任務(wù)3.3基于視覺(jué)定位檢測(cè)的關(guān)節(jié)裝配江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)任務(wù)提出本任務(wù)通過(guò)了解關(guān)節(jié)裝配流程，實(shí)現(xiàn)康耐視工業(yè)相機(jī)對(duì)輸出法蘭進(jìn)行角度識(shí)別，然后利用工業(yè)機(jī)器人完成輸出法蘭的正確裝配。本任務(wù)主要包括以下內(nèi)容：1.了解關(guān)節(jié)裝配順序流程；2.了解關(guān)節(jié)裝配準(zhǔn)備程序；3.編寫輸出法蘭裝配主程序和子程序；4.調(diào)試運(yùn)行關(guān)節(jié)裝配程序。任務(wù)3.3.1關(guān)節(jié)裝配程序流程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)關(guān)節(jié)裝配流程任務(wù)3.3.2關(guān)節(jié)裝配工件準(zhǔn)備江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)關(guān)節(jié)裝配工件準(zhǔn)備關(guān)節(jié)裝配所需要用到的工件包括：關(guān)節(jié)外殼、關(guān)節(jié)電機(jī)、減速機(jī)、輸出法蘭，如圖所示。輸出法蘭裝配時(shí)必須滿足要一定的角度關(guān)系，才可以順利裝配到關(guān)節(jié)外殼中。關(guān)節(jié)裝配工件準(zhǔn)備關(guān)節(jié)外殼放置在立體倉(cāng)庫(kù)模塊上，關(guān)節(jié)電機(jī)放置在旋轉(zhuǎn)供料模塊上、減速機(jī)和輸出法蘭放置在井式供料模塊中，如圖所示。（a）關(guān)節(jié)底座放置位置（b）電機(jī)放置位置

（c）減速機(jī)和輸出法蘭放置位置任務(wù)3.3.3輸出法蘭位置示教江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)輸出法蘭位置示教井式供料出料有兩種工件，分別是減速機(jī)和輸出法蘭。工件經(jīng)皮帶輸送模塊到達(dá)傳送帶末端時(shí)，工件的位置是固定的，而工件的旋轉(zhuǎn)角度是不固定的。減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)減速機(jī)裝配沒(méi)有影響，而輸出法蘭的旋轉(zhuǎn)角度將影響輸出法蘭的裝配。所以采用相機(jī)識(shí)別工件的類型，并將識(shí)別到的輸出法蘭的旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人調(diào)整抓取輸出法蘭時(shí)的位姿，完成將輸出法蘭裝配到關(guān)節(jié)外殼中。工業(yè)機(jī)器人調(diào)整抓取輸出法蘭位姿的方法是：1.工業(yè)機(jī)器人先示教輸出法蘭抓準(zhǔn)取基準(zhǔn)點(diǎn)以及輸出法蘭裝配點(diǎn)；2.然后在此抓取基準(zhǔn)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合相機(jī)識(shí)別得到的輸出法蘭的旋轉(zhuǎn)角度，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人抓取輸出法蘭時(shí)的目標(biāo)點(diǎn)。輸出法蘭位置示教操作步驟操作說(shuō)明示意圖1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行取吸盤工具程序，抓取吸盤工具。2手動(dòng)將輸出法蘭放入井式模塊模塊中，控制井式供料模塊出料以及開啟皮帶輸送模塊，直到輸出法蘭在傳送帶末端穩(wěn)定。輸出法蘭位置示教操作步驟操作說(shuō)明示意圖3CameraTask中程序指針設(shè)置到main程序，單獨(dú)運(yùn)行CameraTask任務(wù)。4依次選擇“主菜單”→“程序數(shù)據(jù)”→“CameraTask”→“num”，記錄下此時(shí)Rotation的數(shù)值，Rotation值為0.275，該數(shù)值為機(jī)器人抓取輸出法蘭位姿變換的參考值。輸出法蘭位置示教操作步驟操作說(shuō)明示意圖5任務(wù)T_ROB1中新建變量pPickFalan，數(shù)據(jù)類型為robtarget。6任務(wù)T_ROB1中新建變量pAssembleFalan，數(shù)據(jù)類型為robtarget輸出法蘭位置示教操作步驟操作說(shuō)明示意圖7手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人，移動(dòng)到輸出法蘭抓取位置。并修改目標(biāo)點(diǎn)pPickFalan的位置。8手動(dòng)控制數(shù)字量輸出信號(hào)，抓取輸出法蘭，裝配到關(guān)節(jié)外殼中。并修改目標(biāo)點(diǎn)pAssembleFalan的位置。任務(wù)3.3.4關(guān)節(jié)裝配程序編寫江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)關(guān)節(jié)裝配程序編寫控制單元程序名稱程序功能1main主程序2PickTool取工具程序3PutTool放工具程序4PickBase取電機(jī)基座程序5PutBase放電機(jī)基座程序6RotateTo0旋轉(zhuǎn)供料單元?dú)w零7RotateStart旋轉(zhuǎn)供料單元啟動(dòng)8PickMoto取電機(jī)程序9AssembleMoto安裝電機(jī)程序關(guān)節(jié)裝配程序編寫控制單元程序名稱程序功能10JingshiChuLiao控制井式出料單元出料程序11ConverorRun啟動(dòng)傳送帶程序12PickFalan取法蘭程序13AssembleFalan安裝法蘭程序14PickJSQ取減速器程序15AssembleJSQ安裝減速器程序主程序控制單元MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;PosTemp:=pToolhukou;PickTool;PickBase;PutBase;PosTemp:=pToolhukou;PutTool;PosTemp:=pToozhikou;PickTool;RotateTo0;RotateStart;PickMotor;AssembleMotor;PosTemp:=pToolzhikou;PutTool;PosTemp:=pPickXipan;PickTool;main例行程序開始回原點(diǎn)將弧口工具抓取點(diǎn)信息賦值給PosTemp調(diào)用取弧口工具程序調(diào)用取關(guān)節(jié)底座程序調(diào)用安裝底座程序?qū)⒒】诠ぞ咦ト↑c(diǎn)信息賦值給PosTemp調(diào)用放置工具程序?qū)⒅笨诠ぞ咦ト↑c(diǎn)信息賦值給PosTemp取直口工具旋轉(zhuǎn)供料單元?dú)w零旋轉(zhuǎn)供料單元啟動(dòng)取電機(jī)安裝電機(jī)將直口工具抓取點(diǎn)信息賦值給PosTemp放置直口工具將吸盤工具抓取點(diǎn)信息賦值給PosTemp取吸盤工具主程序控制單元Label1:JingshiChuLiao;ConverorRun;WaitUntilCamSendDataToRob;IFPartType=1THENPickJSQAssembleJSQ;GOTOLabel1;ELSEIFPartType=2THENPickFalanAssembleFalan;ENDIFENDPROCLabel1標(biāo)簽井式出料單元啟動(dòng)傳動(dòng)帶啟動(dòng)等待相機(jī)處理數(shù)據(jù)完成信號(hào)例行程序如果工件類型為1取減速器安裝減速器程序跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1如果工件類型為2取法蘭安裝法蘭條件判斷結(jié)束main例行程序結(jié)束取工具程序控制單元PROCPickTool()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV1;SetYV2;WaitTime1;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickTool例行程序開始工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)主法蘭盤松開等待1s移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置移動(dòng)到工具點(diǎn)主法蘭盤吸合，取工具等待1s移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)PickTool例行程序結(jié)束放工具程序控制單元PROCPutTool()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPutTool例行程序開始工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置移動(dòng)到工具點(diǎn)主法蘭盤松開，放置工具等待1s移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)PutTool例行程序結(jié)束取基座程序控制單元PROCPickBase()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveAbsJCatchBaseABSJ\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(pPickBase,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpPickBase,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV3;SetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pPickBase,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickBase例行程序開始工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)夾爪張開等待1s調(diào)整姿態(tài)，方便夾取電機(jī)基座移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置移動(dòng)到基座點(diǎn)夾爪閉合等待1s移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)PickBase例行程序結(jié)束放基座程序控制單元PROCPutBase()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveAbsJCatchBaseABSJ\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(pPutBase,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV3;SetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pPutBase,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpBaseTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPutBase例行程序開始工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人調(diào)整姿態(tài)，方便安裝電機(jī)基座工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到基座安裝點(diǎn)夾爪松開等待1s移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上放150mm位置工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)PutBase例行程序結(jié)束旋轉(zhuǎn)供料單元?dú)w零控制單元PROCRotateTo0()rotatecon.syscom:=0;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.syscom=10;rotatecon.syscom:=1;WaitUntilrotatestate.syscom=1;rotatecon.concom:=1;WaitUntilrotatestate.concom=1;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=11;rotatecon.concom:=11;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;ENDPROCRotateTo0例行程序開始通信初始化通信正常使能等待使能完成發(fā)送回零指令等待指令確認(rèn)回零開始等待回零完成回零完成響應(yīng)回零完成清除回零完成響應(yīng)清除RotateTo0例行程序結(jié)束旋轉(zhuǎn)供料單元啟動(dòng)控制單元PROCRotateStart()WHILEEXDI9=0DOWaitTime0.5;rotatecon.concom:=2;WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon.concom:=0;WaitUntilrotatestate.concom=12;rotatecon.concom:=12;WaitUntilrotatestate.concom=0;rotatecon.concom:=0;WaitTime0.5;ENDWHILEENDPROCRotateStart例行程序開始條件循環(huán)，無(wú)工件循環(huán)延時(shí)旋轉(zhuǎn)到下一格指令確認(rèn)旋轉(zhuǎn)開始旋轉(zhuǎn)完成旋轉(zhuǎn)完成響應(yīng)旋轉(zhuǎn)完成清除旋轉(zhuǎn)完成響應(yīng)清除循環(huán)延時(shí)結(jié)束WHILE循環(huán)RotateStart例行程序結(jié)束取電機(jī)程序控制單元PROCPickMoto()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SETYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveJpMotoPickTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpPickMoto,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV3;SetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pPickMoto,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpMotoPickTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickMoto例行程序開始工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)夾爪張開等待1s工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上150mm處工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到取電機(jī)點(diǎn)夾爪閉合等待1s移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上150mm處工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)PickMoto例行程序結(jié)束裝配電機(jī)程序控制單元PROCAssembleMoto()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJOffs(pAssembleMoto,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLpAssembleMoto,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;SetYV3;ResetYV4;WaitTime1;MoveLOffs(pAssembleMoto,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCAssembleMoto例行程序開始工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上150mm處工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安裝電機(jī)位置夾爪張開等待1s工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到過(guò)渡點(diǎn)機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)正上150mm處工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)AssembleMoto例行程序結(jié)束井式出料單元控制單元PROCJingshiChuLiao()WaitDIEXDI2,1;WaitDIEXDI3,1;SetEXDO2;WaitTime2;ResetEXDO2;WaitDIEXDI2,1;ENDPROCJingshiChuLiao例行程序開始井式供料推頭后限井式供料檢測(cè)啟動(dòng)井式供料推頭氣缸電磁閥等待2s關(guān)閉井式供料推頭氣缸電磁閥井式供料推頭后限JingshiChuLiao例行程序結(jié)束傳送帶運(yùn)行指令控制單元PROCConverorRun()SetEXDO16;WaitDIEXDI4,1;WaitTime2;ResetEXDO16;ENDPROCConverorRun例行程序開始啟動(dòng)傳送帶等待輸送帶末端檢測(cè)到物料等待2s停止傳送帶ConverorRun例行程序結(jié)束取法蘭程序控制單元PROCPickFalan()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJRelTool(PickFalan,0,0,-50\Rz:=-Rotation),v200,z10,tool0;MoveJRelTool(PickFalan,0,0,0\Rz=-Rotation),v50,z50,tool0;SetDOYV5,1;WaitTime1;MoveLRelTool(PickFalan,0,0,-50\Rz=-Rotation),v50,z50,tool0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickFalan例行程序工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)移動(dòng)到相對(duì)PickFalan點(diǎn)沿工具Z軸偏移50并旋轉(zhuǎn)Rotation角度移動(dòng)到相對(duì)PickFalan點(diǎn)沿工具Z軸旋轉(zhuǎn)Rotation角度的位置開啟吸盤等待1s移動(dòng)到相對(duì)PickFalan點(diǎn)沿工具Z軸偏移50并旋轉(zhuǎn)Rotation角度的位置工業(yè)機(jī)器人返回原點(diǎn)PickFalan程序結(jié)束裝配法蘭程序控制單元PROCAssembleFalan()mand:=3;turncon.postion:=-20;turncon.speed:=100;WaitUntilturnstate.postion=-20;MoveJRelTool(pAssembleFalan,0,0,-50\Rz:=-Rotation),v1000,z50,tool0;MoveLpAssembleFalan,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLRelTool(pAssembleFalan,0,0,0\Rz:=-Rotation),v50,z50,tool0;ResetYV5;MoveJRelTool(pAssembleFalan,0,0,-50\Rz:=-Rotation),v1000,z50,tool0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;mand:=3;turncon.postion:=0;turncon.speed:=100;WaitUntilturnstate.postion=0;ENDPROCAssembleFalan例行程序變位機(jī)翻轉(zhuǎn)命令變位機(jī)翻轉(zhuǎn)角度為-20°變位機(jī)翻轉(zhuǎn)速度為100等待變位機(jī)翻轉(zhuǎn)到-20°移動(dòng)到相對(duì)PickFalan點(diǎn)沿工具Z軸偏移50并旋轉(zhuǎn)Rotation角度機(jī)器人移動(dòng)到安裝法蘭位置移動(dòng)到相對(duì)PickFalan點(diǎn)沿工具Z軸旋