2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員模擬測(cè)試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人本體中，用于檢測(cè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度的核心元件是（）。A.光電開關(guān)??B.旋轉(zhuǎn)變壓器??C.霍爾傳感器??D.溫度繼電器答案：B2.在ABBIRC5控制柜中，更換DSQC652I/O板后必須執(zhí)行的操作是（）。A.更新RobotWare??B.重新示教程序??C.熱啟動(dòng)并加載配置文件??D.清空系統(tǒng)日志答案：C3.當(dāng)六軸機(jī)器人第3軸出現(xiàn)“Overtorque”報(bào)警時(shí)，最先排查的機(jī)械部件是（）。A.末端法蘭軸承??B.減速機(jī)潤(rùn)滑狀態(tài)??C.底座固定螺栓??D.電機(jī)風(fēng)扇答案：B4.使用FANUC機(jī)器人時(shí)，若SRVO062報(bào)警出現(xiàn)，其含義為（）。A.脈沖編碼器電池電壓低??B.伺服放大器過溫??C.急?；芈窋嚅_??D.碰撞檢測(cè)觸發(fā)答案：A5.下列總線中，實(shí)時(shí)性最高、周期抖動(dòng)最小的是（）。A.DeviceNet??B.PROFINETIRT??C.CCLink??D.ASi答案：B6.在KUKA.WorkVisual中，將KRC4系統(tǒng)項(xiàng)目歸檔生成的文件擴(kuò)展名是（）。A..src??B..dat??C..kpkg??D..zip答案：C7.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí)，若采用“4點(diǎn)+Z”方法，Z方向最大偏移允許誤差為（）。A.0.1mm??B.0.5mm??C.1.0mm??D.2.0mm答案：B8.更換YASKAWADX200柜內(nèi)CN303電池單元時(shí)，必須保持控制柜電源（）。A.完全斷開5min以上??B.處于ON狀態(tài)??C.處于Maintenance模式??D.處于Remote模式答案：B9.下列哪種潤(rùn)滑脂適用于HarmonicDriveCSF2580減速機(jī)（）。A.SKFLGMT2??B.HarmonicGreaseSK2??C.MobilithSHC100??D.ShellGadusS2V220答案：B10.機(jī)器人防護(hù)等級(jí)IP65中，“5”代表（）。A.防塵完全密封??B.防噴水??C.防大浪??D.防直徑1mm以上異物答案：B11.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，分布時(shí)鐘(DC)同步誤差通常要求小于（）。A.10ns??B.100ns??C.1μs??D.10μs答案：C12.若機(jī)器人TCP速度設(shè)置為2000mm/s，加速度為額定50%，則典型加減速距離約為（）。A.20mm??B.80mm??C.160mm??D.320mm答案：C13.使用Kawasaki機(jī)器人時(shí)，查看伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器單圈值的變量是（）。A.JP??B.JPS??C.JAM??D.JG答案：B14.在機(jī)器人單元風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估中，PL(PerformanceLevel)對(duì)應(yīng)ISO138491的（）等級(jí)。A.a??B.e??C.cat.3??D.MTTFd答案：B15.若機(jī)器人基座坐標(biāo)系與大地水平面傾斜3°，則TCP在Y方向產(chǎn)生的線性誤差約為工作范圍（）%。A.0.05??B.0.1??C.0.3??D.0.5答案：D16.更換FANUCαiS4/5000電機(jī)風(fēng)扇時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)緊固力矩為（）。A.0.8N·m??B.1.2N·m??C.2.0N·m??D.3.5N·m答案：B17.在ROBOTIQHandE夾爪中，最大單指夾持力為（）。A.20N??B.60N??C.130N??D.185N答案：C18.若機(jī)器人程序中連續(xù)出現(xiàn)“Cornerpathfailure”，應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.伺服增益??B.工具負(fù)載數(shù)據(jù)??C.程序點(diǎn)間距離??D.電機(jī)抱閘答案：C19.使用StaubliTX290時(shí)，若CS9控制器顯示“PSTOP2”，其含義為（）。A.保護(hù)性停止類別2??B.程序暫停??C.編碼器故障??D.急停類別1答案：A20.機(jī)器人系統(tǒng)做EMC測(cè)試時(shí)，輻射發(fā)射限值遵循的標(biāo)準(zhǔn)是（）。A.IEC602041??B.IEC6100062??C.IEC6100064??D.IEC6132631答案：C21.在YASKAWAMPL500中，平衡缸氣壓標(biāo)準(zhǔn)值為（）。A.0.3MPa??B.0.5MPa??C.0.8MPa??D.1.0MPa答案：B22.若機(jī)器人控制柜24VDC電源紋波峰峰值超過（），需更換電源模塊。A.50mV??B.100mV??C.200mV??D.500mV答案：C23.在KUKA機(jī)器人中，將變量聲明為全局變量使用的關(guān)鍵字是（）。A.GLOBAL??B.DECL??C.EXT??D.STRUC答案：A24.機(jī)器人系統(tǒng)做功能測(cè)試時(shí)，測(cè)量重復(fù)定位精度應(yīng)至少連續(xù)運(yùn)行（）次。A.10??B.20??C.30??D.50答案：C25.若機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量由5kg誤標(biāo)為3kg，則TCP軌跡在最大加速度下將（）。A.過沖??B.欠沖??C.不變??D.抖動(dòng)答案：A26.在ABB系統(tǒng)中，使用下列哪條指令可立即關(guān)閉DO信號(hào)（）。A.SetDO??B.ResetDO??C.SetDO\SD??D.SetDO\Sync答案：B27.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)電阻阻值漂移超過標(biāo)稱（）時(shí)須更換。A.±2%??B.±5%??C.±10%??D.±15%答案：C28.當(dāng)機(jī)器人采用外部7軸直線導(dǎo)軌時(shí)，其坐標(biāo)系應(yīng)定義為（）。A.Base??B.World??C.User??D.ExtAxis答案：D29.在FANUCiRVision2D補(bǔ)償中，相機(jī)標(biāo)定板圓點(diǎn)間距精度要求為（）。A.±0.01mm??B.±0.05mm??C.±0.1mm??D.±0.2mm答案：B30.若機(jī)器人控制柜內(nèi)濕度傳感器顯示RH75%，應(yīng)首先（）。A.開啟加熱棒??B.更換過濾棉??C.停機(jī)斷電??D.啟動(dòng)空調(diào)除濕答案：D二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些屬于機(jī)器人系統(tǒng)預(yù)防性維護(hù)內(nèi)容（）。A.備份系統(tǒng)鏡像??B.更換平衡缸濾芯??C.檢查電機(jī)絕緣阻抗??D.更新安全圍欄答案：ABC32.造成伺服電機(jī)“飛車”現(xiàn)象的可能原因有（）。A.編碼器反饋斷線??B.抱閘未打開??C.相序錯(cuò)誤??D.增益設(shè)置過高答案：ACD33.在機(jī)器人安全回路中，下列元件符合PLd以上要求的有（）。A.西門子3TK28安全繼電器??B.PILZPNOZs5??C.OMRONG9SX??D.普通中間繼電器答案：ABC34.使用示教器進(jìn)行TCP標(biāo)定時(shí)，為提高精度可采取的措施有（）。A.增大標(biāo)定尖端錐角??B.降低示教速度??C.增加標(biāo)定點(diǎn)數(shù)??D.使用激光跟蹤儀復(fù)核答案：BCD35.機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)“跟蹤誤差過大”報(bào)警，排查步驟包括（）。A.檢查伺服增益??B.檢查減速機(jī)背隙??C.檢查程序加速度??D.檢查電機(jī)風(fēng)扇答案：ABC36.下列哪些情況必須重新進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估（）。A.更換更大負(fù)載的末端手爪??B.增加一臺(tái)外部軸??C.改變安全圍欄高度??D.軟件版本升級(jí)答案：ABC37.關(guān)于機(jī)器人電纜拖鏈選型，正確的說(shuō)法有（）。A.彎曲半徑≥電纜外徑10倍??B.填充率≤60%??C.必須使用屏蔽電纜??D.分隔片防止摩擦答案：ABD38.在KUKA機(jī)器人中，可觸發(fā)中斷的條件有（）。A.數(shù)字輸入上升沿??B.變量值變化??C.程序行號(hào)??D.錯(cuò)誤號(hào)出現(xiàn)答案：ABD39.下列屬于工業(yè)機(jī)器人常用絕對(duì)式編碼器協(xié)議的有（）。A.BiSSC??B.SSI??C.EnDat2.2??D.HIPERFACEDSL答案：ABCD40.機(jī)器人系統(tǒng)年度保養(yǎng)需測(cè)量的絕緣項(xiàng)目有（）。A.電機(jī)繞組對(duì)地??B.抱閘線圈對(duì)地??C.變壓器初級(jí)次級(jí)??D.示教器液晶屏答案：ABC三、填空題（每空1分，共20分）41.在ABB系統(tǒng)中，用于查看當(dāng)前系統(tǒng)溫度的指令是________。答案：TempShow42.若機(jī)器人末端負(fù)載慣量增大，應(yīng)相應(yīng)調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器的________參數(shù)，以避免振蕩。答案：速度環(huán)增益43.當(dāng)FANUC機(jī)器人出現(xiàn)“SYST013”報(bào)警，表示________電池電壓低。答案：主板44.根據(jù)ISO94091，機(jī)器人法蘭機(jī)械接口標(biāo)準(zhǔn)中，________mm直徑規(guī)格最為常見。答案：31.545.在YASKAWA系統(tǒng)中，查看伺服絕對(duì)數(shù)據(jù)的指令是________。答案：ABS46.機(jī)器人控制柜內(nèi)用于抑制高頻干擾的元件是________濾波器。答案：EMI47.若機(jī)器人基座固定螺栓性能等級(jí)為12.9，其最小抗拉強(qiáng)度為________MPa。答案：122048.在KUKA機(jī)器人中，將變量$VEL_AXIS[1]設(shè)為50，表示第1軸速度限制為額定值的________%。答案：5049.機(jī)器人末端執(zhí)行器電氣接口中，________信號(hào)用于檢測(cè)夾爪是否完全閉合。答案：GripOK50.當(dāng)使用PROFINET通信時(shí)，GSDML文件版本必須與________版本匹配。答案：固件51.在Staubli機(jī)器人中，用于清除錯(cuò)誤緩存的指令是________。答案：zap52.機(jī)器人系統(tǒng)做RiskAssessment時(shí)，Severity、Exposure、Avoidability三要素相乘得到________值。答案：PLr53.若機(jī)器人電機(jī)額定電流為10A，則熱繼電器整定值一般調(diào)整為________A。答案：1154.機(jī)器人控制柜接地電阻值應(yīng)小于________Ω。答案：0.155.在ABB系統(tǒng)中，將數(shù)字輸出置為1并持續(xù)0.5s的指令為SetDOdo1,________。答案：156.機(jī)器人減速機(jī)出廠首次換油周期通常為運(yùn)行________小時(shí)后。答案：200057.若機(jī)器人TCP重復(fù)定位精度為±0.02mm，則其最大偏差范圍是________mm。答案：0.0458.在FANUC機(jī)器人中，后臺(tái)邏輯掃描周期默認(rèn)________ms。答案：859.機(jī)器人安全圍欄高度不應(yīng)低于________mm。答案：140060.當(dāng)機(jī)器人處于T2模式時(shí)，最大手動(dòng)速度限制為________mm/s。答案：250四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）61.機(jī)器人電機(jī)抱閘失效后仍可通過伺服勵(lì)磁保持位置。??答案：×62.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，從站節(jié)點(diǎn)地址由物理位置決定，無(wú)需手動(dòng)設(shè)置。??答案：√63.機(jī)器人系統(tǒng)備份只需拷貝程序文件，無(wú)需鏡像系統(tǒng)。??答案：×64.更換機(jī)器人本體電池時(shí)，控制柜斷電時(shí)間不得超過30min。??答案：√65.機(jī)器人防護(hù)等級(jí)IP67高于IP65，可完全浸泡于1m水深30min。??答案：√66.機(jī)器人末端負(fù)載增加會(huì)降低系統(tǒng)固有頻率。??答案：√67.在KUKA機(jī)器人中，$OUT[1]可直接讀寫數(shù)字輸出狀態(tài)。??答案：√68.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)電阻阻值越小，則制動(dòng)力矩越大。??答案：×69.機(jī)器人系統(tǒng)做CE認(rèn)證時(shí)，必須提供噪聲測(cè)試報(bào)告。??答案：×70.機(jī)器人程序中WaitTime指令會(huì)占用系統(tǒng)中斷資源。??答案：×五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共25分）71.簡(jiǎn)述機(jī)器人系統(tǒng)“零點(diǎn)丟失”后的恢復(fù)流程。答案：1)確認(rèn)所有軸處于機(jī)械零位標(biāo)記位置；2)進(jìn)入專用校準(zhǔn)模式，選擇“Rev.CounterUpdate”；3)按軸號(hào)逐一更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器；4)退出校準(zhǔn)模式，重新上電；5)運(yùn)行校準(zhǔn)程序驗(yàn)證零位精度，記錄備份。72.說(shuō)明機(jī)器人控制柜24VDC電源紋波過大的危害及測(cè)試方法。答案：危害：導(dǎo)致I/O誤動(dòng)作、編碼器計(jì)數(shù)錯(cuò)誤、安全繼電器頻繁斷開。測(cè)試：用示波器AC耦合，探頭接24V與GND，帶寬限制20MHz，讀取峰峰值，若>200mV則不合格，需更換電源或增加LC濾波。73.列舉五種必須觸發(fā)機(jī)器人安全類別1停機(jī)的場(chǎng)景。答案：1)安全門打開；2)光幕被遮擋；3)雙手按鈕任一松開；4)安全PLC輸出OSSD信號(hào)斷開；5)示教器急停按下。74.簡(jiǎn)述機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑油老化判定指標(biāo)。答案：1)酸值>0.5mgKOH/g；2)水分>500ppm；3)40℃運(yùn)動(dòng)黏度變化率>±10%；4)鐵譜分析Fe顆粒>100ppm；5)顏色發(fā)黑且出現(xiàn)刺激性氣味。75.說(shuō)明機(jī)器人系統(tǒng)“碰撞檢測(cè)”參數(shù)調(diào)整原則。答案：1)先設(shè)高靈敏度空載運(yùn)行，記錄假觸發(fā)次數(shù)；2)逐步降低靈敏度至假觸發(fā)為零；3)加載最大工件，以120%額定速度運(yùn)行，確認(rèn)無(wú)漏觸發(fā)；4)將最終值寫入負(fù)載數(shù)據(jù)表并備份；5)每半年復(fù)檢一次。六、計(jì)算題（共15分）76.某六軸機(jī)器人末端夾具質(zhì)量m=8kg，重心距離法蘭面L=120mm，若第5軸額定靜力矩Ms=180N·m，求第5軸能否在垂直向下姿態(tài)保持靜止，并計(jì)算安全裕度。（g=9.81m/s2，要求裕度≥1.5）答案：負(fù)載力矩M=m·g·L=8×9.81×0.12=9.42N·m裕度S=Ms/M=180/9.42=19.119.1>1.5，故可以安全保持靜止。77.機(jī)器人TCP以v=1500mm/s直線運(yùn)動(dòng)，要求定位精度±0.1mm，系統(tǒng)伺服環(huán)延遲t=4ms，求最大允許減速段加速度a。答案：延遲距離Δs=v·t=1500×0.004=6mm由s=v2/(2a)得a=v2/(2s)=15002/(2×6)=187500mm/s2=187.5m/s2實(shí)際取a≤187.5m/s2即可滿足±0.1mm精度。78.某機(jī)器人單元總功率P=12kW，效率η=0.9，每日運(yùn)行20h，電價(jià)0.8元/kWh，求月度（30天）電費(fèi)。答案：輸入功率Pin=P/η=12/0.9=13.33kW月度電量E=13.33×20×30=8000kWh電費(fèi)C=8000×0.8=6400元。七、綜合應(yīng)用題（共30分）79.項(xiàng)目背景：某汽車零部件廠新增一條機(jī)器人焊接線，使用兩臺(tái)ABBIRB6700200/2.60機(jī)器人，配置MillerAutoAxcess450電源，EtherNet/IP總線，安全PLC為SiemensS71500F。任務(wù)要求：1)設(shè)計(jì)安全回路，滿足PLe/Cat.3，畫出急停、安全門、光幕雙通道回路圖；（10分）2)列出機(jī)器人系統(tǒng)I/O清單，包括焊接啟動(dòng)、起弧成功、氣體檢測(cè)、夾具到位、急停、安全門、光幕、故障復(fù)位；（5分）3)編寫ABBRAPID主程序框架，實(shí)現(xiàn)夾具閉合→機(jī)器人Home→焊接→回Home→夾具打開循環(huán)，含錯(cuò)誤處理；（10分）4)制定周維護(hù)檢查表，含機(jī)械、電氣、軟件、安全四方面，每項(xiàng)不少于3條。（5分）答案：1)圖略（文字描述）：急停雙通道NC觸點(diǎn)→S71500F雙DI→OSS1/OSS2輸出→K1/K2安全接觸器雙線圈→伺服Ready鏈；光幕雙PNP→安全繼電器雙通道→反饋至PLC；安全門雙開關(guān)→同上述繼電器；所有雙通道交叉監(jiān)控，反饋回路≤100ms。2)I/O清單：DI:WeldStart,ArcOK,GasOK,FixtureOK,EstopOK,DoorClosed,LightCurtainOK,ResetPBDO:WeldEnable,GasValve,FixtureClose,Robo