工業(yè)機器人末端執(zhí)行器更換調(diào)試技師（中級）考試試卷及答案填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機器人末端執(zhí)行器中，用于抓取剛性工件的常用類型是______爪手。2.末端執(zhí)行器與機器人手腕的快速連接裝置稱為______裝置。3.調(diào)試末端執(zhí)行器時，需先確認機器人______是否匹配（如負載重量）。4.氣動爪手的氣源壓力一般要求在______MPa左右。5.真空吸盤抓取工件的核心是利用______差。6.更換末端執(zhí)行器后，需校準______坐標系以保證位置精度。7.電動爪手的驅(qū)動源通常為______電機。8.末端執(zhí)行器抓取精度主要取決于______和安裝精度。9.調(diào)試時，需檢查末端執(zhí)行器的______是否牢固（如螺栓）。10.真空吸盤適合抓取______表面的工件（如玻璃、塑料板）。單項選擇題（每題2分，共20分）1.以下不屬于末端執(zhí)行器快換裝置優(yōu)點的是？A.提高換件效率B.降低安裝精度要求C.減少停機時間D.適配多種工具2.氣動爪手抓取力不足的常見原因不包括？A.氣源壓力低B.密封件磨損C.電機故障D.工件尺寸超差3.工具坐標系校準的常用方法不包括？A.四點法B.六點法C.三點法D.九點法4.真空吸盤抓取工件時，真空度一般應達到______kPa以上。A.30B.50C.70D.905.更換末端執(zhí)行器后，首先應做的操作是？A.直接運行程序B.檢查連接牢固性C.校準工具坐標系D.測試抓取動作6.適合抓取易碎工件的末端執(zhí)行器是？A.氣動夾爪B.電動夾爪C.真空吸盤D.機械抓手7.末端執(zhí)行器的負載能力通常指______。A.最大抓取重量B.最大抓取體積C.最大抓取速度D.最大抓取加速度8.末端執(zhí)行器抓取工件后掉落，首先檢查的是？A.程序參數(shù)B.抓取力/真空度C.機器人關節(jié)D.控制器設置9.快換裝置的核心部件是？A.氣源接頭B.電連接器C.鎖緊機構D.定位銷10.工具坐標系校準的目的是？A.提高機器人關節(jié)精度B.保證末端執(zhí)行器位置精度C.降低機器人能耗D.延長機器人壽命多項選擇題（每題2分，共20分）1.末端執(zhí)行器的分類包括？A.夾爪類B.吸盤類C.工具類（焊槍、噴槍）D.傳感器類2.末端執(zhí)行器調(diào)試前的準備工作包括？A.機器人斷電/斷氣B.準備校準工具C.檢查氣源/電源D.備份原有程序3.氣動爪手的常見故障有？A.抓取力不足B.動作緩慢C.電機過熱D.密封件泄漏4.真空吸盤的類型包括？A.扁平吸盤B.波紋吸盤C.橢圓吸盤D.球形吸盤5.工具坐標系校準需要的參數(shù)包括？A.末端執(zhí)行器TCP點B.爪手張開角度C.吸盤真空度D.機器人關節(jié)角度6.更換末端執(zhí)行器的安全注意事項有？A.斷電/斷氣B.佩戴防護手套C.固定執(zhí)行器D.禁止站在運動軌跡內(nèi)7.影響末端執(zhí)行器抓取精度的因素有？A.安裝精度B.爪手重復定位精度C.氣源壓力波動D.工件表面粗糙度8.電動爪手的優(yōu)點包括？A.抓取力可調(diào)B.精度高C.響應慢D.無需氣源9.末端執(zhí)行器維護的內(nèi)容包括？A.清潔密封件B.檢查螺栓扭矩C.更換磨損部件D.校準真空度10.適合用夾爪抓取的工件是？A.金屬塊B.塑料瓶C.玻璃片D.電路板判斷題（每題2分，共20分）1.末端執(zhí)行器快換裝置只能用于氣動工具。（）2.真空吸盤的抓取力與吸盤面積成正比。（）3.工具坐標系校準只需一次即可永久使用。（）4.氣動爪手的抓取力不受環(huán)境溫度影響。（）5.更換末端執(zhí)行器后，無需檢查電連接器是否插緊。（）6.電動爪手的抓取力可通過程序調(diào)整。（）7.真空吸盤適合抓取多孔工件。（）8.末端執(zhí)行器負載超過機器人額定值會導致故障。（）9.調(diào)試末端執(zhí)行器可直接用高速運行測試。（）10.快換裝置定位精度越高，換件后重復精度越好。（）簡答題（每題5分，共20分）1.簡述末端執(zhí)行器更換的主要步驟。2.氣動爪手抓取力不足的原因及排查方法。3.工具坐標系校準的作用及常用方法。4.末端執(zhí)行器維護的注意事項。討論題（每題5分，共10分）1.如何根據(jù)工件特性選擇合適的末端執(zhí)行器？2.末端執(zhí)行器調(diào)試中抓取位置偏差大，如何解決？---答案填空題1.氣動/電動（注：中級考綱?？細鈩?，答“氣動”即可）2.快換3.負載參數(shù)4.0.5-0.75.真空6.工具7.伺服8.爪手結構9.安裝螺栓10.光滑單項選擇題1.B2.C3.C4.B5.B6.C7.A8.B9.C10.B多項選擇題1.ABC2.ABCD3.ABD4.ABCD5.AD6.ABCD7.ABCD8.ABD9.ABCD10.AB判斷題1.×2.√3.×4.×5.×6.√7.×8.√9.×10.√簡答題1.答案：①安全準備：機器人斷電、斷氣，切換手動模式；②拆除舊執(zhí)行器：松開螺栓、拔斷電/氣源；③安裝新執(zhí)行器：對準定位銷，擰緊至規(guī)定扭矩，連接電/氣源；④初步測試：手動驗證爪手開合、吸盤吸放；⑤校準工具坐標系：用六點法校準TCP；⑥程序測試：低速運行程序，驗證抓取精度；⑦final檢查：確認無異常后切換自動模式。2.答案：原因：①氣源壓力低（<0.5MPa）；②密封件磨損（氣缸、接頭泄漏）；③爪手與工件尺寸不匹配；④管路堵塞。排查：①測氣源壓力，調(diào)至0.5-0.7MPa；②檢查密封件，更換磨損件；③確認爪手規(guī)格適配；④清理管路雜質(zhì)。若仍不足，檢查氣缸活塞是否卡滯。3.答案：作用：確定末端執(zhí)行器TCP相對于機器人法蘭的位置，保證末端運動精度，避免工件定位偏差。常用方法：①六點法（空間不同位置示教TCP，計算坐標）；②四點法（適合簡單工具）；③九點法（精度更高，適合復雜工具）。校準后需驗證重復精度。4.答案：①定期清潔：清除灰塵油污，避免密封件老化；②螺栓檢查：按規(guī)定扭矩擰緊（如M6螺栓8-10N·m）；③密封件維護：氣動/真空O型圈每3-6個月檢查，磨損即換；④電連接器：定期插拔測試，涂防氧化膏；⑤負載測試：每季度測抓取力/真空度；⑥記錄臺賬：登記維護時間、更換部件。討論題1.答案：需結合工件特性選擇：①易碎/光滑工件：選真空吸盤（波紋吸盤適配曲面）；②剛性/金屬工件：選氣動/電動夾爪（電動精度更高）；③多孔/透氣工件：避免吸盤，選夾爪；④大重量工件：選電動夾爪（抓取力穩(wěn)定）；⑤異形工件：定制專用夾爪/吸盤。同時考慮機器人負載、工作節(jié)拍，需多工具切換時選快換接口。2.答案：①重新校準工具坐標系：用六點