車輛工程學(xué)院視覺傳感器的認(rèn)知改革新新汽車掌握視覺傳感器的定義及特點(diǎn)掌握視覺傳感器的組成學(xué)習(xí)任務(wù)目標(biāo)掌握視覺傳感器的分類掌握視覺傳感器的應(yīng)用第一部分視覺傳感器的定義及特點(diǎn)視覺傳感器-定義視覺傳感器是指通過對攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，對目標(biāo)進(jìn)行檢測，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應(yīng)用是以攝像頭(機(jī)

)出現(xiàn)，并搭載先進(jìn)的人工智能算法，便于目標(biāo)檢測和圖像處理。環(huán)視攝像頭自動泊車系統(tǒng)后視攝像頭

倒車影像●

側(cè)視攝像頭●

盲區(qū)監(jiān)測變道輔助疲勞前視攝像頭(單目/雙目)●

FCW/LDW/TSR/PCW●夜視駕駛輔助●行車記錄儀●內(nèi)視攝像頭●疲勞駕駛監(jiān)測視覺傳感器-定義Camer攻城獅II

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自動

倍

速

)

圖視覺傳感器-定義視覺傳感器是指通過對攝像頭拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，對目標(biāo)進(jìn)行檢測，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車或無人駕駛汽車上的應(yīng)用是以攝像頭(機(jī)

)出現(xiàn)，并搭載先進(jìn)的人工智能算法，便于目標(biāo)檢測和圖像處理。量豐Al技視覺傳感器特點(diǎn)視覺SLAM大令場景視覺傳感器-特點(diǎn)務(wù)檢第二部分視覺傳感器的組成鏡頭目標(biāo)數(shù)字圖

壓縮圖

像信號

像信號視覺傳感器-組成視覺傳感器主要由圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器：圖像處理器：圖像存儲器等組成，其主要玢能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像圖像傳感器模擬圖

像信號圖像處理器模數(shù)轉(zhuǎn)換器圖像存儲器光

源3D教學(xué)首頁

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D教學(xué)智能網(wǎng)聯(lián)車教學(xué)軟件視覺傳感器-組成Fash

要組件修復(fù)幫助-Flash

Pl×歡迎使用理實(shí)一體化教學(xué)系統(tǒng)，當(dāng)前登錄用戶：王老師1;當(dāng)前實(shí)訓(xùn)臺：智能傳感器裝配調(diào)試臺架L△NDSHIP蘭德適普肆30教學(xué)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)試卷管理自試卷批閱題目錄入智能網(wǎng)聯(lián)智能網(wǎng)聯(lián)汽車3D教學(xué)首頁

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總線輸出接曰：控制接目等幾部分組成，送九部分通常都被集成在同二塊硅片上：系列優(yōu)點(diǎn)：CCD高耗電量CMOS低線陣數(shù)據(jù)讀取方式面陣CMOS與CCD數(shù)據(jù)掃描完成后再信號放大視覺掃描方法單一像素可以直接信號放大CCD高分辨率CMOS低視覺傳感器-性能半導(dǎo)體單晶材料金屬氧化物的半導(dǎo)體CCD感光度高CMOS感光度低CCD少CMOS多CCD高CMOS低制作材料感光度噪聲成本視覺傳感器-性能業(yè)相機(jī)篇]2.CCDsCMos+關(guān)注CCD,

電荷耦合器件是一種半導(dǎo)體成像器件2第三部分視覺傳感器的分類視覺傳感器-分類單目攝像頭用于探測車輛前方環(huán)境優(yōu)點(diǎn)是成本低廉，能夠

識別

具體障礙物的種類，

且識別準(zhǔn)確環(huán)視攝像頭一般至少要包括4個攝像頭，實(shí)現(xiàn)360度環(huán)境感知。雙目攝像頭通過對兩幅圖像視差的計(jì)算，

直接對前方景物(圖像所拍

攝到的范圍)進(jìn)行距離測量三目攝像頭三目攝像頭感知范圍更大

,

但同時(shí)標(biāo)定三個攝像頭

,工作量較大。視覺傳感器-分類單目視覺傳感器模塊只包含一個攝像機(jī)和一個鏡頭，單目車載視覺傳感器的算法成熟度更高。單目傳感器具有成本低、幀率高、信

息豐富、檢測距離遠(yuǎn)等優(yōu)點(diǎn)，但易受光照

、氣候等環(huán)境影響，缺乏目標(biāo)距離等深度信息，對目標(biāo)速度的測量也不夠可靠單目攝像頭有兩個先天的缺陷：一是它的視野完全取決于鏡頭。焦距短的鏡頭，視野廣，但缺失遠(yuǎn)處的信息。二是單目測距的精度較低。攝像機(jī)的成像圖是透視圖，即越遠(yuǎn)的物體成像越小。對于單目攝像頭是無法測量目標(biāo)的距離的，只形成二維圖像。視覺傳感器-分類優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)簡化障礙物測距過程對環(huán)境光照非常敏感測距精度高不適用于單調(diào)缺乏紋理的場景對硬件要求和成本低計(jì)算復(fù)雜度高室內(nèi)外均適用相機(jī)基線限制了測量范圍視覺傳感器-分類雙目攝像頭視覺傳感器-分類雙目攝像頭一是成本比單目系統(tǒng)要高，但尚處于

可接受范圍內(nèi)，并且與激光雷達(dá)等方

案相比成本較低。二是沒有識別率的限制，因?yàn)閺脑砩蠠o需先進(jìn)行識別再進(jìn)行測算，而是

對所有障礙物直接進(jìn)行測量。三是精度比單目高，直接利用視差計(jì)算距離。三目攝像頭：一是有較好彌補(bǔ)感知范圍。二是三個攝像頭同時(shí)標(biāo)定，工作量大，調(diào)試難度大。三是軟件調(diào)試部分關(guān)聯(lián)三個

攝像頭的數(shù)據(jù)，對算法的要

求較高。視覺傳感器-分類視覺傳感器-分類環(huán)視攝像頭：環(huán)視攝像頭即為魚眼攝像頭，會有360°全景顯示。魚眼攝像頭的代價(jià)就是圖像

畸變嚴(yán)重。Left

camera

Right

cameraRaw

imagesUndistortion紅外夜視系統(tǒng)可以彌補(bǔ)光照不足條件下的視覺傳感器的缺點(diǎn)，尤其適合于夜晚工作。紅外夜視系統(tǒng)可分為主動夜視和

被動夜視兩種類型。視覺傳感器-分類紅外攝像頭主動紅外傳感器的發(fā)射機(jī)發(fā)出一束經(jīng)調(diào)制的紅外光束，被紅外接收機(jī)接收，從而形成

一條紅外光束組成的警戒線。

當(dāng)遇到樹葉、雨、小動物、雪

、沙塵、霧遮擋則不應(yīng)報(bào)警，

人或相當(dāng)體積的物品遮擋將發(fā)生

報(bào)

警

。目標(biāo)反射紅外光紅外攝像機(jī)發(fā)射紅外光紅外光源顯示器視頻信號視頻處理電路主動夜視系統(tǒng)視覺傳感器-分類顯示信號攝像頭電源前進(jìn)的

NV圖像子系統(tǒng)顯示器電源微控制器ILVDS

數(shù)碼視頻輸出通信總線被動紅外傳感器是靠探測人體發(fā)射的紅外線來進(jìn)行工作的。傳感器收集外界的紅外輻射進(jìn)而聚集到紅外傳感器上。紅外傳感器通常采用熱釋電元件，這種元件在接收了紅

外輻射溫度發(fā)出變化時(shí)就會向外釋放電荷，檢測處理后產(chǎn)生報(bào)警。被動夜視系統(tǒng)視覺傳感器-分類電

子

控制裝置傳感器組件視覺處理器保護(hù)窗口鏡片組件紅外輻射道路場景最終用戶CAN總

線視頻FIR第四部分視覺傳感器的應(yīng)用視覺傳感器-應(yīng)用視覺傳感器主要應(yīng)用手車道偏離預(yù)警：車道保持輔助：前向碰撞預(yù)警、行人碰撞預(yù)警：交通標(biāo)懲識別盲區(qū)藍(lán)測測夜視輔

助自劫油牟輔甥助全景箔車駕駛饋疲癆蕷警等等視覺傳感器-應(yīng)用Departure

Warning

System

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Monocular

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速4)

□視覺傳感器-應(yīng)用單目攝像頭前車測距II00:00/01:22視覺傳感器-應(yīng)用智慧交通系統(tǒng)原理三維動畫智慧交通場景三維動畫立體展示00.00/0226

請先答題轉(zhuǎn)正邁

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