任務(wù)1.4電機(jī)裝配綜合應(yīng)用編程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)41任務(wù)提出工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)供料單元快換裝置智能倉(cāng)儲(chǔ)單元搬運(yùn)模塊任務(wù)提出開(kāi)始裝配之前，需要手動(dòng)將兩個(gè)電機(jī)外殼隨機(jī)放置到旋轉(zhuǎn)供料模塊上，將兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)子和兩個(gè)電機(jī)端蓋放置到搬運(yùn)模塊指定位置，裝配完成的電機(jī)部件隨機(jī)放置到立體庫(kù)上。進(jìn)行PLC組態(tài)和編程，建立PLC和工業(yè)機(jī)器人通信，實(shí)現(xiàn)立體庫(kù)電機(jī)部件信息檢測(cè)，電機(jī)外殼的旋轉(zhuǎn)供料，完成兩套電機(jī)部件的裝配，并將裝配完成的電機(jī)成品放置到立體庫(kù)中兩個(gè)空缺的倉(cāng)位，具體裝配步驟如下：1.PLC組態(tài)和通信編程；2.旋轉(zhuǎn)供料單元電機(jī)上料；3.機(jī)器人自動(dòng)抓取平口手爪工具；4.機(jī)器人抓取電機(jī)轉(zhuǎn)子并裝配到電機(jī)外殼中；5.機(jī)器人抓取電機(jī)端蓋并裝配到電機(jī)轉(zhuǎn)子上；6.機(jī)器人抓取電機(jī)部件成品，搬運(yùn)至立體庫(kù)中空余位置。7.循環(huán)步驟2-5完成第二套電機(jī)部件的裝配和入庫(kù)。2知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備1-電機(jī)裝配部件知識(shí)準(zhǔn)備2-電機(jī)裝配流程分析機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)供料復(fù)位開(kāi)始機(jī)器人抓取平口手爪旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行至上下料位置抓取并裝配第一套電機(jī)轉(zhuǎn)子抓取并裝配第一套電機(jī)端蓋抓取成品并搬運(yùn)到立體倉(cāng)庫(kù)中旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行至上下料位置抓取并裝配第二套電機(jī)轉(zhuǎn)子抓取并裝配第二套電機(jī)端蓋抓取成品并搬運(yùn)到立體倉(cāng)庫(kù)中機(jī)器人放置平口工具并復(fù)位結(jié)束知識(shí)準(zhǔn)備3-電機(jī)裝配輸入信號(hào)輸入信號(hào)功能說(shuō)明輸入信號(hào)功能說(shuō)明EXDI12快換工具檢測(cè)信號(hào)STPB綠色啟動(dòng)按鈕EXDI13快換工具檢測(cè)信號(hào)SPPB紅色停止按鈕EXDI14快換工具檢測(cè)信號(hào)EMG1急停按鈕EXDI15快換工具檢測(cè)信號(hào)Stackstatein智能倉(cāng)儲(chǔ)單元庫(kù)位狀態(tài)EXDI2旋轉(zhuǎn)供料單元工件檢測(cè)1rotaterotatestate旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)信號(hào)EXDI3旋轉(zhuǎn)供料單元工件檢測(cè)2DI9手爪閉合信號(hào)DI10手爪張開(kāi)信號(hào)知識(shí)準(zhǔn)備-電機(jī)裝配輸出信號(hào)輸出信號(hào)功能說(shuō)明輸出信號(hào)功能說(shuō)明YV1主盤鋼珠縮回rotaterotatecon旋轉(zhuǎn)供料控制命令YV2主盤鋼珠張開(kāi)YV3手爪張開(kāi)YV4手爪閉合3任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教

序號(hào)

位置名稱

數(shù)據(jù)類型

功能說(shuō)明1

toolPos

robtarget取放平口手爪工具位置2rotorpick1

robtarget第一個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置3rotorpick2

robtarget第二個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置4rotorput

robtarget轉(zhuǎn)子裝配位置5cappick1

robtarget第一個(gè)端蓋抓取位置6cappick2

robtarget第二個(gè)端蓋抓取位置7capput

robtarget端蓋裝配位置任務(wù)實(shí)施-關(guān)節(jié)裝配位置示教

序號(hào)

位置名稱

數(shù)據(jù)類型

功能說(shuō)明8

motorpick

robtarget電機(jī)成品抓取位置9store{1}

robtarget電機(jī)成品放置位置110store{2}

robtarget電機(jī)成品放置位置211store{3}

robtarget電機(jī)成品放置位置312store{4}

robtarget電機(jī)成品放置位置413store{5}

robtarget電機(jī)成品放置位置514store{6}

robtarget電機(jī)成品放置位置6任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教圖(10)電機(jī)成品放置位置示例2圖(2)第一個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(3)第二個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(4)轉(zhuǎn)子裝配位置圖(5)第一個(gè)端蓋抓取位置圖(6)第二個(gè)端蓋抓取位置圖（7）端蓋裝配位置圖(8)電機(jī)成品抓取位置圖(9)電機(jī)成品放置位置示例1圖(1)平口手爪取放位置任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說(shuō)明TooLPosRobtarget取放平口工具位置任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教圖(1)第一個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(2)第二個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(3)轉(zhuǎn)子裝配位置圖(4)端蓋抓取位置圖（5）端蓋裝配位置圖(6)電機(jī)成品抓取位置位置名稱數(shù)據(jù)類型

功能說(shuō)明rotorpick1

robtarget第一個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置rotorpick2

robtarget第二個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置rotorput

robtarget轉(zhuǎn)子裝配位置cappick1

robtarget第一個(gè)端蓋抓取位置cappick2

robtarget第二個(gè)端蓋抓取位置capput

robtarget端蓋裝配位置

motorpick

robtarget電機(jī)成品抓取位置任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說(shuō)明store{1}Robtarget智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置1store{2}Robtarget智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置2store{3}Robtarget智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置3store{4}Robtarget智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置4store{5}Robtarget智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置5store{6}Robtarget智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置6123456任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-抓取平口手爪程序ToolPick()程序號(hào)程序程序注釋12345678910111213MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveJOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveLtoolPos,v1000,fine,tool0;SetYV2;ResetYV1;WaitTime1;MoveLOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方鋼珠縮回機(jī)器到達(dá)平口手爪抓取點(diǎn)鋼珠張開(kāi)，鎖緊子盤工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-放置平口手爪程序ToolPut()程序號(hào)程序程序注釋123456789101112MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveJOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;MoveLtoolPos,v1000,fine,tool0;SetYV1;ResetYV2;ResetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(toolPos,0,0,120),v1000,fine,tool0;MoveJtoolReady,v1000,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方機(jī)器到達(dá)平口手爪放置點(diǎn)鋼珠縮回，松開(kāi)子盤工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-旋轉(zhuǎn)供料單元上料程序RotateCheck()程序號(hào)程序程序注釋1234567891011121314151617WHILEEXDI2=0DOrotatecon.concom:=2;WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=12;rotatecon.concom:=12;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;WaitTime1ENDWHILErotatecon.concom:=2;WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=12;rotatecon.concom:=12;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;檢測(cè)旋轉(zhuǎn)供料當(dāng)前位置是否有料，無(wú)料進(jìn)入循環(huán)旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值2等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行響應(yīng)狀態(tài)為2旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令清0，旋轉(zhuǎn)供料開(kāi)始旋轉(zhuǎn)60°等待旋轉(zhuǎn)供料旋轉(zhuǎn)60°完成，旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為12旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值12，確認(rèn)收到旋轉(zhuǎn)到位狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料命令清0延遲1s結(jié)束循環(huán)旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值2等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行響應(yīng)狀態(tài)為2旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令清0，旋轉(zhuǎn)供料開(kāi)始旋轉(zhuǎn)60°等待旋轉(zhuǎn)供料旋轉(zhuǎn)60°完成，旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為12旋轉(zhuǎn)供料命令賦值12，確認(rèn)收到旋轉(zhuǎn)到位狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料命令清0任務(wù)實(shí)施-旋轉(zhuǎn)供料單元回原點(diǎn)程序RotateReset()程序號(hào)程序程序注釋123456789101112rotatecon.syscom:=0;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.syscom=10;rotatecon.syscom:=1;WaitUntilrotatestate.syscom=1;rotatecon.concom:=1;WaitUntilrotatestate.concom=1;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=11;rotatecon.concom:=11;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令賦值為0旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值0等待旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)響應(yīng)為10旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料使能上電等待旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)為1旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值1等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為1旋轉(zhuǎn)供料命令賦值為0，旋轉(zhuǎn)供料開(kāi)始回零等待旋轉(zhuǎn)供料回零完成，旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀為11旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值11，確認(rèn)收到回零完成狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令清0任務(wù)實(shí)施-轉(zhuǎn)子裝配程序Assmble1()程序號(hào)程序程序注釋1234567891011121314151617181920MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLrotorpickTrabsit,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(rotorpicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLrotorpicktemp,v1000,fine,tool0;SetYV4;ResetYV3;WaitTime1;MoveLOffs(rotorpicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLrotorpickTrabsit,v1000,fine,tool0MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLOffs(rotorput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLrotorput,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(rotorput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子抓取過(guò)度點(diǎn)手爪打開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子抓取點(diǎn)上方位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子抓取位置手爪閉合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子抓取點(diǎn)上方位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子抓取過(guò)度點(diǎn)機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子裝配上方位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子裝配位置手爪松開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至轉(zhuǎn)子裝配上方位置機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-端蓋裝配程序Assmble2()程序號(hào)程序程序注釋1234567891011121314151617181920MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLcappickTrabsit,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(cappicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLcappicktemp,v1000,fine,tool0;SetYV4;ResetYV3;WaitTime1;MoveLOffs(cappicktemp,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLcappickTrabsit,v1000,fine,tool0MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveLOffs(capput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLcapput,v1000,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(capput,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋抓取過(guò)度點(diǎn)手爪打開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋抓取點(diǎn)上方位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋抓取位置手爪閉合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋抓取點(diǎn)上方位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋抓取過(guò)度點(diǎn)機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋裝配上方位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋裝配位置手爪松開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至端蓋裝配上方位置機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)成品入庫(kù)程序Assmble4()程序號(hào)程序程序注釋123456789101112131415161718192021MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveJOffs(motorpick,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveLmotorpick,v1000,fine,tool0;SetYV4;ResetYV3;WaitTime1;MoveLOffs(motorpick,0,0,120),v1000,z50,tool0;MoveJmotorputTrabsit,v1000,z50,tool0;MoveLOffs(motorputTemp,0,100,60),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(motorputTemp,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLmotorputTemp,v150,fine,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(motorputTemp,0,0,60),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(motorputTemp,0,100,60),v1000,z50,tool0;MoveJmotorputTrabsit,v1000,z50,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)手爪打開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品抓取位置上方機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品抓取位置手爪閉合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品抓取位置上方機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品放置過(guò)度點(diǎn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品放置斜上方機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品正上方機(jī)器人人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品放置點(diǎn)手爪張開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品正上方機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品放置斜上方機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至電機(jī)成品放置過(guò)度點(diǎn)機(jī)器人返回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配主程序main程序號(hào)程序程序注釋1234567891011121314151617RotateReset;RotateCheck;ToolPick;cappicktemp:=cappick1;;rotorpicktemp:=rotorpick1;Assmbly1;Assmbly2;Get_Base;Assmbly4;cappicktemp:=cappick2;;rotorpicktemp:=rotorpick2;RotateCheck;Assmbly1;Assmbly2;Ge