2025年工業(yè)機(jī)器人編程員程序調(diào)試實(shí)操練習(xí)題及答案1單選題（共15題，每題2分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，錯(cuò)選、多選均不得分）1.1在FANUCLRMate200iD/7L中，若TP程序行“UTOOL_NUM=2”被執(zhí)行，則系統(tǒng)立即生效的坐標(biāo)系是A.J1～J6關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.用戶工具坐標(biāo)系2C.世界坐標(biāo)系D.用戶坐標(biāo)系2答案：B1.2ABBIRC5控制柜在手動(dòng)全速模式下，使能按鍵必須保持的狀態(tài)是A.中間擋位B.完全釋放C.完全按下D.任意位置答案：A1.3KUKAKRC4系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[1]的單位是A.mm/sB.°/sC.%最大軸速D.ms答案：C1.4在YRC1000控制器里，用于讀取當(dāng)前程序名的系統(tǒng)變量是A.BC001B.BC002C.BC020D.BC050答案：A1.5若FANUC機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO038脈沖編碼器位置數(shù)據(jù)丟失”，最優(yōu)先執(zhí)行的恢復(fù)步驟是A.更換伺服放大器B.重新上電C.執(zhí)行脈沖復(fù)位并重新標(biāo)定零點(diǎn)D.刪除TP程序答案：C1.6在ABBRAPID中，要使機(jī)器人沿直線路徑精確通過某點(diǎn)，應(yīng)使用的運(yùn)動(dòng)指令是A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveAbsJ答案：B1.7當(dāng)KUKA機(jī)器人在T1模式下，系統(tǒng)變量$OV_PRO最大可設(shè)定值為A.10%B.25%C.50%D.100%答案：B1.8在FANUC系統(tǒng)中，將DI[1]的狀態(tài)強(qiáng)制為ON的菜單路徑是A.MENU→I/O→Digital→F2[ON]B.MENU→Setup→RefPosition→F5[ON]C.MENU→Alarm→F1[ON]D.MENU→User→F3[ON]答案：A1.9若Yaskawa機(jī)器人在安川示教器上顯示“4310編碼器電池電壓低”，則必須A.立即更換機(jī)器人本體電池B.更換控制器主板電池C.更換示教器電池D.更換伺服電機(jī)答案：A1.10在ABB中，要使中斷程序在任意運(yùn)動(dòng)段均可觸發(fā)，需設(shè)置指令A(yù).ISleepB.IWatchC.IDisableD.IDelete答案：B1.11在KUKA的WorkVisual中，項(xiàng)目文件擴(kuò)展名為A..srcB..datC..kprD..xml答案：C1.12FANUC機(jī)器人中，條件選擇指令SELECT的語法正確的是A.SELECTR[1]=1,JMPLBL[1]B.SELECTR[1],JMPLBL[1]C.SELECTR[1]=1,CALLTESTD.SELECTR[1],CALLTEST答案：A1.13在YRC1000中，使用MOTNSET指令可修改A.工具坐標(biāo)系號(hào)B.用戶坐標(biāo)系號(hào)C.運(yùn)動(dòng)類型D.加速度倍率答案：D1.14ABB機(jī)器人中，若要臨時(shí)關(guān)閉軟伺服，應(yīng)使用A.SoftActB.SoftDeactC.ActUnitD.DeactUnit答案：B1.15在FANUC系統(tǒng)中，后臺(tái)邏輯掃描周期默認(rèn)值是A.8msB.16msC.32msD.64ms答案：B2多選題（共8題，每題3分，共24分。每題至少有兩個(gè)正確答案，多選、漏選、錯(cuò)選均不得分）2.1下列關(guān)于FANUC機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定的描述，正確的有A.單軸標(biāo)定可單獨(dú)對(duì)J3軸進(jìn)行B.零點(diǎn)標(biāo)定后必須保存鏡像文件C.零點(diǎn)標(biāo)定前需解除SRVO038報(bào)警D.零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)保存在FROM中答案：A、C、D2.2在ABB中，下列指令可同時(shí)用于運(yùn)動(dòng)和中斷控制的有A.MoveJB.TriggLC.WaitUntilD.IWatch答案：B、D2.3KUKA機(jī)器人中，下列變量類型屬于全局變量且掉電保持的有A.REALB.BOOLC.FRAMED.CHAR答案：A、B、C2.4在YRC1000中，下列操作會(huì)導(dǎo)致程序暫停的有A.拍下急停B.切換模式開關(guān)到TEACHC.關(guān)閉伺服電源D.按下示教器HOLD鍵答案：A、B、C、D2.5關(guān)于FANUC機(jī)器人碰撞檢測(cè)功能，正確的有A.需設(shè)置CollisionDetect為ENABLEB.靈敏度等級(jí)數(shù)值越大越敏感C.可在TP程序中用COLDETECTON開啟D.碰撞后自動(dòng)記錄報(bào)警日志答案：A、C、D2.6在ABB中，下列數(shù)據(jù)類型可用于Trigg指令觸發(fā)距離的有A.numB.robtargetC.triggdataD.stoppointdata答案：A、C2.7在KUKA機(jī)器人中，下列系統(tǒng)文件包含項(xiàng)目配置的有A.machine.datB.$config.datC.iosys.iniD.R1$machine.dat答案：A、B、C2.8在FANUC機(jī)器人中，下列I/O類型支持模擬量的有A.AO[i]B.AI[i]C.GO[i]D.GI[i]答案：A、B3填空題（共12空，每空2分，共24分。答案區(qū)分大小寫，必須完全匹配得分）3.1在FANUC系統(tǒng)中，將當(dāng)前位置以關(guān)節(jié)角度形式存入PR[1]的指令是________。答案：JPR[1]=JPOS3.2ABB機(jī)器人中，用于定義速度數(shù)據(jù)的關(guān)鍵字是________。答案：v10003.3KUKA機(jī)器人中，將變量a聲明為全局掉電保持型實(shí)數(shù)的語句是________。答案：GLOBALREALa3.4YRC1000中，讀取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間的變量名為________。答案：CLOCK3.5FANUC機(jī)器人中，后臺(tái)邏輯程序的文件擴(kuò)展名為________。答案：.ls3.6在ABB中，將數(shù)字輸出信號(hào)do1置為1的指令是________。答案：Setdo1;3.7KUKA系統(tǒng)中，機(jī)器人最大允許加速度由變量________控制。答案：$ACC_AXIS_C3.8FANUC機(jī)器人中，清除當(dāng)前報(bào)警的快捷鍵組合是________。答案：RESET+FAULT3.9YRC1000中，將字符串“OK”賦給S變量S1的指令是________。答案：STRCPYS1,“OK”3.10ABB中，用于讀取當(dāng)前TCP位置的函數(shù)是________。答案：CRobT3.11KUKA中，將PTP運(yùn)動(dòng)改為S曲線加減速，需設(shè)置變量________為TRUE。答案：$APO_MODE3.12FANUC機(jī)器人中，鏡像文件默認(rèn)保存在________分區(qū)。答案：MD：4簡(jiǎn)答題（封閉型，共4題，每題8分，共32分。答案需給出關(guān)鍵要點(diǎn)，超出要點(diǎn)不得分）4.1說明FANUC機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO223編碼器通信異?！睍r(shí)的完整排查流程。答案：1.確認(rèn)報(bào)警軸號(hào)；2.檢查伺服電機(jī)編碼器線纜插頭松動(dòng)或破損；3.用萬用表測(cè)量電池電壓≥3.0V；4.互換相鄰軸放大器插頭，確認(rèn)是否隨軸轉(zhuǎn)移；5.若轉(zhuǎn)移則更換編碼器線纜；6.若不轉(zhuǎn)移則更換伺服放大器；7.清除報(bào)警并重新標(biāo)定零點(diǎn)；8.運(yùn)行單軸慢速測(cè)試確認(rèn)無復(fù)發(fā)。4.2寫出ABB機(jī)器人在RAPID中實(shí)現(xiàn)“到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)前10mm打開焊槍，經(jīng)過目標(biāo)點(diǎn)后5mm關(guān)閉焊槍”的完整代碼段（含變量定義）。答案：VARtriggdatagun_on;VARtriggdatagun_off;VARrobtargetpTarget:=[[x,y,z],[q1,q2,q3,q4],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];TriggLgun_on,0,10\DOp:=doGun,1;TriggLgun_off,0,5\DOp:=doGun,0;MoveLpTarget,v200,fine,tWeldGun\WObj:=wobjTable;4.3列舉KUKA機(jī)器人在WorkVisual中導(dǎo)入新工具坐標(biāo)系的3種方法并給出優(yōu)劣。答案：1.三點(diǎn)法：簡(jiǎn)單快速，精度±1mm，適合粗標(biāo)定；2.六點(diǎn)法：精度±0.2mm，需尖端工裝，耗時(shí)；3.輸入CAD數(shù)據(jù)：無Teach誤差，需完整三維，依賴設(shè)計(jì)精度。4.4說明YRC1000控制器中“作業(yè)預(yù)約功能”的實(shí)現(xiàn)步驟。答案：1.在參數(shù)S2C中開啟預(yù)約功能；2.定義預(yù)約信號(hào)DI編號(hào)；3.在主程序中用JUMP指令根據(jù)DI值調(diào)用不同子程序；4.在自動(dòng)模式下外部PLC脈沖式給出預(yù)約號(hào)；5.當(dāng)前作業(yè)結(jié)束即自動(dòng)裝載對(duì)應(yīng)程序；6.預(yù)約隊(duì)列最大8個(gè)，循環(huán)FIFO。5應(yīng)用題（綜合類，共3題，共90分。要求寫出完整過程、關(guān)鍵代碼、計(jì)算結(jié)果，缺步驟扣分）5.1軌跡精度補(bǔ)償（30分）現(xiàn)場(chǎng)FANUCM20iA執(zhí)行直線焊接，實(shí)測(cè)路徑在X方向出現(xiàn)0.8mm滯后誤差，Y方向0.3mm超前誤差。已知TCP速度恒為300mm/s，伺服周期16ms，無外部傳感器。要求：(1)建立誤差模型并給出補(bǔ)償公式；(2)寫出TP程序修改段，使機(jī)器人在原路徑基礎(chǔ)上實(shí)時(shí)補(bǔ)償；(3)計(jì)算補(bǔ)償后最大殘余誤差。答案：(1)誤差模型：Δx=0.8=kv·vx·Ts，得kv=0.8/(300·0.016)=0.1667；同理ky=0.075。補(bǔ)償公式：Px_comp=Px+kv·vx·Ts；Py_comp=Py+ky·vy·Ts；(2)TP代碼：1:UTOOL_NUM=1;2:UFRAME_NUM=1;3:R[10]=0.1667;4:R[11]=0.075;5:LP[1]300mm/secFINE;6:PR[10]=LPOS;7:R[20]=PR[10,1]+R[10]3000.016;8:R[21]=PR[10,2]+R[11]3000.016;9:PR[10,1]=R[20];10:PR[10,2]=R[21];11:LPR[10]300mm/secFINE;(3)殘余誤差：δmax=sqrt((0.80.8)^2+(0.30.3)^2)=0.02mm（量化步長(zhǎng)限制）。5.2多機(jī)協(xié)同節(jié)拍優(yōu)化（30分）某工位由兩臺(tái)ABBIRB460060/2.05共享一條輸送鏈，鏈速0.2m/s，需對(duì)同一件工件先后完成擰緊與貼標(biāo)。擰緊作業(yè)時(shí)間固定4.2s，貼標(biāo)作業(yè)時(shí)間固定2.8s，兩機(jī)最大速度均為2m/s，加速度5m/s2，工具切換時(shí)間可忽略。工件進(jìn)入共享區(qū)域長(zhǎng)度1.2m，出口后不可返回。要求：(1)建立最小節(jié)拍數(shù)學(xué)模型；(2)給出RAPID主程序框架，含同步信號(hào)；(3)計(jì)算理論最小節(jié)拍及對(duì)應(yīng)輸送鏈入口觸發(fā)距離。答案：(1)設(shè)入口觸發(fā)距離為d，則工件在區(qū)域時(shí)間T=d/0.2。約束：T≥max(4.2,2.8)+Δt_sync；Δt_sync=0.2s（IO延遲）；得d≥0.2·(4.2+0.2)=0.88m；(2)RAPID框架：MODULEmMainPERSboolbEnter:=FALSE;PERSboolbScrewDone:=FALSE;PERSboolbLabelDone:=FALSE;PROCmain()WaitDIdiEnter,1;SetDOdoScrewReq,1;WaitUntilbScrewDone=TRUE;SetDOdoLabelReq,1;WaitUntilbLabelDone=TRUE;SetDOdoRelease,1;ENDPROCENDMODULE(3)最小節(jié)拍T_min=4.4s，d_min=0.88m，向上取鏈節(jié)距倍數(shù)0.9m，最終節(jié)拍4.5s。5.3力控打磨參數(shù)整定（30分）KUKAKR303配備ATIMini45力傳感器，打磨鋁合金工件，要求法向力恒為25N，允許波動(dòng)±2N，機(jī)器人TCP質(zhì)量5kg，傳感器采樣頻率1kHz，力控周期12ms。現(xiàn)場(chǎng)Z方向靜態(tài)重力補(bǔ)償值49.05N，傳感器噪聲±0.5N。要求：(1)設(shè)計(jì)數(shù)字PID控制器，給出整定后的Kp、Ki、Kd（采用Mat形式公式）；(2)寫出SRC程序中力控中斷段；(3)計(jì)算系統(tǒng)穩(wěn)定后2σ波動(dòng)范圍并判斷是否達(dá)標(biāo)。答案：(1)采用臨界比例度法，得Kp=0.8，Ki=0.05，Kd=0.