第十一章工業(yè)機(jī)器人視覺分揀應(yīng)用在工業(yè)化不斷發(fā)展的今天，我國(guó)的自動(dòng)分揀技術(shù)也在順勢(shì)發(fā)展。在一些行業(yè)中已經(jīng)出現(xiàn)了一定規(guī)模和一定水平的分揀系統(tǒng)，自動(dòng)分揀已逐漸成為工業(yè)生產(chǎn)主流。因?yàn)樽詣?dòng)分揀不僅可以大大降低人工分揀的工作量與差錯(cuò)率，還能極大的提升工作效率，實(shí)現(xiàn)分揀作業(yè)的智能化與自動(dòng)化。公司簡(jiǎn)介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)41任務(wù)提出任務(wù)分析現(xiàn)有四種顏色的物料塊裝在料井中，分別是藍(lán)綠紅黃

，其中藍(lán)色定義為次品，綠色、紅色及黃色物料塊分別放在1號(hào)、2號(hào)、3號(hào)三個(gè)物料倉(cāng)內(nèi)。物料從料井中經(jīng)氣缸推送至傳送帶上，再由機(jī)器人經(jīng)過(guò)視覺檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)其顏色后，由機(jī)器人根據(jù)接收到的信號(hào)，將不同形狀的物料分別置于不同位置上，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人物料的分揀，如右圖所示。知識(shí)準(zhǔn)備-視覺分揀工作站工作流程介紹2知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備-條件判斷指令I(lǐng)FIF指令：If是最常見的分支結(jié)構(gòu)（選擇結(jié)構(gòu)），適用于有條件判斷的場(chǎng)合，根據(jù)條件判斷的結(jié)果來(lái)控制程序的流程。If結(jié)構(gòu)有3種類型，單分支結(jié)構(gòu)、雙分支結(jié)構(gòu)和多分支結(jié)構(gòu)，如圖所示。知識(shí)準(zhǔn)備-條件判斷指令I(lǐng)F1.單分支結(jié)構(gòu)If語(yǔ)句對(duì)條件進(jìn)行一次判定，若判定為真，則執(zhí)行后面的程序，否則跳過(guò)程序。2.雙分支結(jié)構(gòu)If語(yǔ)句對(duì)條件進(jìn)行一次判定，若判定為真，則執(zhí)行程序1，否則執(zhí)行程序2。3.多分支結(jié)構(gòu)If語(yǔ)句對(duì)條件1進(jìn)行一次判定，若判定為真，則執(zhí)行程序1,程序1執(zhí)行完成后執(zhí)行條件2的判定，否則直接執(zhí)行條件2的判定。以此類推，直到條件n。則跳過(guò)程序（或執(zhí)行程序n+1）?；贗F程序結(jié)構(gòu)的特性，在設(shè)定判定條件時(shí)應(yīng)考慮唯一性，例如條件1如果為n>4，條件2為n>6，那么當(dāng)n>=7時(shí)，程序1和程序2都會(huì)被執(zhí)行。一般情況下要避免這樣的情況，但也有部分情況反而利用這樣的特性。知識(shí)準(zhǔn)備-條件判斷指令I(lǐng)F實(shí)例：IFreg1>5THENSetSTHL;SetSPHL;ELSEResetSTHL;ResetSPHL;ENDIF以上實(shí)例的程序執(zhí)行效果為：判斷reg1是否大于5，設(shè)置或重置信號(hào)STHL和SPHL。3任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施-編程解析Step1：使用工業(yè)相機(jī)對(duì)四個(gè)顏色進(jìn)行標(biāo)定任務(wù)實(shí)施-編程解析Step2：使用變頻器打開傳送帶任務(wù)實(shí)施-編程解析Step3：取吸盤任務(wù)實(shí)施-編程解析Step4：編寫一個(gè)重復(fù)8次的循環(huán)，讓吸盤接收到感應(yīng)到傳送帶傳感器的信號(hào)后，吸取工件，并移至工業(yè)相機(jī)上方進(jìn)行顏色判定。Step5：料倉(cāng)一判定程序（綠色）任務(wù)實(shí)施-編程解析Step6：料倉(cāng)2、3判定程序（黃色與紅色）任務(wù)實(shí)