5kPa，量程0—125kPa發(fā)動(dòng)機(jī)最大基準(zhǔn)扭矩固定值，注冊(cè)時(shí)上傳。單位Nm發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩／指示扭矩精度１％，量程-125%－125%摩擦扭矩精度１％，量程-125%－125%發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速精度0.125rpm，量程0—8031.875rpm發(fā)動(dòng)機(jī)燃料流量精度0.05L/h，量程0－3212.5Ｌ/hＤＰＦ壓差精度0.1kPa，量程0—6425.SkPa進(jìn)氣量精度0.05Kg/m,量程0—3212.7skg/h油箱液位精度0.4%，量程0—100%發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液溫度精度1℃，量程-40—210℃累計(jì)里程精度0.1km車輛識(shí)別碼車輛唯一標(biāo)識(shí)，17位字碼，滿足GB16735的2.5規(guī)定SCR上游NOx傳感器輸出精度0.05ppm,量程200—3012.75ppmSCR下游NOx傳感器輸出精度0.05ppm,量程200—3012.75ppmSCR入口溫度精度0.03125℃，量程-273—1732.96875℃SCR出口溫度精度0.03125℃，量程-273—1732.96875℃反應(yīng)劑容量精度0.4%，量程0—100%IUPR值參考SAEJ1979-DA表G11故障碼總數(shù)有效范圍0一253，若無效，上傳“0xFE”故障碼信息列表四字節(jié)，可按故障時(shí)急順序進(jìn)行排序SIM卡號(hào)SIM卡ICCID號(hào)，終端獲取，不能人為填寫定位狀態(tài)確定經(jīng)緯度信息是否有效以及區(qū)分南北緯和東西經(jīng)經(jīng)度經(jīng)度0.00001°，范圍0—180.00001°緯度經(jīng)度0.00001°，范圍0—180.00001°時(shí)間信息GMT+8時(shí)間，符合GB1T32960.3的6.4要求2.2車載通訊軟件流程圖為車載終端的軟件流程圖，車載終端的工作流程為：首先完成初始化任務(wù)中創(chuàng)建功能模塊所對(duì)應(yīng)的任務(wù)。按鍵掃描任務(wù)key－task首先判斷看門狗狀態(tài)，若復(fù)位則直接重啟進(jìn)入工作模式，而后掃描當(dāng)前按鍵狀態(tài)與當(dāng)前模式狀態(tài)，用連續(xù)采樣是否達(dá)到２０次來區(qū)分按鍵的長按與短按，進(jìn)入配置模式（長按）、工作模式（短按）或關(guān)機(jī)模式。若進(jìn)入工作模式，則根據(jù)配置ＩＰ地址和端口號(hào)自動(dòng)連接服務(wù)器，初始化各功能模塊后，用ＡＴ指令控制ＧＰＲＳ模塊發(fā)送車輛登入請(qǐng)求包，成功登入后，延時(shí)一秒后發(fā)送心跳包，并且通過ＣＡＮ通訊模塊讀取數(shù)據(jù)，進(jìn)入ＧＰＳ任務(wù)ＧＰＳ_task讀?。牵校有畔?，處理后打包上傳服務(wù)器。若數(shù)據(jù)包未成功上傳，則需將數(shù)據(jù)加入補(bǔ)發(fā)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。若發(fā)送成功，則確認(rèn)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中是否有數(shù)據(jù)需要補(bǔ)發(fā)，若有，則進(jìn)入補(bǔ)發(fā)任務(wù)reissue_task，將數(shù)據(jù)逐條上傳，若上傳成功，將其清除出緩沖區(qū)，否則繼續(xù)保留。而后返回判斷是否切換模式處繼續(xù)循環(huán)。若進(jìn)入配置模式，則在完成初始化任務(wù)后，將工作模式服務(wù)器（管理平臺(tái)）切換為配置模式服務(wù)器（檢測平臺(tái)），判斷是否收到服務(wù)器配置指令，若有，則修改相應(yīng)車載終端配置并備份，結(jié)束后判斷是否退出該模式，若無，則重復(fù)配置模式操作。在上述循環(huán)過程中，關(guān)機(jī)模式任務(wù)的優(yōu)先級(jí)最高，若檢測到啟動(dòng)關(guān)機(jī)模式，則停止其他無關(guān)功能，僅保留開機(jī)按鍵采樣功能。2.3基于OBD接口的車載通訊設(shè)計(jì)2.4ISO15765 作為一種基于CAN總線的汽車診斷協(xié)議，ISO15765診斷協(xié)議具有很多CAN總線的優(yōu)點(diǎn)。該協(xié)議也是建立在OSI7層協(xié)議模型的基礎(chǔ)上，其中ISO15765-1定義了協(xié)議的總體信息，ISO15765-2主要針對(duì)網(wǎng)絡(luò)層，應(yīng)用層則采用ISO15765-3協(xié)議規(guī)定具體的服務(wù)內(nèi)容，ISO15765-4協(xié)議設(shè)置了CANID的使用規(guī)則。因此，ISO15765協(xié)議具體包含以下四部分內(nèi)容：1)ISO15765-1協(xié)議：定義了OSI7層網(wǎng)絡(luò)模型中的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，在這兩層網(wǎng)絡(luò)中遵循CAN總線定義中的ISO11898-1標(biāo)準(zhǔn)，具體描述了CAN報(bào)文的格式、CAN總線的物理特性和電器特性以及CAN總線的仲裁機(jī)制。2)ISO15765-2協(xié)議：定義了ISO15765協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)層，與OSI7層網(wǎng)絡(luò)模型中的網(wǎng)絡(luò)層的功能類似，主要規(guī)定如何接收發(fā)送來的信息流。在接收過程中，如果接收到了長報(bào)文，會(huì)把長報(bào)文拆分為定長的短報(bào)文，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)分割，再把這些短報(bào)文分組交換至目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，這種拆分實(shí)際上是使用了多幀傳輸?shù)姆绞剑?dāng)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)接