車載激光雷達標定技師（高級）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.車載激光雷達標定分為______標定和外參標定兩類。2.激光雷達內(nèi)參標定主要校準激光束的______和距離誤差。3.車載激光雷達外參標定通常需與______傳感器聯(lián)合標定。4.標定板常用的圖案是______棋盤格或圓形陣列。5.激光雷達與標定板的合理距離范圍是______。6.外參標定核心是求解雷達坐標系與______坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣。7.標定完成后需驗證______誤差是否滿足ADAS要求。8.激光雷達性能參數(shù)包括水平角、垂直角、______等。9.雷達安裝時需保證______與車輛基準線對齊。10.標定工具通常包含軟件、______和標定板。二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.不屬于激光雷達內(nèi)參標定內(nèi)容的是（）A.激光束角度B.測距偏移C.外參矩陣D.強度校正2.外參標定最常用的方法是（）A.手動測量B.棋盤格法C.衛(wèi)星定位法D.人工對齊3.標定板擺放要求不包括（）A.水平放置B.無遮擋C.距離固定D.角度隨機4.雷達與相機聯(lián)合標定核心是求解（）A.內(nèi)參矩陣B.外參轉(zhuǎn)換C.時間同步D.強度映射5.影響外參精度的因素不包括（）A.標定板污漬B.雷達灰塵C.車輛晃動D.環(huán)境溫度6.車載雷達標定常規(guī)周期是（）A.1個月B.3個月C.6個月D.1年7.外參轉(zhuǎn)換矩陣不包含（）A.旋轉(zhuǎn)矩陣B.平移向量C.縮放因子D.變換順序8.標定后需檢查點云與______的匹配度（）A.相機圖像B.地圖數(shù)據(jù)C.車輛姿態(tài)D.以上都是9.屬于雷達標定工具的是（）A.萬用表B.標定板C.示波器D.扳手10.雷達安裝偏移會導致（）A.內(nèi)參錯誤B.外參偏差C.測距不準D.強度降低三、多項選擇題（每題2分，共20分）1.外參標定輸入數(shù)據(jù)包括（）A.雷達點云B.相機圖像C.標定板特征D.車輛速度2.內(nèi)參標定誤差源有（）A.激光角度偏差B.測距時間誤差C.標定板精度D.環(huán)境光照3.標定驗收標準包括（）A.點云誤差≤5cmB.測距誤差≤2cmC.角度誤差≤0.1°D.強度誤差≤10%4.聯(lián)合標定傳感器組合有（）A.雷達+相機B.雷達+GNSS/IMUC.雷達+雷達D.相機+相機5.標定板選擇要求（）A.圖案清晰B.尺寸穩(wěn)定C.對比高D.可折疊6.外參標定步驟包括（）A.采集數(shù)據(jù)B.提取特征C.求解矩陣D.驗證誤差7.影響標定的環(huán)境因素（）A.電磁干擾B.雨雪C.強光D.地面振動8.標定記錄需包含（）A.日期B.誤差數(shù)據(jù)C.車輛信息D.工具型號9.內(nèi)參標定方法有（）A.棋盤格法B.球形靶標法C.多面反射法D.手動調(diào)整法10.標定應(yīng)用場景（）A.自動駕駛B.ADASC.高精度地圖D.車輛檢測四、判斷題（每題2分，共20分）1.內(nèi)參標定不需要標定板。（）2.外參標定僅需雷達自身數(shù)據(jù)。（）3.標定板尺寸越大，精度越高。（）4.聯(lián)合標定需傳感器時間同步。（）5.車輛行駛中可標定。（）6.雷達角度誤差影響外參精度。（）7.標定后無需定期復檢。（）8.相機與雷達標定方法完全相同。（）9.外參矩陣含旋轉(zhuǎn)和平移信息。（）10.環(huán)境光照影響聯(lián)合標定。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述激光雷達內(nèi)參標定的內(nèi)容及目的。2.車載雷達外參標定核心是什么？列舉兩種常用方法。3.雷達與相機聯(lián)合標定的必要性是什么？4.如何驗證雷達標定精度？六、討論題（每題5分，共10分）1.分析環(huán)境因素（雨雪、強光）對標定精度的影響及應(yīng)對措施。2.討論雷達標定周期的影響因素及合理制定方法。---答案部分一、填空題1.內(nèi)參2.角度誤差3.相機（或GNSS/IMU）4.黑白5.0.5~5m6.車輛（或世界）7.點云匹配（或定位）8.測距精度9.雷達軸線10.測量儀器（如全站儀）二、單項選擇題1.C2.B3.D4.B5.D6.C7.C8.D9.B10.B三、多項選擇題1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABC5.ABC6.ABCD7.ABCD8.ABCD9.ABC10.ABCD四、判斷題1.×2.×3.√4.√5.×6.√7.×8.×9.√10.√五、簡答題1.內(nèi)容：校準激光束角度誤差、測距偏移、強度校正等；目的：消除雷達自身硬件系統(tǒng)誤差，確保點云角度、測距精度符合要求，為后續(xù)外參標定、感知算法提供準確基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。2.核心：求解雷達與車輛（或世界）坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣（旋轉(zhuǎn)+平移）；方法：①棋盤格標定法（采集標定板點云與圖像，提取特征求解）；②GNSS/IMU聯(lián)合標定法（利用絕對位置姿態(tài)匹配求解）。3.雷達提供三維空間信息但紋理不足，相機提供二維紋理但易受光照干擾；聯(lián)合標定實現(xiàn)兩者空間對齊，互補提升目標檢測、分類的準確性與魯棒性，滿足自動駕駛等場景需求。4.①點云匹配：對比高精度地圖/相機圖像，誤差≤5cm；②測距驗證：測量已知距離，誤差≤2cm；③目標檢測：檢測標準目標位置偏差；④動態(tài)測試：低速行駛驗證靜態(tài)/動態(tài)目標跟蹤精度。六、討論題1.影響：雨雪遮擋標定板、產(chǎn)生雷達雜點；強光導致相機過曝、雷達信號干擾。應(yīng)對：①選擇室內(nèi)/陰天環(huán)境；②用防水標定板，雨雪天臨時遮擋；③強光下調(diào)整相機曝光，設(shè)置遮光裝置；④增加數(shù)據(jù)量，算法濾波雜點