任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用工作任務理解什么是功能FUNCTION掌握在示教器中添加功能FUNCTION的操作

ABB機器人的RAPID編程中的功能（FUNCTION）可以看作是帶返回值的例行程序。并且已經(jīng)封裝成一個指定功能的模塊，只需要輸入指定類型的數(shù)據(jù)就可以返回一個值存放到對應的程序數(shù)據(jù)。環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用功能“Abs”是對操作數(shù)reg5進行取絕對值的操作，然后將結(jié)果賦予reg1。環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在Routine1中，功能“offs”的作用是基于位置目標點p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。使用功能可以有效的提高編程和程序執(zhí)行的效率。在Routine2里，所做的操作結(jié)果與Routine1一樣，但執(zhí)行的效率就不如Routine1了。環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作1.單擊左下角“添加指令”這里，我們就以上述的兩個例子中的功能進行操作方法的說明。2.選擇“:=”賦值指令功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作3.點擊“更改數(shù)據(jù)類型…”。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作4.選擇“num”數(shù)據(jù)類型，然后點擊“確定”。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用5.點擊“reg1”。功能“reg1:=Abs(reg5);”在指令中添加功能的操作環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作6.選中“<EXP>”。功能“reg1:=Abs(reg5);”7.點擊“功能”標簽。環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作8.選擇“Abs()”功能。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作9.點擊“更改數(shù)據(jù)類型…”。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作10.選擇“num”數(shù)據(jù)類型，然后點擊確定。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作11.選擇“reg5”后，點擊確定。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作12.操作完成。功能“reg1:=Abs(reg5);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作1.單擊左下角“添加指令”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”2.選擇“:=”賦值指令。環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作3.點擊“更改數(shù)據(jù)類型…”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作4.選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類型，然后點擊“確定”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作5.點擊“新建”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作6.選擇“變量”，點擊“確定”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作7.選中“<EXP>”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”8.點擊“功能”標簽。環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作9.選擇“Offs()”功能。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作10.選擇“p10”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作11.打開編輯菜單，點擊“僅限選定內(nèi)容”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作12.輸入100（基于p10點的X方向偏移100mm），然后點擊確定。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作13.打開編輯菜單，點擊“僅限選定內(nèi)容”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作14.輸入200（基于p10點的Y方向偏移200mm），然后點擊確定。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作15.打開編輯菜單，點擊“僅限選定內(nèi)容”。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”環(huán)節(jié)二信息收集任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用在指令中添加功能的操作16.輸入300（基于p10點的Z方向偏移300mm），然后點擊確定。功能“p20:=Offs(p10,100,200,300);”任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集2.6.4功能的使用17.點擊