智能倉(cāng)儲(chǔ)分揀機(jī)器人算法工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃中，通過Dijkstra改進(jìn)并引入啟發(fā)式函數(shù)的算法是______。2.SLAM技術(shù)中，激光雷達(dá)數(shù)據(jù)匹配的經(jīng)典算法是______。3.分揀機(jī)器人視覺識(shí)別常用的單階段目標(biāo)檢測(cè)算法有YOLO和______。4.差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作由______決定。5.倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人常用的無(wú)線通信協(xié)議是______（舉1個(gè)）。6.柵格地圖的分辨率單位通常為______。7.視覺分揀中用于特征提取的核心神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層是______。8.機(jī)器人局部避障常用的算法有DWA和______。9.倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人定位方式包括激光SLAM和______（舉1個(gè)）。10.算法優(yōu)化中減少計(jì)算量的常見方法是______（舉1個(gè)）。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.以下屬于確定性全局路徑規(guī)劃算法的是？A.蟻群算法B.AC.遺傳算法D.粒子群算法2.視覺里程計(jì)（VO）的核心是？A.激光匹配B.圖像特征匹配C.超聲波測(cè)距D.二維碼識(shí)別3.處理遮擋物體分揀更適合的視覺技術(shù)是？A.2D視覺B.3D視覺C.紅外成像D.超聲波4.差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎半徑主要取決于？A.輪距B.電池容量C.電機(jī)功率D.地圖大小5.以下不用于機(jī)器人定位的傳感器是？A.激光雷達(dá)B.UWBC.溫濕度傳感器D.編碼器6.ROS中節(jié)點(diǎn)間數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹饕绞绞牵緼.函數(shù)調(diào)用B.話題/服務(wù)C.共享內(nèi)存D.直接通信7.YOLO系列算法的特點(diǎn)是？A.精度最高B.僅檢測(cè)靜態(tài)目標(biāo)C.單階段檢測(cè)D.無(wú)GPU加速需求8.PID控制器的核心是調(diào)節(jié)？A.輪速B.轉(zhuǎn)向角C.誤差D.電流9.倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人任務(wù)分配常用的方法是？A.貪心算法B.冒泡排序C.快速排序D.二分查找10.用于圖像分割的算法是？A.K-meansB.AC.ICPD.DWA三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人核心技術(shù)包括？A.路徑規(guī)劃B.SLAMC.視覺識(shí)別D.運(yùn)動(dòng)控制2.屬于局部路徑規(guī)劃算法的是？A.DWAB.TEBC.AD.RRT3.視覺分揀的圖像預(yù)處理方法有？A.灰度化B.濾波C.二值化D.特征提取4.機(jī)器人通信常用協(xié)議有？A.MQTTB.ROSC.ModbusD.HTTP5.SLAM的組成部分包括？A.定位B.建圖C.路徑規(guī)劃D.避障6.屬于3D視覺傳感器的是？A.雙目相機(jī)B.深度相機(jī)C.激光雷達(dá)D.單目相機(jī)7.算法優(yōu)化手段有？A.模型剪枝B.量化C.知識(shí)蒸餾D.增加網(wǎng)絡(luò)層數(shù)8.倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人調(diào)度需考慮的因素有？A.任務(wù)優(yōu)先級(jí)B.機(jī)器人負(fù)載C.路徑?jīng)_突D.電池電量9.屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的是？A.差速驅(qū)動(dòng)模型B.阿克曼模型C.六軸機(jī)械臂模型D.柵格模型10.目標(biāo)檢測(cè)評(píng)價(jià)指標(biāo)包括？A.mAPB.FPSC.準(zhǔn)確率D.召回率四、判斷題（每題2分，共20分）1.A算法啟發(fā)式函數(shù)越接近實(shí)際最短路徑，搜索效率越高。2.SLAM回環(huán)檢測(cè)僅適用于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)。3.3D視覺比2D視覺更適合復(fù)雜場(chǎng)景分揀。4.差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。5.ROS僅用于工業(yè)機(jī)器人。6.YOLOv5比FasterR-CNN速度更快。7.編碼器可測(cè)量機(jī)器人輪速和位移。8.RRT算法是確定性算法。9.貪心算法總能得到任務(wù)調(diào)度最優(yōu)解。10.圖像分割是目標(biāo)檢測(cè)的前置步驟。五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述A算法核心思想及倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景。2.對(duì)比2D視覺與3D視覺在分揀中的優(yōu)缺點(diǎn)。3.簡(jiǎn)述SLAM在倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人中的作用及關(guān)鍵步驟。4.簡(jiǎn)述PID控制器在運(yùn)動(dòng)控制中的作用及參數(shù)調(diào)節(jié)邏輯。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何解決倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人多任務(wù)調(diào)度中的路徑?jīng)_突問題？2.如何優(yōu)化視覺分揀算法應(yīng)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)光照變化大的問題？---答案部分一、填空題答案1.A2.ICP（迭代最近點(diǎn)）3.SSD4.輪速差5.MQTT6.厘米（cm）7.卷積層8.TEB（時(shí)基彈性帶法）9.UWB定位（或二維碼定位）10.模型剪枝（或量化）二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.B4.A5.C6.B7.C8.C9.A10.A三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCD2.AB3.ABC4.ACD5.AB6.ABC7.ABC8.ABCD9.ABC10.ABCD四、判斷題答案1.對(duì)2.錯(cuò)3.對(duì)4.錯(cuò)5.錯(cuò)6.對(duì)7.對(duì)8.錯(cuò)9.錯(cuò)10.對(duì)五、簡(jiǎn)答題答案1.A算法核心及應(yīng)用：核心思想：通過啟發(fā)式函數(shù)\(f(n)=g(n)+h(n)\)（\(g\)為起點(diǎn)到節(jié)點(diǎn)實(shí)際代價(jià)，\(h\)為節(jié)點(diǎn)到終點(diǎn)估計(jì)代價(jià)）引導(dǎo)搜索，優(yōu)先擴(kuò)展\(f\)值小的節(jié)點(diǎn)，兼顧最優(yōu)性與效率。應(yīng)用場(chǎng)景：倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃（如貨架間最短路徑），需先構(gòu)建柵格地圖，將貨架、障礙物轉(zhuǎn)化為柵格，快速找到無(wú)碰撞路徑，提升行駛效率。2.2D與3D視覺對(duì)比：-2D優(yōu)點(diǎn)：成本低、速度快、算法簡(jiǎn)單，適合平面物體（紙箱、標(biāo)簽）分揀；缺點(diǎn)：無(wú)深度信息，遮擋/傾斜物體識(shí)別差，易受光照影響。-3D優(yōu)點(diǎn)：獲取三維坐標(biāo)/姿態(tài)，適合堆疊/異形件分揀，抗遮擋能力強(qiáng)；缺點(diǎn)：成本高、計(jì)算量大、硬件要求高。實(shí)際按需選擇：簡(jiǎn)單分揀用2D，復(fù)雜分揀用3D。3.SLAM作用及步驟：作用：幫助機(jī)器人在未知倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中同時(shí)定位自身位置和構(gòu)建地圖，解決“在哪里”“環(huán)境什么樣”問題。關(guān)鍵步驟：①傳感器數(shù)據(jù)采集（激光/相機(jī)）；②前端（視覺里程計(jì)/激光匹配）計(jì)算位姿變化；③后端（回環(huán)檢測(cè)+圖優(yōu)化）修正累計(jì)誤差；④閉環(huán)融合位姿與地圖，支撐路徑規(guī)劃。4.PID作用及調(diào)參：作用：通過比例（P）、積分（I）、微分（D）調(diào)節(jié)輪速，使實(shí)際輸出接近目標(biāo)值，穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)、消除誤差、抗干擾。調(diào)參邏輯：先調(diào)P（增大加快響應(yīng)，過大振蕩）；再調(diào)I（消除穩(wěn)態(tài)誤差，過大超調(diào)）；最后調(diào)D（抑制振蕩，過大敏感），試湊法優(yōu)化確保平穩(wěn)。六、討論題答案1.路徑?jīng)_突解決方法：①預(yù)調(diào)度：采用時(shí)間窗算法，為機(jī)器人分配唯一時(shí)間窗，避免同路段沖突；②實(shí)時(shí)避碰：機(jī)器人通過MQTT交互位置，檢測(cè)沖突后用DWA動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑/速度，優(yōu)先避讓高優(yōu)先級(jí)任務(wù)；③地圖優(yōu)化：劃分區(qū)域+單向通道，減少交叉沖突點(diǎn)。結(jié)合預(yù)調(diào)度與實(shí)時(shí)避碰，