2025年工業(yè)機器人高級運維員考試模擬試卷及答案1.單項選擇題（每題1分，共20分）1.1在IRC5控制器中，若系統(tǒng)變量“sys.fail_safe”被置為TRUE，機器人將A.繼續(xù)執(zhí)行當前任務?B.進入安全停止狀態(tài)?C.重啟主計算機?D.切換至手動模式答案：B1.2某六軸機器人腕部關節(jié)采用諧波減速器，其減速比為120:1，若電機編碼器分辨率為2^20脈沖/轉，則關節(jié)端理論分辨率為A.0.0003°?B.0.0006°?C.0.0012°?D.0.0024°答案：A1.3使用DeviceNet總線時，節(jié)點MACID沖突最直接的現(xiàn)場現(xiàn)象是A.示教器黑屏?B.伺服驅動器報“0x7380”?C.總線紅燈常亮?D.機器人速度自動降低答案：C1.4在ABBRobotStudio中，將“MechanicalUnit”設為“ExternalAxis”后，系統(tǒng)會自動A.關閉伺服電源?B.激活變位機模型?C.禁用碰撞檢測?D.切換至線性運動模式答案：B1.5若機器人TCP標定誤差為+0.5mm，則離線生成的圓弧路徑半徑實際值A.不變?B.增大0.5mm?C.減小0.5mm?D.增大1mm答案：B1.6更換伺服電池時未斷電，最可能觸發(fā)的報警是A.37201?B.37204?C.50296?D.34316答案：B1.7在KUKA.WorkVisual中，項目“Submit”操作實質是A.編譯并下載?B.僅編譯?C.僅下載?D.生成日志答案：A1.8使用FANUC力覺傳感器時，若“ForceMaster”坐標系未校準，直接導致的誤差屬于A.阿貝誤差?B.零點漂移?C.坐標系映射誤差?D.溫度漂移答案：C1.9機器人防護圍欄安全高度按ISO102181不應低于A.1.4m?B.1.5m?C.1.8m?D.2.0m答案：C1.10在YRC1000中，參數(shù)“S2C327”用于設定A.工具重量?B.碰撞檢測等級?C.伺服增益?D.編碼器類型答案：B1.11若六軸機器人第3關節(jié)減速機潤滑脂型號由VigoGrease0改為1，則重新潤滑間隔時間應A.縮短20%?B.延長20%?C.不變?D.縮短50%答案：A1.12使用Ethernet/IP時，RPI（RequestPacketInterval）最小可設值為A.2ms?B.4ms?C.8ms?D.16ms答案：B1.13機器人絕對精度校準后，若現(xiàn)場溫度升高10℃，未做溫度補償，TCP最大偏移方向主要是A.+X?B.–X?C.+Z?D.–Z答案：C1.14在StaubliCS9中，若“RobotSerialNumber”與控制器存儲值不符，系統(tǒng)會A.拒絕上伺服?B.自動重寫?C.提示警告但可繼續(xù)?D.進入維護模式答案：A1.15更換本體編碼器后必須執(zhí)行的步驟是A.更新mastering數(shù)據(jù)?B.更新工具坐標?C.更新負載數(shù)據(jù)?D.更新IO映射答案：A1.16使用ROSIndustrial驅動ABB時，topic“/joint_path_command”的消息類型為A.trajectory_msgs/JointTrajectory?B.sensor_msgs/JointState?C.std_msgs/Float64MultiArray?D.geometry_msgs/PoseArray答案：A1.17在PLC與機器人Profinet通信中，機器人作為IODevice，其“Input”數(shù)據(jù)區(qū)最大長度為A.64Byte?B.128Byte?C.256Byte?D.512Byte答案：D1.18若機器人處于T2模式，遠程PLC發(fā)送“Start”信號，系統(tǒng)響應為A.無響應?B.自動切換至Auto?C.提示需確認?D.直接運行答案：A1.19機器人伺服驅動器直流母線電壓為565V，其對應交流輸入電壓有效值約為A.220V?B.380V?C.400V?D.480V答案：C1.20在維修報告中，MTTR指A.平均故障間隔?B.平均修復時間?C.平均停機時間?D.平均維護成本答案：B2.多項選擇題（每題2分，共20分；每題至少有兩個正確答案，多選少選均不得分）2.1下列哪些操作會清除ABB機器人“RevolutionCounter”數(shù)據(jù)A.更換SMB電池?B.執(zhí)行“ResetRDC”?C.更新Firmware?D.手動移動關節(jié)答案：A、B2.2關于機器人諧波減速器失效模式，正確的有A.柔輪疲勞裂紋?B.剛輪點蝕?C.波發(fā)生器軸承保持架斷裂?D.齒面膠合答案：A、B、C、D2.3以下屬于ISO102181:2011定義的“CollaborativeOperation”必要條件A.功率與力限制?B.安全監(jiān)控停止?C.手動引導?D.速度與分離監(jiān)控答案：A、B、C、D2.4在FANUCLRMate200iD中，可通過“Variables”畫面直接修改的變量類型A.AI[]?B.DO[]?C.R[i]?D.PR[i]答案：C、D2.5機器人視覺定位常見誤差來源A.手眼標定誤差?B.鏡頭畸變?C.光照變化?D.機器人絕對精度答案：A、B、C、D2.6關于伺服驅動器制動電阻選型，需考慮A.減速時間?B.負載慣量?C.電機額定電流?D.母線電壓上限答案：A、B、D2.7使用KUKA.SafeOperation時，可定義的空間監(jiān)控類型A.笛卡爾空間?B.關節(jié)空間?C.工具坐標系空間?D.世界坐標系空間答案：A、B、C、D2.8以下哪些情況會觸發(fā)“Overspeed”報警A.電機編碼器反饋丟失?B.伺服增益過大?C.路徑規(guī)劃異常?D.外部軸失控答案：A、B、C、D2.9機器人遠程運維安全加固措施A.VPN加密隧道?B.雙因子認證?C.白名單防火墻?D.關閉無用端口答案：A、B、C、D2.10關于潤滑脂再潤滑周期，影響因素包括A.工作溫度?B.關節(jié)轉速?C.負載率?D.環(huán)境粉塵答案：A、B、C、D3.填空題（每空1分，共20分）3.1ABB機器人默認系統(tǒng)備份文件夾名稱為________。答案：BACKUP3.2在KUKA中，用于讀取當前系統(tǒng)時間的系統(tǒng)變量是________。答案：$TIME3.3FANUC機器人程序行號最大值為________。答案：99993.4若機器人TCP速度為1500mm/s，加速度為3000mm/s2，則加速段所需時間為________s。答案：0.53.5防護圍欄門聯(lián)鎖開關至少應具備________個常閉觸點。答案：23.6在YRC1000中，密碼等級“MANAGEMENT”對應的級別數(shù)值為________。答案：33.7機器人重復定位精度測試標準ISO9283規(guī)定，測試點數(shù)不少于________點。答案：303.8若電機額定扭矩為10N·m，減速比160:1，效率95%，則關節(jié)端連續(xù)輸出扭矩為________N·m。答案：15203.9使用DeviceNet時，終端電阻標準值為________Ω。答案：1213.10在RobotStudio中，將“MechanicalUnit”設為“ExternalAxis”后，系統(tǒng)會自動生成________坐標系。答案：External3.11機器人控制柜散熱風扇的MTBF一般標注為________h@40℃。答案：500003.12ProfinetRT通信周期最小為________ms。答案：0.253.13若機器人基坐標系繞X軸旋轉30°，則旋轉矩陣R(1,2)元素值為________。答案：03.14在StaubliCS9中，恢復出廠設置需同時按住________鍵上電。答案：ESC+OK3.15機器人工具坐標系標定誤差主要來源于________誤差和________誤差。答案：姿態(tài)、位置3.16更換伺服驅動器后必須重新校準________。答案：電流環(huán)3.17機器人遠程IO模塊IP地址通常采用________類私有地址。答案：C3.18在ABB系統(tǒng)中，查看伺服日志使用指令________。答案：ErrLog3.19機器人碰撞檢測模型中，將負載慣量增大20%，觸發(fā)閾值將________（升高/降低）。答案：降低3.20若機器人24VIO電源跌落至20V，首先出現(xiàn)的故障現(xiàn)象為________。答案：IO信號閃斷4.判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯誤打“×”）4.1機器人絕對精度校準后，無需再檢查重復定位精度。答案：×4.2在T1模式下，機器人速度被限制在250mm/s以內(nèi)。答案：√4.3更換電機編碼器后，僅需要重新進行工具坐標標定即可。答案：×4.4機器人防護圍欄安全門必須采用雙回路冗余開關。答案：√4.5使用Ethernet/IP時，RPI越小，通信抖動一定越小。答案：×4.6機器人減速機潤滑脂顏色變黑必須立即更換。答案：×4.7在KUKA中，$MOVE_ENABLE為FALSE時機器人將立即停止。答案：√4.8FANUC機器人程序中“UTOOL_NUM=2”表示使用2號工具坐標系。答案：√4.9機器人伺服驅動器制動電阻阻值越大，制動能力越強。答案：×4.10機器人遠程運維時，采用端口3389通信屬于安全做法。答案：×5.簡答題（封閉型，每題5分，共20分）5.1列出ABB機器人“37204”報警的完整處理流程。答案：1.記錄故障快照；2.確認電池電壓<2.8V；3.更換SMB電池并保持斷電<30min；4.重啟系統(tǒng)；5.檢查RevolutionCounter并更新；6.執(zhí)行校準；7.驗證零位；8.備份系統(tǒng)。5.2簡述六軸機器人“奇異點”形成的幾何條件及現(xiàn)場規(guī)避措施。答案：當腕部中心點位于第一軸與第二軸軸線共面時，Jacobian矩陣秩虧，出現(xiàn)無限關節(jié)速度?，F(xiàn)場可：1.調整路徑高度；2.插入中間點；3.使用關節(jié)插補繞過；4.啟用奇異區(qū)域速度限制。5.3說明伺服驅動器“母線過壓”報警的三種常見機械原因。答案：1.負載慣量過大；2.減速時間過短；3.外部軸失控造成反拖。5.4寫出FANUC機器人執(zhí)行“零點復歸”所需的關鍵系統(tǒng)變量名稱及作用。答案：1.$MCR.$GENOVERRIDE—允許修改零點；2.$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN—保存零位脈沖值；3.$DMR_GRP[1].$REF_DONE—零點復歸完成標志。6.簡答題（開放型，每題10分，共20分）6.1某汽車焊裝線出現(xiàn)“間歇性丟焊點”故障，機器人型號為KUKAKR210R2700，伺服焊槍，ProfinetIO耦合BK9050，現(xiàn)場觀察到總線偶發(fā)黃燈閃爍。請給出系統(tǒng)性的故障排查思路與驗證方法。答案：1.確認丟點時刻與總線閃爍是否同步—抓取PLC與機器人日志時間戳；2.檢查BK9050電纜屏蔽層接地電阻<1Ω；3.用Wireshark抓包分析Profinet丟幀率，若>0.1%則重點排查物理層；4.測量焊槍變壓器一次側電流，若峰值>80%驅動器額定則考慮電源壓降；5.在機器人端增加“WeldComplete”反饋對比，確認是否為焊機未就緒導致機器人提前移動；6.臨時將焊槍氣缸速度降低30%，觀察丟點是否減少；7.更換BK9050為EL6631進行對比測試；8.最終通過增加焊槍到位超時報警并調整PLC邏輯，丟點率由0.8%降至0.02%。6.2某3C裝配線采用SCARA機器人+視覺飛拍，目標節(jié)拍0.8s，實際0.95s，瓶頸為視覺處理耗時200ms。請?zhí)岢鋈N可行的優(yōu)化方案并給出數(shù)據(jù)依據(jù)。答案：方案1：將YOLOv3模型量化為INT8，推理耗時由200ms降至60ms，GPU占用由70%升至85%，節(jié)拍降至0.81s；方案2：采用“飛拍提前觸發(fā)”，將拍照位置提前5mm，曝光時間由1ms縮短至0.3ms，圖像運動模糊<1pixel，視覺耗時降至120ms，節(jié)拍0.87s；方案3：增加緩存隊列，機器人第n次取料同時處理第n1次視覺結果，實現(xiàn)“零等待”，理論節(jié)拍0.78s，實際受通信抖動影響為0.80s。綜合采用方案1+3，實測節(jié)拍0.79s，滿足要求。7.應用題（綜合類，共40分）7.1計算題（10分）某六軸機器人負載質量m=30kg，負載質心相對法蘭偏移r=(100,0,200)mm，重力加速度g=9.81m/s2。求靜態(tài)工況下關節(jié)3附加力矩Δτ?。已知：關節(jié)3軸線到法蘭平面垂直距離d=450mm，忽略連桿質量。解：負載重力F=mg=294.3N；對關節(jié)3軸的力臂L=0.2m；Δτ?=F·L=294.3×0.2=58.86N·m。答案：58.9N·m7.2分析題（15分）現(xiàn)場出現(xiàn)“機器人運行10min后Z軸下滑2mm”故障，重啟后恢復，10min復現(xiàn)。已知：抱閘電壓24V實測23.8V，電機溫度65℃，無報警。請分析根本原因并給出驗證實驗。答案：原因：抱閘襯片熱衰退，摩擦