智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)技術(shù)認(rèn)證考試試題沖刺卷考試時(shí)長(zhǎng)：120分鐘滿分：100分題型分值分布：-判斷題（總共10題，每題2分）總分20分-單選題（總共10題，每題2分）總分20分-多選題（總共10題，每題2分）總分20分-案例分析（總共3題，每題6分）總分18分-論述題（總共2題，每題11分）總分22分總分：100分---一、判斷題（每題2分，共20分）1.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是指根據(jù)末端執(zhí)行器的期望位姿計(jì)算關(guān)節(jié)角度的過(guò)程。2.ROS（RobotOperatingSystem）是一個(gè)用于機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)的框架，它不依賴于特定的硬件平臺(tái)。3.機(jī)器人的傳感器主要分為接觸式傳感器和非接觸式傳感器兩大類。4.PID控制器是一種線性控制器，適用于所有類型的機(jī)器人控制任務(wù)。5.機(jī)器人的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技術(shù)可以在完全未知的環(huán)境中實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖。6.機(jī)器人的視覺(jué)SLAM技術(shù)主要依賴于深度相機(jī)獲取環(huán)境信息。7.機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法可以分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩種。8.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型通常用齊次變換矩陣表示。9.機(jī)器人的力控技術(shù)主要用于抓取易碎物品的場(chǎng)景。10.機(jī)器人的深度學(xué)習(xí)技術(shù)可以用于改進(jìn)機(jī)器人的決策能力。二、單選題（每題2分，共20分）1.下列哪種傳感器不屬于機(jī)器人的基本傳感器？（）A.距離傳感器B.觸覺(jué)傳感器C.溫度傳感器D.陀螺儀傳感器2.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是指（）。A.根據(jù)關(guān)節(jié)角度計(jì)算末端執(zhí)行器的位姿B.根據(jù)末端執(zhí)行器的位姿計(jì)算關(guān)節(jié)角度C.優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡D.調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度3.下列哪種算法不屬于機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法？（）A.A算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.K-means聚類算法4.機(jī)器人的SLAM技術(shù)中，濾波算法主要用于（）。A.構(gòu)建環(huán)境地圖B.估計(jì)機(jī)器人位姿C.規(guī)劃?rùn)C(jī)器人路徑D.控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)5.機(jī)器人的視覺(jué)SLAM技術(shù)中，常用的特征點(diǎn)提取算法是（）。A.SIFTB.SURFC.ORBD.alloftheabove6.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型中，Denavit-Hartenberg（D-H）參數(shù)法主要用于（）。A.建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程B.設(shè)計(jì)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)C.優(yōu)化機(jī)器人控制算法D.調(diào)試機(jī)器人硬件7.機(jī)器人的力控技術(shù)中，常用的控制方法是（）。A.PID控制B.比例控制C.比例-積分-微分控制D.比例-積分控制8.機(jī)器人的深度學(xué)習(xí)技術(shù)中，常用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)是（）。A.CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）B.RNN（循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）C.LSTM（長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)）D.alloftheabove9.機(jī)器人的傳感器標(biāo)定技術(shù)中，常用的方法是（）。A.相機(jī)標(biāo)定B.傳感器標(biāo)定C.運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定D.alloftheabove10.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)中，常用的控制策略是（）。A.梯形速度曲線B.S型速度曲線C.正弦速度曲線D.alloftheabove三、多選題（每題2分，共20分）1.機(jī)器人的傳感器主要包括哪些類型？（）A.距離傳感器B.觸覺(jué)傳感器C.視覺(jué)傳感器D.陀螺儀傳感器E.加速度傳感器2.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型主要包括哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)B.運(yùn)動(dòng)學(xué)方程C.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解D.正運(yùn)動(dòng)學(xué)解E.運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差分析3.機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法主要包括哪些類型？（）A.全局路徑規(guī)劃B.局部路徑規(guī)劃C.漫水填充算法D.A算法E.Dijkstra算法4.機(jī)器人的SLAM技術(shù)主要包括哪些步驟？（）A.特征點(diǎn)提取B.位姿估計(jì)C.地圖構(gòu)建D.濾波算法E.路徑規(guī)劃5.機(jī)器人的視覺(jué)SLAM技術(shù)中，常用的特征點(diǎn)包括哪些類型？（）A.SIFT特征點(diǎn)B.SURF特征點(diǎn)C.ORB特征點(diǎn)D.特征點(diǎn)匹配E.特征點(diǎn)濾波6.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)主要包括哪些內(nèi)容？（）A.運(yùn)動(dòng)學(xué)控制B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解C.速度控制D.位置控制E.力控技術(shù)7.機(jī)器人的深度學(xué)習(xí)技術(shù)中，常用的應(yīng)用場(chǎng)景包括哪些？（）A.目標(biāo)檢測(cè)B.物體識(shí)別C.場(chǎng)景重建D.路徑規(guī)劃E.決策控制8.機(jī)器人的傳感器標(biāo)定技術(shù)中，常用的標(biāo)定板包括哪些類型？（）A.準(zhǔn)直標(biāo)定板B.幾何標(biāo)定板C.相機(jī)標(biāo)定板D.傳感器標(biāo)定板E.運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定板9.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)中，常用的控制算法包括哪些？（）A.PID控制B.比例控制C.比例-積分控制D.比例-積分-微分控制E.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制10.機(jī)器人的SLAM技術(shù)中，常用的濾波算法包括哪些？（）A.卡爾曼濾波B.擴(kuò)展卡爾曼濾波C.無(wú)跡卡爾曼濾波D.粒子濾波E.遺傳算法四、案例分析（每題6分，共18分）案例一：某公司開(kāi)發(fā)一款用于倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)的六軸工業(yè)機(jī)器人，需要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航和避障功能。已知該機(jī)器人采用D-H參數(shù)法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，傳感器包括激光雷達(dá)和深度相機(jī)，SLAM算法采用粒子濾波。請(qǐng)回答以下問(wèn)題：1.該機(jī)器人需要哪些傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)SLAM功能？2.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)避障功能？3.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃？案例二：某公司開(kāi)發(fā)一款用于家庭服務(wù)的四足機(jī)器人，需要實(shí)現(xiàn)自主行走和交互功能。已知該機(jī)器人采用慣性測(cè)量單元（IMU）進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)，運(yùn)動(dòng)控制算法采用PID控制，深度學(xué)習(xí)算法用于目標(biāo)識(shí)別。請(qǐng)回答以下問(wèn)題：1.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)姿態(tài)估計(jì)？2.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)自主行走？3.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)交互功能？案例三：某公司開(kāi)發(fā)一款用于醫(yī)療服務(wù)的手術(shù)機(jī)器人，需要實(shí)現(xiàn)高精度操作和力控功能。已知該機(jī)器人采用力傳感器進(jìn)行力控，運(yùn)動(dòng)控制算法采用正弦速度曲線，深度學(xué)習(xí)算法用于圖像識(shí)別。請(qǐng)回答以下問(wèn)題：1.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)力控功能？2.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)高精度操作？3.該機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能？五、論述題（每題11分，共22分）論述一：請(qǐng)論述機(jī)器人的SLAM技術(shù)的基本原理、主要步驟和應(yīng)用場(chǎng)景。論述二：請(qǐng)論述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的基本原理、主要方法和發(fā)展趨勢(shì)。---標(biāo)準(zhǔn)答案及解析一、判斷題1.√2.√3.√4.×（PID控制器適用于線性系統(tǒng)，但機(jī)器人系統(tǒng)通常是非線性的，需要改進(jìn)控制算法）5.√6.×（視覺(jué)SLAM技術(shù)可以使用多種傳感器，如深度相機(jī)、攝像頭等）7.√8.√9.×（力控技術(shù)主要用于需要精確控制接觸力的場(chǎng)景，如抓取易變形物品）10.√二、單選題1.C2.A3.D4.B5.D6.A7.C8.A9.D10.D三、多選題1.A,B,C,D,E2.A,B,C,D,E3.A,B,C,D,E4.A,B,C,D,E5.A,B,C,D,E6.A,B,C,D,E7.A,B,C,D,E8.A,B,C,D,E9.A,B,C,D,E10.A,B,C,D,E四、案例分析案例一：1.該機(jī)器人需要激光雷達(dá)和深度相機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)SLAM功能。激光雷達(dá)用于獲取環(huán)境距離信息，深度相機(jī)用于獲取環(huán)境深度信息。2.該機(jī)器人通過(guò)SLAM算法構(gòu)建環(huán)境地圖，并實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物，通過(guò)路徑規(guī)劃算法避開(kāi)障礙物。3.該機(jī)器人通過(guò)SLAM算法獲取環(huán)境地圖，并使用路徑規(guī)劃算法規(guī)劃最優(yōu)路徑。案例二：1.該機(jī)器人通過(guò)IMU獲取加速度和角速度數(shù)據(jù)，通過(guò)積分算法估計(jì)姿態(tài)。2.該機(jī)器人通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制算法控制關(guān)節(jié)角度，實(shí)現(xiàn)自主行走。3.該機(jī)器人通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法識(shí)別周圍環(huán)境，實(shí)現(xiàn)與用戶的交互。案例三：1.該機(jī)器人通過(guò)力傳感器獲取接觸力信息，通過(guò)力控算法控制接觸力。2.該機(jī)器人通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制算法實(shí)現(xiàn)高精度操作，如正弦速度曲線控制。3.該機(jī)器人通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法識(shí)別手術(shù)器械和病灶，實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能。