任務(wù)二MCD機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)屬性構(gòu)建2第二單元運(yùn)動(dòng)副與耦合副的應(yīng)用目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102知識(shí)儲(chǔ)備03CONTENTS任務(wù)實(shí)施0401任務(wù)描述本任務(wù)通過(guò)學(xué)習(xí)NX1984軟件的基本運(yùn)動(dòng)副，掌握平面副與球副的使用方法，定義氣缸與球鉸的運(yùn)動(dòng)方式，完成手動(dòng)控制球鉸轉(zhuǎn)動(dòng)及伸縮的任務(wù)。如圖2-21所示。圖2-21球副02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.了解平面副與球副的概念。2.理解平面副與球副各參數(shù)的含義。3.掌握運(yùn)用平面副與球副的方法。思政目標(biāo)：1.學(xué)生看待問(wèn)題的思維不應(yīng)該是非黑即白的，要用辯證的系統(tǒng)思維看問(wèn)題，否則容易走近認(rèn)知的誤區(qū)。2.對(duì)創(chuàng)新又復(fù)雜性的工作，嘗試建立模式，形成流程和規(guī)范，不要放棄。03知識(shí)儲(chǔ)備（一）平面副1.概念平面副（PlanarJoint）提供了兩個(gè)平移自由度和一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。它鏈接的物體可以在相互接觸的平面上自由滑動(dòng)，也可以繞垂直于該平面的軸旋轉(zhuǎn)。平面副不能作為運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。創(chuàng)建平面副時(shí)，定義的原點(diǎn)和矢量方向共同決定了接觸平面。2.參數(shù)（1）剛體選擇連接件：選擇由平面關(guān)節(jié)約束的剛體。選擇基本件：選擇與連接件連接的另一剛體。如圖2-22所示。圖2-22剛體（2）法向軸指定軸矢量：指定垂直于連接兩個(gè)剛體的平面的向量。如圖2-23所示。（3）名稱定義平面副的名稱。如圖2-24所示。圖2-23剛體圖2-24名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“運(yùn)動(dòng)副和約束”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“平面副”命令。如圖2-25所示。圖2-25方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“運(yùn)動(dòng)副”。單擊“基本運(yùn)動(dòng)副→平面副”。如圖2-26所示。圖2-26方法2（3）方法3在“主頁(yè)”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動(dòng)副→平面副”命令。如圖2-27所示。圖2-27方法3（二）球副1.概念球副（BallJoint）具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，分別是兩個(gè)桿件的自由度，以及桿件連接球狀關(guān)節(jié)的一個(gè)自由度。組成球副的兩構(gòu)件能繞球心做3個(gè)獨(dú)立的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。2.參數(shù)（1）剛體選擇連接件：選擇受球關(guān)節(jié)約束的剛體。選擇基本件：選擇與連接件連接的另一剛體。如圖2-28所示。圖2-28剛體（2）錨點(diǎn)指定錨點(diǎn)：指定旋轉(zhuǎn)軸的錨點(diǎn)。如圖2-29所示。（3）名稱定義球副的名稱。如圖2-30所示。圖2-29錨點(diǎn)圖2-30名稱3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“運(yùn)動(dòng)副和約束”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“球副”命令。如圖2-31所示。圖2-31方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“運(yùn)動(dòng)副”。單擊“基本運(yùn)動(dòng)副→球副”。如圖2-32所示。圖2-32方法2（3）方法3在“主頁(yè)”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動(dòng)副→球副”命令。如圖2-33所示。圖2-33方法304任務(wù)實(shí)施（一）剛體的定義1、選中三個(gè)缸體，按住Ctrl+B隱藏。（一）剛體的定義2、如圖，缸體已隱藏?？煽吹嚼锩娴纳炜s桿。（一）剛體的定義3、在“主頁(yè)”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）剛體的定義4、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇球+伸縮桿。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“氣缸_1”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義5、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇球+伸縮桿。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“氣缸_2”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義6、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇球+伸縮桿。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“氣缸_3”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義7、取消“Ballpair_NX1984”的勾選，隱藏全部。再勾選，所有部件顯示。（一）剛體的定義8、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇如圖三個(gè)部件。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“球桿_1”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義9、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇如圖三個(gè)部件。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“球桿_2”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義10、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇如圖三個(gè)部件。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“球桿_3”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義11、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇如圖五個(gè)部件。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“球鉸支座_1”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義12、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇如圖五個(gè)部件。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“球鉸支座_2”，單擊“應(yīng)用”。（一）剛體的定義13、如右圖，為設(shè)置完剛體機(jī)電導(dǎo)航器。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建1、在“主頁(yè)”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動(dòng)副”命令。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建2、選擇運(yùn)動(dòng)副為“滑動(dòng)副”。“選擇連接件”選擇“氣缸_1”?！斑x擇基本件”選擇“球桿_1”?！爸付ㄝS矢量”選擇“面/平面法向”，單擊如圖⑦的位置。將滑動(dòng)副名稱修改為“氣缸_1_球桿_1_SJ”。單擊“確定”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建3、選擇運(yùn)動(dòng)副為“滑動(dòng)副”。“選擇連接件”選擇“氣缸_2”。“選擇基本件”選擇“球桿_2”。“指定軸矢量”選擇“面/平面法向”，單擊如圖⑥的位置。將滑動(dòng)副名稱修改為“氣缸_2_球桿_2_SJ”。單擊“確定”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建4、選擇運(yùn)動(dòng)副為“滑動(dòng)副”?！斑x擇連接件”選擇“氣缸_3”?！斑x擇基本件”選擇“球桿_3”?！爸付ㄝS矢量”選擇“面/平面法向”，單擊如圖⑥的位置。將滑動(dòng)副名稱修改為“氣缸_3_球桿_3_SJ”。單擊“確定”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建5、選擇運(yùn)動(dòng)副為“固定”。單擊“選擇連接件”，選擇“球鉸支座_2”。將固定副名稱修改為“球鉸支座_2_FJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建6、選擇運(yùn)動(dòng)副為“球副”。“選擇連接件”選擇“球桿_1”?！斑x擇基本件”選擇“球鉸支座_2”?！爸付ㄥ^點(diǎn)”選擇如圖⑦的位置。將球副名稱修改為“球桿_1_球鉸支座_2_BJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建7、選擇運(yùn)動(dòng)副為“球副”。“選擇連接件”選擇“球桿_2”。“選擇基本件”選擇“球鉸支座_2”?！爸付ㄥ^點(diǎn)”選擇如圖⑥的位置。將球副名稱修改為“球桿_2_球鉸支座_2_BJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建8、選擇運(yùn)動(dòng)副為“球副”?！斑x擇連接件”選擇“球桿_3”?！斑x擇基本件”選擇“球鉸支座_2”?！爸付ㄥ^點(diǎn)”選擇如圖⑥的位置。將球副名稱修改為“球桿_3_球鉸支座_2_BJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建9、選擇運(yùn)動(dòng)副為“球副”。“選擇連接件”選擇“球鉸支座_1”。“選擇基本件”選擇“氣缸_1”?！爸付ㄥ^點(diǎn)”選擇如圖⑥的位置。將球副名稱修改為“球鉸支座_1_氣缸_1_BJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建10、選擇運(yùn)動(dòng)副為“球副”?！斑x擇連接件”選擇“球鉸支座_1”。“選擇基本件”選擇“氣缸_2”。“指定錨點(diǎn)”選擇如圖⑥的位置。將球副名稱修改為“球鉸支座_1_氣缸_2_BJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建11、選擇運(yùn)動(dòng)副為“球副”。“選擇連接件”選擇“球鉸支座_1”?！斑x擇基本件”選擇“氣缸_3”?！爸付ㄥ^點(diǎn)”選擇中心點(diǎn)如圖⑥的位置。將球副名稱修改為“球鉸支座_1_氣缸_3_BJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建12、選擇運(yùn)動(dòng)副為“平面副”?！斑x擇連接件”選擇“球桿_1”?！爸付ㄝS矢量”選擇X軸的負(fù)方向。將平面副名稱修改為“球桿_1_PJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建13、選擇運(yùn)動(dòng)副為“平面副”?！斑x擇連接件”選擇“球桿_2”?！爸付ㄝS矢量”選擇Y軸的正方向。將平面副名稱修改為“球桿_2_PJ”。單擊“應(yīng)用”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建14、選擇運(yùn)動(dòng)副為“平面副”?！斑x擇連接件”選擇“球桿_3”?！爸付ㄝS矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。將平面副名稱修改為“球桿_3_PJ”。單擊“確定”。（二）基本運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建15、如圖，基本機(jī)電對(duì)象與運(yùn)動(dòng)副創(chuàng)建完成。（三）仿真運(yùn)行1、在“主頁(yè)”選項(xiàng)卡中，單擊“仿真”欄的“播放”按鈕。（三）仿真運(yùn)行2、長(zhǎng)按拖動(dòng)“球鉸支座_1”。當(dāng)往Z軸正方向拖動(dòng)時(shí)，氣缸里的伸縮桿伸出，根據(jù)拖動(dòng)