最新2025年工業(yè)機(jī)器人操作編程題庫(kù)及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.在ABBIRC5控制器中，用于強(qiáng)制輸出數(shù)字量信號(hào)的RAPID指令是（）。A.SetDOB.WaitDIC.ResetDOD.SetGO答案：A2.當(dāng)KUKAKRC4系統(tǒng)出現(xiàn)“KSS15101”報(bào)警時(shí)，最可能的故障原因是（）。A.伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱B.工具坐標(biāo)系未標(biāo)定C.安全回路被觸發(fā)D.編碼器電池電壓低答案：C3.FANUCLRMate200iD/7L的重復(fù)定位精度官方標(biāo)稱值為（）。A.±0.01mmB.±0.02mmC.±0.03mmD.±0.05mm答案：B4.在YRC1000控制器中，將變量P000賦值為當(dāng)前機(jī)器人位置的指令是（）。A.SETP000LPOSB.P000=HEREC.GETEP000$PX001D.PULSEP000答案：B5.使用StaubliTX290進(jìn)行CS9安全控制時(shí)，SafeIO模塊的SIL等級(jí)為（）。A.SIL1B.SIL2C.SIL3D.SIL4答案：C6.在EPSONT系列示教器上，切換坐標(biāo)系為“工具坐標(biāo)”的快捷鍵組合是（）。A.Coord+F1B.Coord+F3C.Coord+F5D.Func+Tool答案：B7.當(dāng)UR10e協(xié)作機(jī)器人檢測(cè)到TCP受力超過(guò)150N時(shí)，默認(rèn)安全策略是（）。A.降速至250mm/sB.立即停機(jī)并回退5mmC.觸發(fā)ProtectiveStopD.切換至ReducedMode答案：C8.在RAPID程序中，若需定義一個(gè)可中斷的例行程序，應(yīng)使用的關(guān)鍵字是（）。A.PROCB.TRAPC.FUNCD.MODULE答案：B9.KUKA.WorkVisual6.0中，用于將機(jī)器人項(xiàng)目打包成.k3d文件的菜單路徑是（）。A.File→Export→ArchiveB.Project→Deploy→PackageC.Tools→Backup→CreateImageD.Controller→Transfer→Bundle答案：A10.在FANUCKarel語(yǔ)言里，打開文件句柄的最大數(shù)量限制為（）。A.8B.16C.32D.64答案：B11.當(dāng)使用ABB3D打印PowerPac時(shí)，路徑精度主要受下列哪一參數(shù)影響最大（）。A.tool0.tframe.trans.zB.motion_sup.max_errorC.sysdata.fricidentD.sing_area.wrist答案：B12.在YaskawaDX200中，若示教盒顯示“4312”錯(cuò)誤代碼，表示（）。A.編碼器通信異常B.伺服未就緒C.超程開關(guān)觸發(fā)D.馬達(dá)過(guò)載答案：A13.協(xié)作機(jī)器人ISO/TS15066中，人體疼痛閾值對(duì)應(yīng)的瞬態(tài)接觸力上限為（）。A.100NB.150NC.180ND.220N答案：B14.在ROS2Foxy下，控制UR10e的默認(rèn)FollowJointTrajectory接口action名稱是（）。A./arm_controller/follow_joint_trajectoryB./scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectoryC./ur_hardware_interface/joint_trajectoryD./io_and_status_controller/follow_joint_trajectory答案：B15.使用KUKA.OfficeLite進(jìn)行離線編程時(shí)，最大可加載的機(jī)器人模型關(guān)節(jié)數(shù)為（）。A.6B.8C.12D.16答案：C16.在ABBRobotStudio中，將Smart組件輸出信號(hào)連接到RAPID變量需使用（）。A.I/OConnectionB.PropertyBindingC.DynamicSimulationD.SignalAnalyzer答案：B17.StaubliVAL3語(yǔ)言中，捕獲當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的系統(tǒng)變量是（）。A.jposB.jntC.here.jD.joint_here答案：A18.當(dāng)EPSONT6采用視覺(jué)定位時(shí)，若像素當(dāng)量為0.042mm/pixel，則視覺(jué)重復(fù)精度一般可做到（）。A.±0.01mmB.±0.02mmC.±0.05mmD.±0.1mm答案：C19.在FANUCROBOGUIDE里，將障礙物設(shè)置為“Transparent”后，其碰撞檢測(cè)屬性為（）。A.完全忽略B.僅警告不報(bào)警C.觸發(fā)SafeStopD.記錄日志不停機(jī)答案：A20.使用URScript在UR10e上實(shí)現(xiàn)螺旋插補(bǔ)時(shí)，關(guān)鍵函數(shù)為（）。A.movepB.movecC.movejD.servoc答案：B21.在ABB系統(tǒng)中，若要將任務(wù)設(shè)置為“半靜態(tài)”類型，則屬性“TrustLevel”必須設(shè)為（）。A.NoSafetyB.SafetyC.SysFailD.Static答案：C22.KUKA.SafeOperation3.0允許的最大安全空間數(shù)目為（）。A.8B.16C.32D.64答案：C23.在YRC1000中，使用MotoPlusAPI讀取機(jī)器人當(dāng)前速度單位是（）。A.mm/sB.cm/minC.0.01mm/sD.0.1%答案：C24.當(dāng)使用ROS2Control硬件接口時(shí)，UR10e的joint_state話題發(fā)布頻率默認(rèn)是（）。A.10HzB.50HzC.100HzD.125Hz答案：D25.在EPSONRC+7.0中，將點(diǎn)位類型改為“Vision”后，系統(tǒng)自動(dòng)生成的變量前綴為（）。A.V_B.P_C.J_D.C_答案：A26.在StaubliCS9控制器中，安全參數(shù)修改后必須執(zhí)行的操作是（）。A.重啟系統(tǒng)B.重新標(biāo)定工具C.更新SafetyFieldbusD.校驗(yàn)和確認(rèn)并重啟安全PLC答案：D27.在FANUCKarel中，將字符串轉(zhuǎn)換為整數(shù)的內(nèi)建函數(shù)為（）。A.ATOIB.STRTOINTC.VALD.CONV_INT答案：A28.在ABB系統(tǒng)中，若觸發(fā)“50024”錯(cuò)誤，表示（）。A.關(guān)節(jié)限位B.奇異點(diǎn)C.速度超限D(zhuǎn).碰撞檢測(cè)答案：B29.使用KUKA.OfficeLite進(jìn)行外部軸聯(lián)動(dòng)仿真時(shí)，必須勾選的選項(xiàng)為（）。A.EDCB.RDCC.EKxD.KRC答案：C30.在UR10e的RTDE接口中，用于讀取實(shí)際TCP力的數(shù)據(jù)ID是（）。A.actual_TCP_forceB.actual_tool_accelerometerC.actual_TCP_speedD.actual_qd答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些操作會(huì)導(dǎo)致ABB機(jī)器人觸發(fā)“MotionSupervision”報(bào)警（）。A.機(jī)器人與夾具碰撞B.伺服電機(jī)抱閘未打開C.外軸編碼器反饋丟失D.工具質(zhì)量設(shè)置錯(cuò)誤答案：A、C、D32.在KUKA.WorkVisual中，以下哪些文件類型可用于項(xiàng)目歸檔（）。A..k3dB..zipC..srcD..dat答案：A、B33.關(guān)于FANUCKarel語(yǔ)言的描述，正確的有（）。A.支持結(jié)構(gòu)體B.支持指針C.支持遞歸D.支持文件I/O答案：A、B、D34.在YRC1000中，以下哪些網(wǎng)絡(luò)服務(wù)默認(rèn)開啟（）。A.FTPB.HTTPC.TelnetD.SNMP答案：A、B、D35.使用ROS2控制UR10e時(shí)，必須安裝的依賴包有（）。A.ur_msgsB.ur_descriptionC.ur_robot_driverD.moveit_resources答案：A、B、C36.在StaubliVAL3中，以下哪些指令可用于用戶坐標(biāo)系標(biāo)定（）。A.frameB.refRobotC.refUserD.refTool答案：A、C37.在EPSONRC+7.0中，視覺(jué)處理結(jié)果可輸出的數(shù)據(jù)類型包括（）。A.像素坐標(biāo)B.機(jī)器人坐標(biāo)C.匹配得分D.區(qū)域面積答案：A、B、C、D38.關(guān)于UR10e的SafeMode參數(shù)，下列說(shuō)法正確的是（）。A.可在PolyScope中直接修改B.修改后需重啟生效C.影響力閾值上限D(zhuǎn).與PLd等級(jí)對(duì)應(yīng)答案：B、C、D39.在ABBRobotStudio的Smart組件中，可作為“Manipulation”子對(duì)象的有（）。A.LinearMoverB.PoseMoverC.AttacherD.Queue答案：A、B、C40.在KUKA.SafeOperation中，以下哪些功能需要SafeRangeMonitoring選項(xiàng)（）。A.安全速度監(jiān)控B.安全工具監(jiān)控C.安全軸范圍D.安全位置區(qū)答案：C、D三、填空題（每空1分，共30分）41.在ABBRAPID中，將機(jī)器人移動(dòng)至指定關(guān)節(jié)位置的指令是【MoveJ】。42.KUKAKRC4的系統(tǒng)時(shí)鐘精度為【1】ms。43.FANUCKarel語(yǔ)言中，文件操作函數(shù)OPEN最大可打開【16】個(gè)句柄。44.YRC1000控制器的以太網(wǎng)接口默認(rèn)IP地址為【0】。45.UR10e的默認(rèn)工具中心點(diǎn)質(zhì)量上限為【10】kg。46.StaubliTX290的重復(fù)定位精度為【±0.03】mm。47.EPSONT6視覺(jué)系統(tǒng)默認(rèn)曝光時(shí)間單位為【μs】。48.在ROS2中，UR10e的joint_state話題默認(rèn)發(fā)布頻率為【125】Hz。49.ABBIRC5的“SystemInput”信號(hào)類型中，用于緊急停車的信號(hào)名為【Stop】。50.KUKA.WorkVisual6.0項(xiàng)目歸檔的默認(rèn)擴(kuò)展名為【.k3d】。51.FANUCKarel中，將實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為字符串的函數(shù)為【ATOSTR】。52.YRC1000的MotoPlusAPI函數(shù)mpGetRobotPos返回的位置單位是【0.01mm】。53.URScript中，設(shè)置數(shù)字輸出的函數(shù)為【set_digital_out】。54.StaubliVAL3中，系統(tǒng)變量【jpos】表示當(dāng)前關(guān)節(jié)角度。55.EPSONRC+7.0中，視覺(jué)模板匹配的默認(rèn)閾值范圍為【0–1000】。56.ABBRobotStudio中，Smart組件的LogicGate支持的最大輸入數(shù)為【4】。57.KUKA.SafeOperation中，安全空間的最大數(shù)量為【32】。58.FANUCROBOGUIDE中，障礙物透明度設(shè)置為“Transparent”后，碰撞檢測(cè)屬性為【忽略】。59.UR10e的RTDE接口中，讀取實(shí)際TCP力的數(shù)據(jù)ID為【actual_TCP_force】。60.YRC1000中，伺服就緒信號(hào)對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)變量為【IO_SERVO_READY】。四、簡(jiǎn)答題（共30分）61.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述ABB機(jī)器人“MotionSupervision”功能的工作原理及觸發(fā)條件。答案：MotionSupervision通過(guò)實(shí)時(shí)比較伺服命令力矩與實(shí)際力矩的差值，若差值超過(guò)預(yù)設(shè)閾值且持續(xù)一定時(shí)間，則觸發(fā)報(bào)警停機(jī)。觸發(fā)條件包括：碰撞、負(fù)載質(zhì)量設(shè)置錯(cuò)誤、外軸阻力過(guò)大、機(jī)械卡滯等。62.（封閉型，6分）列舉KUKAKRC4系統(tǒng)中“WorkVisual”項(xiàng)目歸檔的三種文件格式，并說(shuō)明其用途。答案：1..k3d：完整項(xiàng)目包，含機(jī)器人、外軸、I/O配置，用于備份與遷移；2..zip：壓縮歸檔，便于郵件傳輸；3..src/.dat：僅導(dǎo)出RAPID程序與數(shù)據(jù)，用于快速程序更新。63.（開放型，8分）在UR10e協(xié)作機(jī)器人上，如何利用RTDE接口實(shí)時(shí)讀取TCP力并上傳至云端？請(qǐng)給出軟硬件流程。答案：1.硬件：UR10e通過(guò)千兆以太網(wǎng)連接邊緣網(wǎng)關(guān)（如Ubuntu工控機(jī)）；2.軟件：Python運(yùn)行rtde腳本，訂閱actual_TCP_force；3.解析六維力向量，序列化為JSON；4.通過(guò)MQTT協(xié)議上傳至AWSIoTCore；5.云端使用Lambda函數(shù)落盤至S3，并實(shí)時(shí)可視化。64.（封閉型，5分）說(shuō)明FANUCKarel語(yǔ)言中“MOVE”與“MOVES”指令的區(qū)別。答案：MOVE為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，路徑不可預(yù)測(cè)；MOVES為直線插補(bǔ)，TCP走直線，速度單位均為mm/sec，MOVES需保證路徑無(wú)奇異。65.（開放型，5分）YaskawaDX200如何利用MotoPlusAPI實(shí)現(xiàn)外部PC直接讀取機(jī)器人當(dāng)前速度？請(qǐng)給出關(guān)鍵代碼片段。答案：```cMP_CTRL_RSP_IDrid;MP_ROBOT_POS_DATApos;mpGetRobotPos(&rid,&pos);longvx=pos.vel.x;//單位0.01mm/s```五、應(yīng)用題（共40分）66.（計(jì)算類，10分）ABBIRB460060/2.05在負(fù)載m=20kg、重心偏移L=120mm條件下，計(jì)算其慣量矩I，并判斷是否在允許范圍內(nèi)（允許最大慣量矩為5kg·m2）。解答：I=m·L2=20·(0.12)2=0.288kg·m2<5kg·m2，結(jié)論：在允許范圍內(nèi)。67.（分析類，10分）KUKAKR210R2700extra在搬運(yùn)過(guò)程中出現(xiàn)“軸4過(guò)載”報(bào)警。已知負(fù)載30kg、工具慣量0.8kg·m2、加速度為額定80%，分析可能原因并給出排查步驟。解答：可能原因：1.工具慣量輸入錯(cuò)誤；2.減速機(jī)潤(rùn)滑不足；3.電機(jī)抱閘未完全釋放；4.路徑加速度過(guò)高。排查：1.校核