2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員初級(jí)基礎(chǔ)實(shí)操練習(xí)題及答案1.單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.1在示教器上切換坐標(biāo)系時(shí)，若需讓工具TCP沿自身Z軸正向移動(dòng)10mm，應(yīng)選擇的坐標(biāo)系是A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系?B.世界坐標(biāo)系?C.工具坐標(biāo)系?D.用戶(hù)坐標(biāo)系答案：C1.2工業(yè)機(jī)器人急停回路雙回路冗余設(shè)計(jì)的核心目的是A.降低功耗?B.提高響應(yīng)速度?C.滿(mǎn)足Cat.3PLd安全等級(jí)?D.減少電纜用量答案：C1.3某六軸機(jī)器人底座安裝面水平度超差0.2mm/500mm，最可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是A.伺服過(guò)載報(bào)警?B.重復(fù)定位精度下降?C.工具坐標(biāo)漂移?D.控制器死機(jī)答案：B1.4在ModbusRTU協(xié)議中，功能碼0x03的作用是A.寫(xiě)單個(gè)線(xiàn)圈?B.讀保持寄存器?C.寫(xiě)多個(gè)寄存器?D.讀輸入線(xiàn)圈答案：B1.5使用三點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系時(shí)，第三點(diǎn)應(yīng)A.與第一、二點(diǎn)共線(xiàn)?B.垂直于前兩點(diǎn)連線(xiàn)?C.任意空間點(diǎn)?D.與第一點(diǎn)重合答案：B1.6機(jī)器人運(yùn)行中突然報(bào)“Encoderbatterylow”，此時(shí)最優(yōu)先操作是A.重啟控制器?B.更換電池并重新校準(zhǔn)絕對(duì)值零點(diǎn)?C.切換為手動(dòng)模式?D.降低運(yùn)行速度答案：B1.7在PLC與機(jī)器人Profinet通信中，機(jī)器人作為IDevice時(shí)，其輸入輸出地址映射關(guān)系在A.機(jī)器人程序中聲明?B.PLC硬件組態(tài)中配置?C.示教器IO界面手動(dòng)綁定?D.無(wú)需配置自動(dòng)識(shí)別答案：B1.8某伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)“Pt100thermalmodel”設(shè)為120%，表示A.電機(jī)繞組過(guò)熱報(bào)警閾值提高20%?B.電機(jī)額定轉(zhuǎn)速提高20%?C.編碼器分辨率提高20%?D.制動(dòng)器松開(kāi)延時(shí)增加20%答案：A1.9機(jī)器人弧焊應(yīng)用中，擺動(dòng)頻率8Hz、擺幅2mm，焊接速度400mm/min，則每毫米焊縫的擺動(dòng)次數(shù)約為A.0.33?B.1.2?C.2.0?D.3.1答案：B1.10在ISO102181中，機(jī)器人安全停止類(lèi)別0描述正確的是A.斷電且制動(dòng)器保持?B.斷電且制動(dòng)器釋放?C.保持上電并減速停止?D.僅軟件停止電機(jī)使能答案：A1.11使用離線(xiàn)編程軟件時(shí)，將.src文件導(dǎo)入真實(shí)控制器前必須A.重新標(biāo)定工具坐標(biāo)?B.進(jìn)行程序鏡像?C.進(jìn)行位置合理性檢查并回參考點(diǎn)?D.修改文件后綴為.dat答案：C1.12某機(jī)器人程序行“LIN{X100,Y0,Z200,A0,B90,C0}Vel=0.5m/sCPDAT1”，其中CPDAT1含義是A.工具坐標(biāo)編號(hào)?B.動(dòng)態(tài)參數(shù)集合?C.基坐標(biāo)編號(hào)?D.逼近半徑答案：B1.13機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源實(shí)測(cè)23.1V，以下判斷正確的是A.在±5%公差內(nèi)可繼續(xù)運(yùn)行?B.必須立即停機(jī)更換電源?C.屬24V±10%范圍?D.會(huì)導(dǎo)致伺服母線(xiàn)欠壓答案：A1.14在KUKA機(jī)器人中，$OV_PRO含義是A.程序倍率?B.手動(dòng)倍率?C.外部自動(dòng)倍率?D.伺服增益答案：A1.15對(duì)機(jī)器人進(jìn)行年度保養(yǎng)時(shí)，減速機(jī)潤(rùn)滑油檢測(cè)項(xiàng)目不包括A.粘度?B.酸值?C.銅片腐蝕?D.閃點(diǎn)上升答案：D1.16某氣動(dòng)夾爪要求夾緊力200N，氣缸直徑25mm，氣壓0.5MPa，理論輸出力約A.98N?B.123N?C.196N?D.246N答案：D1.17在FANUC機(jī)器人中，設(shè)置UO[1]為“CMDENBL”表示A.命令使能輸出?B.伺服就緒輸出?C.程序運(yùn)行輸出?D.報(bào)警輸出答案：A1.18機(jī)器人防護(hù)圍欄安全門(mén)聯(lián)鎖開(kāi)關(guān)使用常閉觸點(diǎn)，其目的是A.降低功耗?B.斷線(xiàn)檢測(cè)等同開(kāi)門(mén)?C.提高電流容量?D.減少觸點(diǎn)火花答案：B1.19使用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人絕對(duì)精度時(shí)，最重要的環(huán)境補(bǔ)償參數(shù)是A.空氣溫度?B.地面振動(dòng)?C.光照強(qiáng)度?D.聲音分貝答案：A1.20在YASKAWA機(jī)器人中，命令“MOVJVJ=50”中VJ單位是A.mm/s?B.%最大關(guān)節(jié)速度?C.°/s?D.ms答案：B2.多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；每題至少有兩個(gè)正確答案，多選少選均不得分）2.1下列哪些情況會(huì)觸發(fā)機(jī)器人安全圍欄的緊急停止A.安全門(mén)打開(kāi)?B.光柵被遮擋?C.示教器使能鍵松開(kāi)?D.控制柜門(mén)打開(kāi)?E.外部急停按鈕被按下答案：ABE2.2關(guān)于機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定，以下說(shuō)法正確的是A.六點(diǎn)法可計(jì)算工具重心?B.三點(diǎn)法無(wú)法獲得工具重量?C.標(biāo)定前需拆除焊絲伸出部分?D.法蘭面需清潔無(wú)漆?E.標(biāo)定后需驗(yàn)證方向精度答案：ABDE2.3機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器電池失效后，必須重新A.更新固件?B.建立絕對(duì)零點(diǎn)?C.重新標(biāo)定工具?D.清除mastering數(shù)據(jù)?E.進(jìn)行負(fù)載辨識(shí)答案：BD2.4在TIG焊機(jī)器人系統(tǒng)中，以下哪些屬于機(jī)器人本體的安全互鎖信號(hào)A.起弧成功?B.保護(hù)氣流量低?C.焊槍水冷異常?D.送絲電機(jī)過(guò)載?E.高頻引弧器就緒答案：BC2.5下列哪些操作會(huì)降低機(jī)器人減速機(jī)壽命A.頻繁急停?B.超載20%連續(xù)運(yùn)行?C.每天一次回參考點(diǎn)?D.長(zhǎng)期停機(jī)未換油?E.關(guān)節(jié)角度長(zhǎng)期保持極限位置答案：ABDE2.6關(guān)于機(jī)器人IO模塊，以下描述正確的是A.數(shù)字量輸入延遲一般<1ms?B.模擬量輸出需屏蔽雙絞線(xiàn)?C.繼電器輸出可驅(qū)動(dòng)電磁閥?D.高速計(jì)數(shù)模塊可接增量編碼器?E.所有IO必須24V供電答案：ABCD2.7機(jī)器人程序中可使用邏輯指令實(shí)現(xiàn)A.等待數(shù)字輸入?B.跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽?C.調(diào)用子程序?D.設(shè)置系統(tǒng)時(shí)間?E.修改伺服增益答案：ABC2.8以下哪些屬于機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目A.風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)?B.電纜磨損?C.示教器觸摸屏校準(zhǔn)?D.蓄電池電壓?E.伺服母線(xiàn)電壓答案：ABDE2.9在機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用中，真空吸盤(pán)系統(tǒng)需檢測(cè)A.真空度?B.吸盤(pán)磨損?C.工件重量?D.壓縮機(jī)電流?E.破真空響應(yīng)時(shí)間答案：ABE2.10使用機(jī)器人弧焊時(shí)，焊縫跟蹤方式包括A.激光視覺(jué)?B.接觸式電弧傳感?C.超聲傳感?D.紅外測(cè)溫?E.被動(dòng)視覺(jué)答案：ABCE3.填空題（每空1分，共20分）3.1機(jī)器人三大核心部件為_(kāi)_______、________、________。答案：伺服電機(jī)、減速機(jī)、控制器3.2在KUKA系統(tǒng)中，變量$AXIS_ACT表示________。答案：當(dāng)前關(guān)節(jié)軸角度3.3機(jī)器人重復(fù)定位精度測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)ISO9283規(guī)定，測(cè)試負(fù)載為額定負(fù)載的________%。答案：503.4某機(jī)器人腕部額定負(fù)載10kg，重心距離法蘭面100mm，若實(shí)際工具重心距離200mm，則允許負(fù)載應(yīng)約減至________kg。答案：53.5在FANUC機(jī)器人中，恢復(fù)出廠設(shè)置需同時(shí)按下________鍵和開(kāi)機(jī)。答案：F1+F53.6機(jī)器人控制柜內(nèi)散熱風(fēng)道一般要求與外界壓差保持________Pa以上正壓。答案：53.7工業(yè)相機(jī)常用C口螺紋規(guī)格為_(kāi)_______英寸直徑。答案：13.8機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器主回路母線(xiàn)電壓DC400V，由三相AC380V經(jīng)________整流獲得。答案：全波橋式3.9在Profinet中，GSDML文件描述的是設(shè)備的________。答案：通信特性與參數(shù)3.10機(jī)器人工具坐標(biāo)系方向定義中，X軸正向一般指向工具_(dá)_______方向。答案：工作前進(jìn)3.11某六軸機(jī)器人J2軸減速機(jī)型號(hào)RV80E，其中80表示________。答案：中心距80mm3.12機(jī)器人運(yùn)行中若出現(xiàn)“Singularity”報(bào)警，應(yīng)首先________軸角度避開(kāi)奇異點(diǎn)。答案：J53.13在YASKAWA系統(tǒng)中，命令“TIMERT=0.5”單位是________。答案：秒3.14機(jī)器人防護(hù)圍欄高度最低不得低于________mm。答案：14003.15激光位移傳感器常用輸出模擬量范圍________V。答案：0103.16機(jī)器人控制柜接地電阻應(yīng)小于________Ω。答案：43.17在TIG焊中，鎢極伸出長(zhǎng)度一般控制在________mm以?xún)?nèi)。答案：63.18機(jī)器人程序行號(hào)范圍在KUKA系統(tǒng)中最大可至________。答案：327673.19機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣等級(jí)F表示最高允許溫度________℃。答案：1553.20機(jī)器人年度保養(yǎng)時(shí)，更換平衡缸潤(rùn)滑脂需加注至排脂口________為止。答案：新脂溢出4.判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）4.1機(jī)器人工具重量越輕，其絕對(duì)定位精度一定越高。?×4.2機(jī)器人控制柜內(nèi)24V與0V短接會(huì)立即觸發(fā)電源保護(hù)停機(jī)。?√4.3機(jī)器人示教器觸摸屏可用帶丙酮的抹布清潔。?×4.4機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑油顏色變黑必須立即更換。?×4.5機(jī)器人程序中可使用無(wú)限循環(huán)但必須設(shè)置外部中斷條件。?√4.6機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘失效后仍可短時(shí)運(yùn)行但需降速。?×4.7機(jī)器人防護(hù)圍欄安全門(mén)被短接后系統(tǒng)仍可自動(dòng)運(yùn)行。?×4.8機(jī)器人激光視覺(jué)焊縫跟蹤精度一般可達(dá)±0.1mm。?√4.9機(jī)器人控制柜風(fēng)扇濾網(wǎng)可用水洗但需完全晾干后裝回。?√4.10機(jī)器人更換本體電纜后無(wú)需重新校準(zhǔn)零點(diǎn)。?×5.簡(jiǎn)答題（封閉型，每題5分，共20分）5.1簡(jiǎn)述機(jī)器人工具坐標(biāo)系六點(diǎn)法標(biāo)定步驟。答案：①以工具尖端對(duì)準(zhǔn)固定參考點(diǎn)，記錄法蘭位姿1；②變換工具姿態(tài)再次對(duì)準(zhǔn)同一點(diǎn)，記錄位姿2；③重復(fù)五次以上不同姿態(tài)；④系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算TCP空間坐標(biāo)；⑤繞新TCP旋轉(zhuǎn)工具，記錄四點(diǎn)計(jì)算方向；⑥控制器生成坐標(biāo)系并保存。5.2列舉機(jī)器人年度保養(yǎng)中減速機(jī)潤(rùn)滑油檢測(cè)的三項(xiàng)關(guān)鍵指標(biāo)并給出合格范圍。答案：粘度變化率±10%以?xún)?nèi)；酸值<0.3mgKOH/g；水分<300ppm。5.3說(shuō)明機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣電阻測(cè)試方法及合格值。答案：斷電后拆線(xiàn)，用500V兆歐表測(cè)繞組對(duì)殼體絕緣電阻，>100MΩ為合格。5.4寫(xiě)出機(jī)器人防護(hù)圍欄安全門(mén)聯(lián)鎖回路單通道與雙通道的區(qū)別。答案：?jiǎn)瓮ǖ纼H一路常閉觸點(diǎn)，斷線(xiàn)無(wú)法檢測(cè)；雙通道兩路冗余，交叉監(jiān)控可檢測(cè)斷線(xiàn)、短路，滿(mǎn)足PLd以上等級(jí)。6.簡(jiǎn)答題（開(kāi)放型，每題10分，共20分）6.1某工廠夜班出現(xiàn)偶發(fā)“編碼器電池電壓低”報(bào)警，但白班正常。分析可能原因并提出三條改進(jìn)措施。答案：可能原因：夜間電網(wǎng)波動(dòng)導(dǎo)致充電不足；電池老化溫度特性差；控制柜散熱差夜間溫度高。措施：①更換高溫型電池并定期兩年更換；②增加UPS穩(wěn)壓；③夜間降低控制柜環(huán)境溫度，檢查風(fēng)扇。6.2機(jī)器人弧焊出現(xiàn)焊縫氣孔超標(biāo)，從機(jī)器人系統(tǒng)角度提出五項(xiàng)排查步驟。答案：①檢查起弧信號(hào)是否抖動(dòng)導(dǎo)致斷??；②驗(yàn)證保護(hù)氣流量IO是否及時(shí)打開(kāi)；③查看焊槍TCP是否漂移重新標(biāo)定；④檢查擺動(dòng)頻率與速度匹配，避免速度過(guò)快；⑤確認(rèn)清槍程序是否有效去除飛濺。7.應(yīng)用題（計(jì)算類(lèi)，每題10分，共20分）7.1某機(jī)器人搬運(yùn)5kg玻璃板，使用雙吸盤(pán)系統(tǒng)，吸盤(pán)直徑60mm，安全系數(shù)取2.5，環(huán)境大氣壓100kPa，真空度70kPa，計(jì)算是否滿(mǎn)足要求。答案：?jiǎn)挝P(pán)有效面積=π×(0.03)^2=0.002827m2，理論吸力=70kPa×0.002827m2=197.9N，雙吸盤(pán)總吸力=395.8N，需克服重力=5kg×9.8=49N，安全系數(shù)=395.8/49=8.08>2.5，滿(mǎn)足。7.2機(jī)器人需將零件從A點(diǎn)(200,0,300)直線(xiàn)移動(dòng)到B點(diǎn)(600,0,300)，速度1m/s，加速度5m/s2，減速度5m/s2，計(jì)算純運(yùn)動(dòng)時(shí)間。答案：加速段：t1=v/a=1/5=0.2s，加速距離s1=0.5×5×0.22=0.1m；同理減速段0.1m；勻速段距離=0.40.2=0.2m，時(shí)間t2=0.2/1=0.2s；總時(shí)間=0.2+0.2+0.2=0.6s。8.應(yīng)用題（分析類(lèi)，每題10分，共20分）8.1某機(jī)器人焊接工位節(jié)拍要求45s，實(shí)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)間28s，裝卡12s，清槍5s，但節(jié)拍仍超3s。分析瓶頸并提出兩條可行方案。答案：瓶頸為人工裝卡+機(jī)器人等待。方案：①增加雙工位轉(zhuǎn)臺(tái)，裝卡與機(jī)器人焊接并行，節(jié)省12s；②優(yōu)化機(jī)器人路徑，將速度從0.5m/s提至0.7m/s，運(yùn)動(dòng)時(shí)間降至22s，總節(jié)拍=22+5=27s<45s。8.2機(jī)器人與視覺(jué)定位配合抓取傳送帶上零件，出現(xiàn)隨機(jī)漏抓。給出系統(tǒng)級(jí)排查流程圖并說(shuō)明三個(gè)關(guān)鍵參數(shù)。答案：流程：①檢查視覺(jué)拍照觸發(fā)信號(hào)是否由編碼器同步；②驗(yàn)證傳送帶速度輸入是否實(shí)時(shí)更新；③檢查機(jī)器人抓取提前量補(bǔ)償值；④確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)延遲<20ms；⑤重新標(biāo)定相機(jī)到機(jī)器人基坐標(biāo)。關(guān)鍵參數(shù)：傳送帶速度精度、編碼器分辨率、網(wǎng)絡(luò)抖動(dòng)延遲。9.綜合實(shí)操題（30分）背景：某KUKAKR16機(jī)器人需完成“電機(jī)端蓋激光打碼上下料”任務(wù)，端蓋重量1.2kg，料框尺寸600×400×200mm，每框40件，5行8列，行間距75mm，列間距50mm，第一工件中心坐標(biāo)(350,200,100)。機(jī)器人工具為雙指氣動(dòng)夾爪，質(zhì)量0.8kg，重心距法蘭100mm，夾指行程20mm。激光打碼機(jī)節(jié)拍3s，允許機(jī)器人在打碼期間離開(kāi)。要求：①建立工具坐標(biāo)系；②編寫(xiě)完整程序含子程序；③設(shè)置安全邏輯；④計(jì)算理論節(jié)拍；⑤列出三項(xiàng)安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及對(duì)策。答案：①工具坐標(biāo)系標(biāo)定：采用六點(diǎn)法，TCP設(shè)于夾爪中心線(xiàn)距法蘭150mm處，方向Z軸指向夾爪下方，X軸與指平移方向一致，保存TOOL1。②主程序：DEFmain()INITOOL_DATA[1]=TOOL1BASE_DATA[1]=BASE1PTPHOMEVel=100%WAITFOR$IN[1]==TRUE;料框到位I=1J=1FORI=1TO5FORJ=1TO8XPICK=350+(J1)50YPICK=200+(