任務(wù)來源任務(wù)來源任務(wù)來源任務(wù)介紹針對1+X工業(yè)機器人應(yīng)用編程考核平臺，進行工業(yè)機器人進行現(xiàn)場編程或離線編程，在示教盒中創(chuàng)建并設(shè)置機器人控制、相機控制、PLC控制等多個任務(wù)，編寫工業(yè)機器人程序?qū)崿F(xiàn)一套工業(yè)機器人關(guān)節(jié)部件的上料、輸送、檢測、裝配和入庫過程。工件準備本任務(wù)需要完成一套關(guān)節(jié)部件的裝配（含3個零件的裝配，其中關(guān)節(jié)底座、電機部件和輸出法蘭各1個）。手動將1個關(guān)節(jié)底座和1個電機放入立體庫；手動將1個輸出法蘭工件放置到供料單元供料桶中。工件學習訓(xùn)練打開視覺軟件，連接相機，將需要檢測的工件以正確角度擺放在輸送帶末端，觸發(fā)相機拍照，利用視覺軟件相關(guān)工具訓(xùn)練學習工件，獲取工件信息。PLC組態(tài)及編程打開PLC軟件，對PLC、HMI和RFID進行組態(tài)，編寫PLC程序，建立機器人與PLC、變位機、立體庫倉位信息的通信，編寫RFID程序，編制HMI畫面，在HMI畫面中正確顯示輸出法蘭角度信息、RFID數(shù)據(jù)、倉位信息。系統(tǒng)初始復(fù)位將工業(yè)機器人手動操作至非原點位置系統(tǒng)初始復(fù)位手動將直口手爪工具安裝在工業(yè)機器人末端系統(tǒng)初始復(fù)位變位機處于非水平位置狀態(tài)系統(tǒng)初始復(fù)位手動將上料單元推料氣缸伸出系統(tǒng)初始復(fù)位手動將裝配模塊上的定位氣缸伸出系統(tǒng)初始復(fù)位工業(yè)機器人自動將直口手爪工具放置到快換裝置上使工業(yè)機器人末端無工具，然后返回至工作原點（關(guān)節(jié)坐標系工作原點位置為[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]）；變位機由非水平狀態(tài)復(fù)位到水平狀態(tài)（即上下料狀態(tài)）；上料單元推料氣缸縮回，裝配模塊上定位氣缸縮回；HMI上輸出法蘭角度信息和RFID數(shù)據(jù)清零。關(guān)節(jié)底座裝配按下HMI啟動按鈕，工業(yè)機器人自動抓取弧口手爪工具并返回原點，然后機器人抓取立體庫上關(guān)節(jié)底座工件，將關(guān)節(jié)底座搬運至RFID模塊上進行數(shù)據(jù)寫入，并在HMI上顯示寫入數(shù)據(jù)，再將關(guān)節(jié)底座搬運到處于水平狀態(tài)變位機上的定位模塊上，定位氣缸伸出固定關(guān)節(jié)底座工件，完成關(guān)節(jié)底座的裝配。變位機旋轉(zhuǎn)至背向機器人一側(cè)關(guān)節(jié)底座裝配完成后，變位機自動背向機器人一側(cè)翻轉(zhuǎn)20°，使變位機處于電機裝配狀態(tài)。電機零件裝配機器人自動更換合適的工具，從立體庫中正確抓取電機工件并裝配到關(guān)節(jié)底座上；輸出法蘭上料電機裝配完成后，機器人控制上料氣缸將供料筒中的一個輸出法蘭推出，2秒后自動縮回，實現(xiàn)輸出法蘭上料過程；輸出法蘭輸送輸出法蘭上料完成后，輸送帶立即開始運行，將輸出法蘭輸送至輸送帶末端，待末端傳感器檢測到工件3秒后輸送帶自動停止；輸出法蘭檢測輸出法蘭輸送至末端且輸送帶停止后，機器人觸發(fā)相機拍照，獲取輸出法蘭角度信息，并在HMI上正確顯示角度信息。變位機旋轉(zhuǎn)至面向機器人一側(cè)關(guān)節(jié)底座裝配完成后，變位機自動面向機器人一側(cè)翻轉(zhuǎn)20°，使變位機處于輸出法蘭裝配狀態(tài)。輸出法蘭裝配機器人自動更換吸盤工具且獲取輸出法蘭角度信息后，機器人調(diào)整吸盤角度正確吸持輸出法蘭工件，將輸出法蘭正確搬運至關(guān)節(jié)底座內(nèi)，并進行順時針旋轉(zhuǎn)90°，完成輸出法蘭的裝配。變位機旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)待輸出法蘭裝配完成后，變位機自動旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)（上下料狀態(tài)）。成品入庫機器人自動更換弧口手爪工具，正確