2025年工業(yè)機器人運維員考試實際操作技能題庫及答案一、單項選擇題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機器人日常點檢中，發(fā)現(xiàn)示教器屏幕出現(xiàn)“SRVO002”報警，最優(yōu)先的處置動作是A.立即拍下急停按鈕B.檢查伺服放大器主回路熔斷器C.重啟控制器電源D.進入系統(tǒng)菜單清除報警答案：A2.在更換六軸機器人J4軸減速機時，必須首先執(zhí)行的能源隔離步驟是A.關(guān)閉控制柜主電源并上鎖掛牌B.松開電機抱閘C.拆除編碼器插頭D.釋放臂部自重平衡彈簧答案：A3.使用百分表檢測機器人重復定位精度時，表針讀數(shù)最大差值為0.08mm，若標準允差為±0.05mm，則判定為A.合格B.降級使用C.不合格需重新標定D.僅影響軌跡速度答案：C4.下列哪種總線故障最可能導致I/O模塊全部掉線但機器人仍可手動運行A.DeviceNet電源24V短路B.EtherNet/IP網(wǎng)線單芯斷C.CCLink終端電阻脫落D.Profinet從站地址沖突答案：B5.在零點標定過程中，若僅丟失J2軸的零位脈沖，恢復時最簡可靠的方法是A.單軸Mastering+脈沖計數(shù)器清零B.全軸QuickMasteringC.更換伺服電機D.修改Moc參數(shù)答案：A6.機器人控制柜內(nèi)散熱風扇停轉(zhuǎn)，實測溫度繼電器動作閾值為65℃，當前柜溫68℃，系統(tǒng)報警代碼最可能是A.INT311B.SRVO050C.MOTN023D.SYST005答案：A7.更換本體電池時，若未在5min內(nèi)完成，將導致A.程序丟失B.零位丟失C.示教器觸屏漂移D.伺服參數(shù)初始化答案：B8.在氣壓0.5MPa下，SMCMHZ240D手指氣缸夾持力理論值為180N，若實測僅120N，首先應(yīng)檢查A.氣源三聯(lián)件濾芯B.電磁閥線圈電阻C.節(jié)流閥開口D.氣管顏色答案：A9.機器人TCP標定采用四點法時，第四點姿態(tài)應(yīng)A.與第一點完全相同B.繞X軸旋轉(zhuǎn)+90°C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)90°D.與前三點各差90°且不共面答案：D10.當安全圍欄門聯(lián)鎖信號被短接后，系統(tǒng)仍報“FenceOpen”，最可能的故障點是A.安全繼電器通道1觸點粘連B.示教器使能鍵失效C.伺服放大器CN端口掉線D.主板鋰電池低電量答案：A11.在RSR自動啟動方式中，若PLC同時給出RSR1與RSR2脈沖，機器人將A.運行RSR1程序B.運行RSR2程序C.報警“MultipleRSR”D.按編號小的優(yōu)先答案：C12.使用Fluke87V萬用表測量伺服電機繞組對地絕緣，選擇檔位應(yīng)為A.600MΩ檔B.600VAC檔C.600kΩ檔D.Continuity檔答案：A13.機器人運行中突然下墜200mm后停止，最可能的硬件故障是A.抱閘繼電器觸點燒蝕B.編碼器反饋線斷C.伺服母線電壓380VD.示教器急停鍵卡滯答案：A14.在更換控制柜主板后，必須重新輸入的參數(shù)是A.機器人型號碼B.伺服環(huán)增益C.用戶坐標系D.以上全部答案：D15.若機器人程序中UTOOL_NUM=2，但對應(yīng)UTOOL2未標定，系統(tǒng)執(zhí)行直線指令時將A.報警“NoTCP”B.默認使用UTOOL1C.繼續(xù)運行但軌跡偏移D.自動切換Joint模式答案：A16.機器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時，若外部軸伺服未就緒，機器人將A.暫停并報警“Extaxisnotready”B.繼續(xù)運行忽略外部軸C.自動切換T1模式D.降速50%答案：A17.在氣壓回路中，使用快排閥的主要目的是A.提高氣缸伸出速度B.降低回程噪音C.防止氣缸爬行D.節(jié)約壓縮空氣答案：A18.機器人控制柜內(nèi)24VDC電源實測23.1V，若I/O模塊隨機掉線，應(yīng)優(yōu)先A.更換電源模塊B.調(diào)整母線電壓C.校準示教器觸屏D.檢查程序邏輯答案：A19.當機器人運行軌跡出現(xiàn)固定周期抖動，頻率與減速機嚙合頻率一致，最可能的原因為A.減速機軸承磨損B.電機轉(zhuǎn)子不平衡C.導軌平行度超差D.伺服增益過高答案：A20.在恢復機器人備份文件時，若控制器版本比備份文件低，正確的做法是A.先升級控制器至相同或更高版本B.強制恢復后重新標定C.刪除版本號后恢復D.修改XML版本字段答案：A二、多項選擇題（每題2分，共20分，每題至少兩個正確答案，多選少選均不得分）21.下列哪些操作會導致機器人零位丟失A.斷電更換本體電池超時B.手動拖拽機器人超出伺服限制C.拆除電機編碼器插頭D.重啟控制柜E.更換伺服放大器后未導入備份答案：A、B、C、E22.機器人控制柜日檢項目包括A.風扇運轉(zhuǎn)異響B(tài).主電源電壓指示C.程序運行時間D.伺服母線直流電壓E.示教器屏幕亮度答案：A、B、D23.關(guān)于伺服放大器LED狀態(tài)，描述正確的有A.綠色常亮表示母線電壓正常B.紅色閃爍7號代表過流C.黃色常亮表示充電中D.熄滅表示控制電源未上電E.紅色常亮代表編碼器電池低答案：A、B、D24.機器人TCP標定誤差過大可能原因A.基準尖端磨損B.四點法各點共面C.機器人未上電D.測量系統(tǒng)未回零E.環(huán)境光照過強答案：A、B、D25.以下哪些情況必須重新進行風險評估A.更換末端夾具重量增加20%B.機器人工作半徑增加300mmC.安全圍欄高度降低200mmD.更換示教器貼膜E.生產(chǎn)節(jié)拍從60s提高到30s答案：A、B、C、E26.機器人程序中可使用的中斷指令有A.UALM[1]B.PAUSEC.ABORTD.RESETE.FORCESPIN答案：A、B、C27.機器人控制柜內(nèi)必須強制接地到的位置A.柜門B.示教器外殼C.伺服放大器散熱片D.主電源濾波器外殼E.安全繼電器PE端子答案：A、C、D、E28.下列哪些屬于機器人安全等級PLe回路的必要元件A.雙通道安全繼電器B.自檢觸點急停按鈕C.單通道普通繼電器D.冗余PLCCPUE.帶反饋監(jiān)測的接觸器答案：A、B、E29.機器人運行中出現(xiàn)“MOTN023Insingularity”報警，有效的處理措施A.降低運行速度B.修改目標點姿態(tài)遠離奇異點C.改用Joint運動指令D.增大加速度E.提高伺服增益答案：A、B、C30.使用激光跟蹤儀檢測機器人絕對定位精度時，需輸入的參數(shù)A.機器人DH參數(shù)B.環(huán)境溫度C.大氣壓力D.激光波長E.跟蹤儀站位坐標答案：A、B、C、E三、填空題（每空1分，共20分）31.機器人控制柜主電源進線標準電壓為三相380V，允許波動范圍±10%，即最低允許電壓為342V。32.當伺服放大器直流母線電壓降至400V時，系統(tǒng)將報警“DCbusundervoltage”。33.在更換J1軸減速機后，需重新輸入該減速機的型號代碼，該參數(shù)位于系統(tǒng)變量$PARAM_GROUP[1].$REDUCER[1]。34.機器人本體電池型號為3VCR14250，每軸編碼器耗電約28μA，兩軸共用一枚電池理論壽命為1.5年。35.使用激光跟蹤儀進行TCP標定時，反射靶球必須安裝在距離機器人法蘭面大于150mm處，以避免法蘭遮擋。36.機器人程序命名長度不得超過8個字符，且首字符必須為字母。37.安全圍欄高度不得低于1.8m，底部踢腳板高度不得低于100mm。38.當機器人處于T2模式時，最大手動速度為250mm/s。39.控制柜散熱風扇的額定風量必須≥3.5m3/min，否則需更換。40.在氣壓0.6MPa下，SMCSY51205DZ電磁閥的Cv值為0.7，對應(yīng)最大流量為700L/min（ANR）。41.機器人與PLC采用Profinet通信時，更新周期最小可設(shè)為4ms，但需確認PLC支持IRT。42.機器人零點標定后，必須執(zhí)行全軸20%速度的回零測試，角度誤差應(yīng)<0.05°。43.當電機抱閘間隙超過0.4mm時，必須更換制動片。44.機器人導軌水平度每米不得超過0.1mm，使用水平儀精度為0.02mm/m。45.更換伺服電機后，必須重新校準該軸的電流偏移量，參數(shù)為$PARAM_GROUP[1].$CURR_OFF[i]。46.機器人控制柜防護等級為IP54，其中“5”表示防塵等級，“4”表示防濺水。47.使用扭力扳手緊固M12不銹鋼螺栓時，強度等級A270，推薦扭矩為75N·m。48.機器人程序備份文件擴展名為.TP，系統(tǒng)文件擴展名為.IO。49.當安全門聯(lián)鎖回路雙通道交叉監(jiān)控時間超過250ms，安全繼電器將觸發(fā)斷開。50.機器人末端執(zhí)行器質(zhì)量增加1kg，額定負載為20kg的機器人實際可用負載變?yōu)?9kg。四、判斷題（每題1分，共10分，正確打“√”，錯誤打“×”）51.機器人控制柜內(nèi)24V電源輸出電壓允許范圍22~25V，實測21.8V仍可使用。答案：×52.更換本體電池時，控制柜電源必須保持ON狀態(tài)，否則零位一定丟失。答案：×53.機器人程序中可以使用GOTO指令實現(xiàn)無條件跳轉(zhuǎn)，但會降低可讀性。答案：√54.在T1模式下，機器人無法通過PLC遠程啟動。答案：√55.機器人抱閘電壓為24VDC，允許使用220VAC直接測試抱閘是否打開。答案：×56.機器人導軌潤滑脂每運行2000km或一年必須更換，以先到為準。答案：√57.使用百分表檢測減速機背隙時，表針應(yīng)固定在輸入軸端面。答案：×58.機器人控制柜主板電池型號為BR2032，電壓不足將導致系統(tǒng)時間丟失。答案：√59.機器人程序中，UTOOL坐標系數(shù)值可直接在示教器內(nèi)修改，無需重新標定。答案：√60.機器人運行中，若單軸超過最大轉(zhuǎn)速，系統(tǒng)將報警“Overspeed”并立即切斷抱閘。答案：√五、簡答題（每題5分，共30分）61.簡述機器人零點丟失后的完整恢復流程（封閉型）。答案：1)確認所有軸處于機械刻度線可見范圍；2)進入Master/Cal菜單，選擇SingleAxisMastering；3)按軸號逐一將軸旋轉(zhuǎn)至零位刻線重合；4)在菜單中輸入零位脈沖值，保存；5)退出后重新上電，執(zhí)行全軸回零測試，記錄誤差<0.05°；6)備份系統(tǒng)文件。62.列舉機器人控制柜風扇失效的三類典型故障現(xiàn)象并給出排查思路（開放型）。答案：現(xiàn)象1：柜溫升高至65℃報警INT311，思路：目測風扇停轉(zhuǎn)，測24V供電缺失→查電源模塊或線路；現(xiàn)象2：風扇異響，轉(zhuǎn)速下降，思路：斷電撥動葉片檢查軸承卡滯→更換同型號風扇；現(xiàn)象3：風扇運行但風量不足，思路：用風速儀測<3.5m3/min→檢查風道被粉塵堵塞→清理過濾棉。63.說明機器人TCP四點法標定中“第四點不共面”對精度的影響機理（封閉型）。答案：若第四點與前三點共面，則方程組秩虧，無法唯一確定球心坐標，導致最小二乘解誤差放大，TCP誤差>1mm；不共面可保證系數(shù)矩陣滿秩，誤差<0.2mm。64.機器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時，出現(xiàn)“Extaxisnotready”報警，寫出三步以上診斷流程（開放型）。答案：1)查外部軸伺服驅(qū)動LED，若顯示“bb”為未就緒；2)用示波器測伺服就緒信號線PLC輸出，確認24V存在；3)查外部軸抱閘是否打開，測抱閘電壓0V→查繼電器；4)檢查外部軸限位開關(guān)是否壓斷，恢復后重試；5)確認Profinet通信狀態(tài)，外部軸站號是否在線。65.解釋為何機器人導軌水平度要求0.1mm/m，并給出超差對軌跡的影響（封閉型）。答案：水平度超差→重力矩隨位置變化→電機扭矩補償不足→定位誤差呈線性累積，每米超差0.1mm可導致TCP最大附加誤差0.3mm，圓弧軌跡出現(xiàn)橢圓畸變。66.機器人程序備份恢復后，出現(xiàn)“Programversionmismatch”報警，如何處理（封閉型）。答案：1)記錄當前控制器版本；2)用VersionConverter工具將.TP文件轉(zhuǎn)換至對應(yīng)版本；3)重新導入并校驗行號；4)若使用新指令，需手動替換為老版本兼容指令；5)冷啟動并測試運行。六、應(yīng)用題（共50分）67.計算題（10分）已知：六軸機器人J3軸減速機減速比i=120，電機額定轉(zhuǎn)速3000r/min，抱閘靜扭矩T=5N·m，臂部質(zhì)量m=45kg，重心距J3軸水平距離L=0.8m，忽略摩擦。求：斷電后抱閘能否保持臂部不下滑，若不能，需額外增加多少N·m扭矩？答案：重力矩MgL=45×9.81×0.8=353.16N·m；電機側(cè)等效扭矩=MgL/i=353.16/120=2.94N·m；抱閘靜扭矩5N·m>2.94N·m，故能保持，無需增加。68.分析題（15分）現(xiàn)象：機器人運行10min后隨機報“SRVO050CollisionDetect”，復位后又能運行，周期無規(guī)律。提供數(shù)據(jù)：加速度設(shè)置50%；負載慣量實測比標定值大30%；電機溫度65℃；示波器顯示電流尖峰達額定180%。要求：寫出三條根本原因并給出驗證方法。答案：1)負載慣量過大→將慣量比調(diào)回實測值，運行30min無報警即確認；2)加速度過高→降至30%，觀察電流尖峰<150%，報警消失；3)電機熱降額→用紅外測溫槍測繞組>80℃，更換大功率電機或加散熱風扇后驗證。69.綜合題（25分）場景：汽車焊裝線，機器人需更換新型焊槍，質(zhì)量由原來65kg增至85kg，重心前移80mm，焊槍電纜彎曲半徑要求R≥200mm，現(xiàn)場空間受限。任務(wù)：a)重新計算負載圖表，判斷是否超載（給出公式與數(shù)值）；b)設(shè)計電纜拖鏈布置簡圖，標明關(guān)鍵尺寸；c)列出必須重新標定的坐標系及理由；d)寫出風險評估三步驟并給出降低風險措施兩條。