任務(wù)4.1任務(wù)提出江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)4任務(wù)提出在工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)檢測(cè)分揀平臺(tái)上，將2個(gè)紅色減速機(jī)工件、2個(gè)黃色減速機(jī)工件、2個(gè)藍(lán)色減速機(jī)工件以隨機(jī)順序手動(dòng)放入上料單元料筒中，進(jìn)行三種顏色工件的學(xué)習(xí)訓(xùn)練，識(shí)別減速機(jī)工件的形狀、位置和顏色，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人示教編程，完成三種顏色工件正確上料、輸送、相機(jī)檢測(cè)、搬運(yùn)和分揀碼垛的功能。工業(yè)機(jī)器人采用相對(duì)位置法抓取傳送帶上的工件，并根據(jù)識(shí)別到的顏色進(jìn)行相同顏色工件的碼垛。本任務(wù)主要包括以下內(nèi)容：1.編寫(xiě)工件抓取程序；2.編寫(xiě)工件碼垛程序；3.編寫(xiě)主程序。任務(wù)4.3.1工件識(shí)別分揀流程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)知識(shí)準(zhǔn)備-工件識(shí)別分揀流程開(kāi)始工作站復(fù)位TRUE等待傳送帶末端檢測(cè)到工件機(jī)器人抓取吸盤(pán)工具井式供料出料傳送帶運(yùn)行等待3秒，傳送帶停止運(yùn)行機(jī)器人連接相機(jī)，控制相機(jī)拍照機(jī)器人獲取工件位置和顏色數(shù)據(jù)機(jī)器人抓取傳送帶上的工件不同顏色的工件碼垛任務(wù)4.3.2工件抓取編程

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)任務(wù)實(shí)施-機(jī)器人坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系關(guān)系工業(yè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系的關(guān)系如下所示，基坐標(biāo)系的X軸正方向和相機(jī)坐標(biāo)系的Y軸正方向同向，基坐標(biāo)系的Y軸正方向和相機(jī)坐標(biāo)系的X軸正方向反向。機(jī)器人基坐標(biāo)系XY相機(jī)坐標(biāo)系XY任務(wù)實(shí)施-工件抓取步驟

基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人抓取工件采用“相對(duì)位置法”，即：先在傳送帶末端合適位置放置工件，打開(kāi)軟件，手動(dòng)拍照，記錄此時(shí)工件在相機(jī)坐標(biāo)系下的XY位置像素值，然后示教工件抓取參考點(diǎn)。機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)檢測(cè)到的工件位置數(shù)據(jù)進(jìn)行工件抓取參考點(diǎn)的偏移，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓取傳送帶上不同位置的工件。示教工件抓取參考點(diǎn)的步驟如下所示。1.將某一顏色的電機(jī)端蓋工件放置到傳送帶末端的合理位置。任務(wù)實(shí)施-工件抓取步驟2.打開(kāi)In-sightExplore，手動(dòng)進(jìn)行拍照，記錄此時(shí)FALAN工具得到的XY位置像素值：(203.2,382.9)，此像素值會(huì)根據(jù)工件位置不同而不同。任務(wù)實(shí)施-工件抓取步驟3.然后示教工件抓取參考點(diǎn)，此抓取點(diǎn)將作為機(jī)器人抓取工件位置偏移的基準(zhǔn)點(diǎn)。任務(wù)實(shí)施-工件程序變量

建立基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人抓取工件程序所需的變量，如下所示。序號(hào)變量名稱變量類型存儲(chǔ)類型變量說(shuō)明1x_pixelnum變量工件在相機(jī)坐標(biāo)系下X方向的像素值2y_pixelnum變量工件在相機(jī)坐標(biāo)系下Y方向的像素值3mm_per_pixelnum變量實(shí)際尺寸與像素比4off_xnum變量抓取點(diǎn)相對(duì)于抓取參考點(diǎn)在X方向上的偏移5off_ynum變量抓取點(diǎn)相對(duì)于抓取參考點(diǎn)在Y方向上的偏移6pick_refrobtarget變量工件抓取參考點(diǎn)7pickrobtarget變量工件抓取點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-工件抓取程序PROCPickPartFromConveyor()off_x:=(y_pixel-382.9)*mm_per_pixel;off_y:=-1*(x_pixel-203.2)*mm_per_pixel;pick:=pick_ref;pick:=Offs(pick_ref,off_x,off_y,0);MoveJoffs(pick,0,0,50),v300,z10,tool_xipan;MoveLpick,v50,fine,tool_xipan;setyv5;WaitTime0.5;MoveLoffs(pick,0,0,50),v300,z10,tool_xipan;MoveAbsJjhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROCPickPartFromConveyor例行程序開(kāi)始抓取點(diǎn)相對(duì)于抓取參考點(diǎn)在X方向上的偏移抓取點(diǎn)相對(duì)于抓取參考點(diǎn)在Y方向上的偏移抓取參考點(diǎn)賦值給抓取點(diǎn)抓取點(diǎn)相對(duì)于抓取參考點(diǎn)進(jìn)行偏移機(jī)器人移動(dòng)到抓取點(diǎn)上方50mm處機(jī)器人移動(dòng)到抓取點(diǎn)吸盤(pán)吸取工件等待0.5秒機(jī)器人返回抓取點(diǎn)上方50mm處機(jī)器人返回home點(diǎn)PickPartFromConveyor例行程序結(jié)束程序段程序說(shuō)明任務(wù)4.3.3工件碼垛編程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)任務(wù)實(shí)施-工件碼垛編程不同顏色工件的碼垛方式是：同一顏色的工件逐層累加堆高。不同顏色工件碼垛位置如下所示。（a）藍(lán)色工件碼垛位置（b）紅色工件碼垛位置（c）黃色工件碼垛位置任務(wù)實(shí)施-工件碼垛編程不同顏色工件碼垛程序所用的變量如下所示。序號(hào)變量名稱變量類型存儲(chǔ)類型變量說(shuō)明1PartTypenum變量工件類型2put_redrobtarget變量紅色工件第一層碼垛位置3put_yellowrobtarget變量黃色工件第一層碼垛位置4put_bluerobtarget變量藍(lán)色工件第一層碼垛位置5putrobtarget變量工件放置點(diǎn)6num_rednum變量紅色工件碼垛數(shù)量7num_yellownum變量黃色工件碼垛數(shù)量8num_bluenum變量藍(lán)色工件碼垛數(shù)量任務(wù)實(shí)施-工件碼垛程序PROCPalletizing()IFPartType=1THENput:=Offs(put_red,0,0,num_red*10);num_red:=num_red+1;ELSEIFPartType=2THENput:=Offs(put_yellow,0,0,num_yellow*10);num_yellow:=num_yellow+1;ELSEIFPartType=3THENput:=Offs(put_blue,0,0,num_blue*10);num_blue:=num_blue+1;ENDIFMoveJoffs(put,0,0,50),v200,z10,tool0;MoveLput,v50,fine,tool0;ResetYV5;SetYV4;WaitTime0.2;ResetYV4;MoveLoffs(put,0,0,50),v200,z10,tool0;MoveAbsJjhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROCPalletizing例行程序開(kāi)始如果工件是紅色工件將紅色工件碼垛位置賦值給put紅色工件碼垛數(shù)量加1如果工件是黃色工件將黃色工件碼垛位置賦值給put黃色工件碼垛數(shù)量加1如果工件是藍(lán)色工件將藍(lán)色工件碼垛位置賦值給put藍(lán)色工件碼垛數(shù)量加1結(jié)束IF判斷機(jī)器人移動(dòng)到碼垛位置上方50mm處機(jī)器人移動(dòng)到碼垛位置關(guān)閉吸盤(pán)吸氣打開(kāi)吸盤(pán)吹氣等待0.2秒關(guān)閉吸盤(pán)吹氣機(jī)器人返回碼垛位置上方50mm處機(jī)器人返回home點(diǎn)Palletizing例行程序結(jié)束程序段程序說(shuō)明任務(wù)4.3.4工件識(shí)別分揀主程序

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司ABB平臺(tái)任務(wù)實(shí)施-工件識(shí)別分揀主程序程序名稱程序功能1main主程序2ResetStation調(diào)用工作站復(fù)位程序3PickXipanTool機(jī)器人取吸盤(pán)工具程序4JingshiControl井式供料出料程序5ConveyorControl傳送帶運(yùn)行程序6ConnectCamera機(jī)器人連接相機(jī)并控制拍照程序7GetPartPosition機(jī)器人獲取工件位置程序8GetPartColor機(jī)器人獲取工件顏色程序9PickPartFromConveyor機(jī)器人抓取工件程序10Palletizing機(jī)器人碼垛工件程序任務(wù)實(shí)施-工件識(shí)別分揀主程序PROCmain()ResetStation;PickXipanTool;WHILETRUEDOJingshiControl;ConveyorControl;WaitTime2;ConnectCamera;GetPartPosition;GetPartColor;PickPartFromConveyor;Palletizing;ENDWHILEENDPROCmain例行程序開(kāi)始調(diào)用工作站復(fù)位程序調(diào)用機(jī)器人取吸盤(pán)工具程序WHILE循環(huán)開(kāi)始調(diào)用井式供料出料程序調(diào)用傳送帶運(yùn)行程序等待2秒調(diào)用機(jī)器人連接相機(jī)程序并控制拍照調(diào)用機(jī)器人獲取工件位置程序調(diào)用機(jī)器人獲取工件顏色程序調(diào)用機(jī)器人抓取工件程序調(diào)用機(jī)器人碼垛工件程序WHILE循環(huán)結(jié)束main例行程序結(jié)束程序段程序說(shuō)明任務(wù)實(shí)施-機(jī)器人連接相機(jī)并控制拍照程序PROCConnectCamera()SocketCloseCamSocket;SocketCreateCamSocket;SocketConnectCamSocket,"192.168.101.50",3010;SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;TPWritestrrecv;SocketSendCamSocket\Str:="admin\0d\0a";SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;TPWritestrrecv;SocketSendCamSocket\Str:="\0d\0a";SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;TPWritestrrecv;SocketSendCamSocket\Str:="sw8\0d\0a";SocketReceiveCamSocket\Str:=strrecv;IFstrrecv<>"1\0d\0a"THENTPErase;TPWrite"CameraError";Stop;ENDIFENDPROC連接相機(jī)程