2025工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員技術(shù)及理論知識(shí)競(jìng)賽試題庫(kù)附含參考答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共40分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教盒急停按鈕的顏色通常為（）。A.紅色??B.黃色??C.藍(lán)色??D.綠色答案：A2.在RobotStudio中，用于將虛擬控制器與真實(shí)控制器IP綁定的功能是（）。A.同步??B.傳送??C.一鍵連接??D.系統(tǒng)生成器答案：C3.六軸串聯(lián)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解時(shí)，若腕部奇異，則第三軸與（）軸共線。A.4??B.5??C.6??D.2答案：B4.根據(jù)ISO102181，安全急?；芈奉?lèi)別最低要求為（）。A.Cat.1??B.Cat.2??C.Cat.3??D.Cat.4答案：C5.當(dāng)使用ModbusTCP時(shí)，功能碼0x03表示（）。A.寫(xiě)單個(gè)線圈??B.讀保持寄存器??C.寫(xiě)多個(gè)寄存器??D.讀輸入寄存器答案：B6.在KUKA.SystemSoftware8.5中，若變量DECLE6POSxPos，則xPos.A表示（）。A.繞X軸旋轉(zhuǎn)角度??B.繞Z軸旋轉(zhuǎn)角度??C.繞Y軸旋轉(zhuǎn)角度??D.工具開(kāi)合度答案：A7.對(duì)機(jī)器人末端施加恒定力控，應(yīng)采用的控制模式為（）。A.位置+速度前饋??B.電流環(huán)直接驅(qū)動(dòng)??C.阻抗/導(dǎo)納控制??D.PID位置單環(huán)答案：C8.在FANUCLRMate200iD中，恢復(fù)出廠設(shè)置的啟動(dòng)方式為（）。A.Coldstart??B.Hotstart??C.Controlledstart??D.Initstart答案：D9.若機(jī)器人基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系夾角30°，則旋轉(zhuǎn)矩陣Rz(30°)第三列為（）。A.[001]T??B.[0.50.8660]T??C.[001]T??D.[000]T答案：A10.在YRC1000中，若變量B000=1，則語(yǔ)句JUMPLABELIFB000=（）可實(shí)現(xiàn)跳轉(zhuǎn)。A.0??B.1??C.2??D.任意非零答案：B11.工業(yè)相機(jī)與機(jī)器人手眼標(biāo)定若采用"眼在手"方案，標(biāo)定板應(yīng)固定于（）。A.機(jī)器人法蘭??B.地面??C.工具??D.外部支架答案：D12.對(duì)于額定負(fù)載10kg、最大速度2m/s的SCARA，其典型重復(fù)定位精度為（）。A.±0.02mm??B.±0.1mm??C.±0.5mm??D.±1mm答案：A13.在ROS2中發(fā)布JointState話題，消息類(lèi)型為（）。A.sensor_msgs/JointState??B.std_msgs/Float64MultiArray??C.trajectory_msgs/JointTrajectory??D.geometry_msgs/PoseArray答案：A14.若機(jī)器人采用絕對(duì)值編碼器+電池掉電保持，電池電壓低于（）時(shí)必須更換。A.3.6V??B.3.0V??C.2.8V??D.2.2V答案：B15.在TIAPortalV17中，S71500與機(jī)器人ProfinetIO通信，機(jī)器人需配置為（）。A.IOController??B.IODevice??C.IOSupervisor??D.IOProxy答案：B16.機(jī)器人打磨過(guò)程中，若磨削力突變?cè)龃螅瑧?yīng)優(yōu)先調(diào)整（）。A.進(jìn)給速度??B.主軸轉(zhuǎn)速??C.工具質(zhì)量??D.軌跡精度答案：A17.在ABBRAPID中，若要定義可變量數(shù)據(jù)，關(guān)鍵字為（）。A.CONST??B.VAR??C.PERS??D.LOCAL答案：C18.機(jī)器人防護(hù)圍欄安全高度最低為（）。A.1.2m??B.1.4m??C.1.6m??D.1.8m答案：C19.當(dāng)機(jī)器人處于T2手動(dòng)高速模式，速度限制為（）。A.25%??B.50%??C.100%??D.250mm/s答案：C20.在KRL中，系統(tǒng)變量$VEL_AXIS[3]單位是（）。A.mm/s??B.°/s??C.%??D.rad/s答案：B21.若機(jī)器人工具中心點(diǎn)(TCP)標(biāo)定誤差0.5mm，則圓弧半徑300mm時(shí)，軌跡半徑誤差約為（）。A.0.5mm??B.0.8mm??C.1.0mm??D.1.5mm答案：B22.在FANUCKarel中，文件擴(kuò)展名為（）。A..tp??B..kl??C..pe??D..sv答案：B23.機(jī)器人與焊機(jī)模擬量接口若采用0—10V，則10V對(duì)應(yīng)焊機(jī)電流400A，則2.5V對(duì)應(yīng)（）。A.50A??B.100A??C.150A??D.200A答案：B24.在RobotStudio"程序庫(kù)"中，藍(lán)色圖標(biāo)表示（）。A.系統(tǒng)模塊??B.任務(wù)模塊??C.可讀寫(xiě)模塊??D.只讀模塊答案：D25.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令MoveL與MoveJ相比，在相同速度百分比下，實(shí)際路徑速度（）。A.MoveL更高??B.MoveJ更高??C.相等??D.不確定答案：A26.當(dāng)機(jī)器人處于協(xié)作模式，功率及力閾值符合ISO/TS15066，若接觸力超過(guò)（）必須停機(jī)。A.50N??B.100N??C.150N??D.由風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定答案：D27.在YaskawaMotoplus中，用于獲取當(dāng)前機(jī)器人位置的函數(shù)為（）。A.mpGetRobotPos??B.mpGetCurPos??C.mpGetPos??D.get_cur_pos答案：A28.若機(jī)器人采用EtherCAT，周期抖動(dòng)一般要求小于（）。A.1μs??B.10μs??C.100μs??D.1ms答案：B29.在G代碼中，與機(jī)器人M_CUT類(lèi)似、用于開(kāi)啟激光切割輔助氣體的指令為（）。A.M03??B.M07??C.M08??D.M09答案：B30.機(jī)器人視覺(jué)2D定位，若像素比例0.05mm/pixel，則圖像坐標(biāo)差200pixel對(duì)應(yīng)實(shí)際距離（）。A.5mm??B.10mm??C.15mm??D.20mm答案：B31.在KUKA.WorkVisual中，若項(xiàng)目呈灰色，說(shuō)明（）。A.項(xiàng)目未激活??B.項(xiàng)目損壞??C.項(xiàng)目只讀??D.項(xiàng)目未編譯答案：A32.機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)"5004Overtemperature"報(bào)警，最可能部位為（）。A.伺服電機(jī)??B.示教盒??C.安全圍欄??D.電磁閥答案：A33.在ABB系統(tǒng)中，用于讀取系統(tǒng)時(shí)間的函數(shù)為（）。A.CTime??B.CDate??C.CTimeStr??D.GetTime答案：A34.若機(jī)器人基座安裝傾角3°，未進(jìn)行坐標(biāo)系補(bǔ)償，則TCP在Z向500mm處水平誤差約為（）。A.0.5mm??B.1.5mm??C.26mm??D.0mm答案：C解析：500mm×sin3°≈26mm35.機(jī)器人與AGV協(xié)同，若采用OPCUA通信，OPCUA基于（）協(xié)議。A.TCP/IP??B.UDP??C.CAN??D.RS485答案：A36.在FANUC中，若UO[1]=ON，表示（）。A.程序運(yùn)行中??B.伺服就緒??C.自動(dòng)模式??D.報(bào)警發(fā)生答案：B37.機(jī)器人電弧跟蹤，擺動(dòng)頻率一般選擇（）。A.1Hz??B.3Hz??C.10Hz??D.50Hz答案：B38.在ROS2中，節(jié)點(diǎn)通過(guò)（）發(fā)現(xiàn)彼此。A.DNS??B.Master??C.DDS??D.RMW答案：C39.機(jī)器人防護(hù)復(fù)位后，必須（）方可重新啟動(dòng)自動(dòng)。A.確認(rèn)伺服上電??B.確認(rèn)程序指針??C.確認(rèn)故障復(fù)位??D.以上全部答案：D40.在KRL中，中斷優(yōu)先級(jí)最高為（）。A.1??B.8??C.16??D.32答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選少選均不得分）41.以下哪些屬于工業(yè)機(jī)器人常用現(xiàn)場(chǎng)總線（）。A.ProfibusDP??B.EtherCAT??C.CANopen??D.RS232??E.DeviceNet答案：ABCE42.機(jī)器人視覺(jué)3D定位常用的深度獲取方式包括（）。A.結(jié)構(gòu)光??B.ToF??C.雙目視覺(jué)??D.激光三角??E.紅外熱像答案：ABCD43.機(jī)器人打磨工藝參數(shù)有（）。A.進(jìn)給速度??B.主軸轉(zhuǎn)速??C.磨料粒度??D.法向力??E.電壓答案：ABCD44.以下哪些操作會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）。A.更換伺服電機(jī)??B.拆除編碼器線??C.電池耗盡??D.控制器重啟??E.示教盒斷電答案：ABC45.在協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用中，必須監(jiān)控的物理量有（）。A.關(guān)節(jié)力矩??B.末端速度??C.表面溫度??D.接觸力??E.電機(jī)電流答案：ABDE46.機(jī)器人程序中可使用的中斷觸發(fā)條件有（）。A.輸入信號(hào)上升沿??B.錯(cuò)誤發(fā)生??C.定時(shí)器到時(shí)??D.路徑中點(diǎn)??E.網(wǎng)絡(luò)斷開(kāi)答案：ABCD47.以下哪些屬于機(jī)器人安全等級(jí)PLe要求的措施（）。A.冗余CPU自檢??B.雙通道急停??C.強(qiáng)制導(dǎo)向繼電器??D.單通道限位??E.CRC校驗(yàn)答案：ABCE48.在KRL中，關(guān)于數(shù)組聲明正確的是（）。A.DECLINTarr[10]??B.DECLREALarr2[5,5]??C.DECLE6POSarr3[3]??D.DECLCHARarr4[]??E.DECLBOOLarr5[8]答案：ABCE49.機(jī)器人電弧焊常見(jiàn)焊縫跟蹤傳感器有（）。A.激光視覺(jué)??B.接觸式探針??C.電磁傳感??D.超聲波??E.紅外測(cè)溫答案：ABCD50.若機(jī)器人與PLC進(jìn)行ProfinetIRT通信，需滿足（）。A.支持IRT的交換機(jī)??B.控制器IRT接口??C.設(shè)備GSDML文件??D.周期小于4ms??E.星型拓?fù)浯鸢福篈BCD三、填空題（每空1分，共30分）51.ABB機(jī)器人默認(rèn)工具坐標(biāo)系名稱(chēng)是________。答案：tool052.在KRL中，用于將機(jī)器人移至世界坐標(biāo)原點(diǎn)的指令為_(kāi)_______。答案：PTP{X0,Y0,Z0,A0,B0,C0}53.若旋轉(zhuǎn)矩陣R=[0?10;100;001]，則對(duì)應(yīng)歐拉角ZYX為_(kāi)_______°。答案：9054.機(jī)器人防護(hù)門(mén)鎖采用________原理，確保斷電自動(dòng)鎖止。答案：彈簧力/機(jī)械自鎖55.在FANUC中，用于設(shè)置用戶坐標(biāo)系的系統(tǒng)變量為_(kāi)_______。答案：$UFRAME56.工業(yè)相機(jī)鏡頭C接口法蘭距為_(kāi)_______mm。答案：17.52657.若機(jī)器人關(guān)節(jié)減速比200:1，電機(jī)端編碼器分辨率17bit，則關(guān)節(jié)端分辨率約________″。答案：18解析：360×3600/(2^17/200)≈1858.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器電流環(huán)典型帶寬________Hz。答案：100059.在ROS2中，節(jié)點(diǎn)生命周期狀態(tài)"激活"對(duì)應(yīng)枚舉值為_(kāi)_______。答案：360.機(jī)器人基頻f=1/(2π)×sqrt(k/m)，若k=1×10^6N/m，m=500kg，則f≈________Hz。答案：7.161.在YRC1000中，變量I000最大可存儲(chǔ)________。答案：3276762.機(jī)器人電弧焊干伸長(zhǎng)指焊絲伸出導(dǎo)電嘴的長(zhǎng)度，一般選________mm。答案：10—1563.若EtherCAT幀大小為44Byte，網(wǎng)絡(luò)為100Mb/s，理論最小周期為_(kāi)_______μs。答案：3.52解析：44×8/100≈3.5264.機(jī)器人防護(hù)圍欄頂部距危險(xiǎn)點(diǎn)水平距離不足，需加裝________防護(hù)。答案：防穿越（或防攀爬）65.在RobotStudio中，創(chuàng)建機(jī)械裝置需先定義________坐標(biāo)系。答案：Base66.機(jī)器人工具質(zhì)量測(cè)量方法常用________傳感器。答案：六維力/力矩67.若機(jī)器人TCP速度1m/s，減速度5m/s2，則制動(dòng)距離________mm。答案：100解析：v2/2a=1/10=0.1m68.在KRL中，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)體E6AXIS包含________個(gè)REAL元素。答案：669.機(jī)器人協(xié)作模式需滿足ISO/TS________。答案：1506670.在FANUC中，后臺(tái)邏輯程序命名必須以________開(kāi)頭。答案：BG71.機(jī)器人激光切割焦點(diǎn)位置±0.5mm變化，切縫寬度變化約________%。答案：1072.若機(jī)器人采用雙機(jī)熱備，切換時(shí)間應(yīng)小于________ms。答案：5073.在ABB系統(tǒng)中，使用________指令可讀取數(shù)字輸入。答案：DInput74.機(jī)器人打磨接觸輪常用材料為_(kāi)_______橡膠。答案：聚氨酯75.在KRL中，中斷優(yōu)先級(jí)數(shù)字越小優(yōu)先級(jí)越________。答案：高76.機(jī)器人視覺(jué)標(biāo)定板圓點(diǎn)間距常見(jiàn)________mm。答案：10—2077.若機(jī)器人電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩10Nm，減速比160，效率0.9，則關(guān)節(jié)端連續(xù)轉(zhuǎn)矩________Nm。答案：144078.機(jī)器人安全位置通常設(shè)置在________區(qū)。答案：Home/參考79.在YRC1000中，命令WAITIN(1)=ON超時(shí)可用________參數(shù)。答案：T=80.機(jī)器人系統(tǒng)冷啟動(dòng)后，必須執(zhí)行________操作。答案：回零/原點(diǎn)復(fù)歸四、簡(jiǎn)答題（共30分）81.（封閉型，6分）說(shuō)明機(jī)器人工具坐標(biāo)系四點(diǎn)法標(biāo)定步驟。答案：1.選擇尖端固定參考點(diǎn)；2.以不同姿態(tài)（≥4組）移動(dòng)TCP至參考點(diǎn)；3.記錄各組法蘭坐標(biāo)；4.計(jì)算各組法蘭至參考點(diǎn)矢量相等，建立方程組；5.最小二乘求解TCP在法蘭坐標(biāo)系中的位置；6.保存結(jié)果并驗(yàn)證精度。82.（開(kāi)放型，6分）列舉并解釋機(jī)器人電弧焊三種常見(jiàn)缺陷及產(chǎn)生原因。答案：1.氣孔：保護(hù)氣不足、工件油污、焊絲受潮；2.咬邊：電流過(guò)大、速度過(guò)快、角度不當(dāng)；3.未熔合：熱輸入不足、坡口過(guò)窄、電弧偏吹。其他合理答案亦可。83.（封閉型，6分）寫(xiě)出KRL實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)空間正弦往復(fù)運(yùn)動(dòng)的代碼框架。答案：DECLAXISHOME,TARGETDECLREALA=30,F=0.5,T,PI=3.14159HOME=$AXIS_ACTT=0LOOPTARGET=HOMETARGET.A1=TARGET.A1+ASIN(2PIFT)PTPTARGETT=T+0.004WAITSEC0.004ENDLOOP84.（開(kāi)放型，6分）說(shuō)明協(xié)作機(jī)器人功率與力限制(PFL)模式的監(jiān)控策略。答案：策略包括：1.實(shí)時(shí)讀取關(guān)節(jié)力矩與電流；2.建立動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算外力；3.設(shè)置力/功率閾值；4.超限觸發(fā)0類(lèi)停止；5.采用冗余傳感器提高可靠性；6.依據(jù)ISO/TS15066分區(qū)設(shè)置不同閾值；7.記錄事件用于審計(jì)。85.（封閉型，6分）解釋機(jī)器人視覺(jué)手眼標(biāo)定方程AX=XB的求解思路。答案：1.采集多組機(jī)器人位姿A與相機(jī)位姿B；2.將AX=XB轉(zhuǎn)化為線性形式；3.利用Kronecker積與向量化得(I?A?B?I)vec(X)=0；4.采用SVD分解求vec(X)零空間；5.恢復(fù)旋轉(zhuǎn)與平移；6.強(qiáng)制旋轉(zhuǎn)正交約束；7.非線性?xún)?yōu)化精煉結(jié)果。五、應(yīng)用題（共