2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運維員能力測評試卷及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教器急停按鈕的顏色通常為（）。A.紅色B.黃色C.藍(lán)色D.綠色答案：A2.在IRC5控制器中，用于查看系統(tǒng)日志的菜單路徑是（）。A.控制面板→配置→日志B.主菜單→事件日志C.手動操縱→日志D.程序編輯器→日志答案：B3.六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人在零位標(biāo)定時，最常用的傳感器類型是（）。A.光電式B.霍爾式C.旋轉(zhuǎn)變壓器D.微動開關(guān)答案：C4.當(dāng)伺服驅(qū)動器報“411過載”故障時，首先應(yīng)檢查（）。A.電機(jī)剎車B.編碼器電池C.動力電纜相序D.外接IO板答案：A5.更換減速機(jī)潤滑脂時，舊油排放螺栓的擰緊力矩應(yīng)參考（）。A.維護(hù)手冊B.機(jī)器人銘牌C.潤滑脂包裝D.經(jīng)驗值答案：A6.在Profinet網(wǎng)絡(luò)中，機(jī)器人作為IODevice，其GSDML文件必須導(dǎo)入（）。A.機(jī)器人控制器B.PLC組態(tài)軟件C.示教器D.交換機(jī)固件答案：B7.使用三點法定義工件坐標(biāo)系時，X軸正方向由（）確定。A.原點指向X正方向點B.原點指向Y正方向點C.三點平面法向D.機(jī)器人基坐標(biāo)投影答案：A8.若機(jī)器人TCP精度突然下降，最不可能的原因是（）。A.工具參數(shù)被誤修改B.減速機(jī)磨損C.電機(jī)編碼器掉電D.示教器觸摸屏破裂答案：D9.在RS232通信中，保證數(shù)據(jù)完整性的校驗方式通常采用（）。A.奇校驗B.偶校驗C.無校驗D.CRC16答案：B10.對機(jī)器人進(jìn)行年度保養(yǎng)時，必須更換的耗材不包括（）。A.伺服風(fēng)扇濾網(wǎng)B.平衡缸密封圈C.示教器觸摸筆D.電池單元答案：C11.當(dāng)安全圍欄門打開時，機(jī)器人應(yīng)進(jìn)入（）狀態(tài)。A.自動減速B.電機(jī)關(guān)閉C.防護(hù)停止D.軟浮動答案：C12.在ABB系統(tǒng)中，指令“MoveLoffs(p10,0,0,50),v200,fine,tGun;”中的fine表示（）。A.速度等級B.轉(zhuǎn)彎半徑C.停止點D.工具坐標(biāo)答案：C13.若電機(jī)編碼器反饋值出現(xiàn)“跳碼”，最可能的故障元件是（）。A.動力電纜B.編碼器電池C.編碼器本體D.制動器答案：C14.在KUKA系統(tǒng)中，變量“$VEL_AXIS[1]”的單位是（）。A.mm/sB.°/sC.%D.ms答案：B15.機(jī)器人防護(hù)等級IP65中的“5”表示（）。A.防塵完全防護(hù)B.防塵有限防護(hù)C.防強(qiáng)烈噴水D.防短時浸水答案：B16.使用激光跟蹤儀標(biāo)定機(jī)器人時，靶球必須固定在（）。A.基座B.末端法蘭C.工具中心點D.安全圍欄答案：C17.在FANUC系統(tǒng)中，復(fù)位報警指令為（）。A.RESETB.FAULT_RECC.ALARM_CLRD.RECOVER答案：A18.若機(jī)器人出現(xiàn)“奇異點”報警，應(yīng)優(yōu)先（）。A.降低速度B.修改路徑C.切換坐標(biāo)系D.重啟控制器答案：B19.在YRC1000控制器中，維護(hù)模式密碼默認(rèn)為（）。A.9999B.0000C.安川D.無密碼答案：B20.機(jī)器人電源模塊中，DC母線電壓正常值為（）。A.24VB.48VC.320VD.600V答案：C21.當(dāng)PLC給機(jī)器人發(fā)送“ProgramStart”信號時，機(jī)器人需處于（）模式。A.手動全速B.自動外部C.手動減速D.軟伺服答案：B22.在Staubli機(jī)器人CS9控制器中，備份系統(tǒng)參數(shù)應(yīng)使用（）軟件。A.SRSB.SRSBackupC.StaubliRoboticsStudioD.WorkVisual答案：B23.若機(jī)器人第六軸出現(xiàn)“嗡嗡”異響，且溫度升高，應(yīng)首先檢查（）。A.伺服參數(shù)增益B.減速機(jī)潤滑C.電機(jī)磁鋼D.外軸耦合答案：B24.在RobotStudio中，將虛擬控制器升級為“真實控制器”功能稱為（）。A.在線同步B.虛擬FTPC.控制器克隆D.系統(tǒng)生成器答案：A25.當(dāng)使用EtherCAT網(wǎng)絡(luò)時，從站站點地址通過（）分配。A.硬件撥碼B.EEPROMC.主站掃描D.DHCP答案：C26.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差過大時，可重新標(biāo)定（）方向以提高精度。A.僅XB.僅ZC.X與ZD.所有方向答案：D27.在KUKA.WorkVisual中，項目文件擴(kuò)展名為（）。A..srcB..datC..kprD..xml答案：C28.若機(jī)器人基座固定螺栓松動，最直觀的現(xiàn)象是（）。A.路徑重復(fù)精度下降B.伺服過流C.編碼器報警D.控制器死機(jī)答案：A29.在ABB系統(tǒng)中，用于讀取系統(tǒng)時間的函數(shù)是（）。A.CTimeB.CDateC.CTimeStrD.GetTime答案：C30.當(dāng)機(jī)器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時，必須設(shè)置（）參數(shù)以保證同步。A.外軸減速比B.外軸零點C.外軸耦合關(guān)系D.外軸品牌答案：C二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.下列哪些情況會導(dǎo)致機(jī)器人“丟失零位”（）。A.更換伺服電機(jī)B.拆卸本體電纜C.更換編碼器電池D.控制器斷電5分鐘答案：A、C32.關(guān)于伺服驅(qū)動器制動電阻，下列說法正確的是（）。A.用于消耗再生能量B.阻值越小功率越大C.阻值越大發(fā)熱越小D.必須匹配系統(tǒng)容量答案：A、D33.機(jī)器人日常點檢應(yīng)包含（）。A.異響B(tài).漏油C.螺栓松動D.示教器亮度答案：A、B、C34.在Profinet網(wǎng)絡(luò)故障排查中，可使用（）工具。A.WiresharkB.博途在線診斷C.PING命令D.萬用表答案：A、B、C35.下列哪些屬于機(jī)器人安全信號（）。A.EMGB.ASC.GSD.OVRD答案：A、B、C36.關(guān)于潤滑脂更換周期，下列說法正確的是（）。A.與運行時間相關(guān)B.與環(huán)境溫度相關(guān)C.與負(fù)載率相關(guān)D.與品牌無關(guān)答案：A、B、C37.使用六點法標(biāo)定工具坐標(biāo)系時，需保證（）。A.固定尖點B.機(jī)器人姿態(tài)差異大C.速度低于250mm/sD.使用fine點答案：A、B、D38.機(jī)器人控制器主板常見接口有（）。A.LANB.USBC.RS232D.HDMI答案：A、B、C39.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“軸限位”報警，可采?。ǎ┐胧?。A.手動慢速移出B.重新校準(zhǔn)零位C.修改軟限位D.斷電重啟答案：A、C40.下列哪些屬于機(jī)器人系統(tǒng)備份內(nèi)容（）。A.系統(tǒng)參數(shù)B.用戶程序C.事件日志D.示教器截屏答案：A、B、C三、填空題（每空1分，共20分）41.ABB機(jī)器人默認(rèn)系統(tǒng)備份文件夾名稱為________。答案：BACKUP42.在FANUC系統(tǒng)中，全局位置寄存器起始地址為________。答案：PR[1]43.若電機(jī)額定電流為10A，伺服驅(qū)動器過載倍率為3倍，則瞬時最大允許電流為________A。答案：3044.機(jī)器人控制柜內(nèi)用于保存用戶程序的存儲器類型為________。答案：CF卡或SD卡（任一即給分）45.當(dāng)使用EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)時，機(jī)器人作為Adapter，其AssemblyInstance101通常表示________數(shù)據(jù)。答案：輸出46.在KUKA系統(tǒng)中，變量“$AXIS_ACT”表示________軸角度。答案：當(dāng)前實際47.若機(jī)器人基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系不重合，需通過________功能進(jìn)行校準(zhǔn)。答案：基座標(biāo)系標(biāo)定48.機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量為5kg，重心偏移法蘭中心100mm，則對第六軸產(chǎn)生的靜力矩為________Nm。（重力加速度取9.8m/s2）答案：4.949.在YRC1000中，維護(hù)模式下的參數(shù)文件擴(kuò)展名為________。答案：PRM50.當(dāng)安全PLC與機(jī)器人通過SafetyoverProfinet通信時，安全等級可達(dá)________。答案：SIL3/PLe51.機(jī)器人減速機(jī)潤滑脂更換時，舊油排放螺栓扭矩通常為________Nm。（以ABB6700為例，填整數(shù)）答案：1552.在RobotStudio中，將路徑轉(zhuǎn)換為路徑曲線的功能稱為________。答案：路徑曲線化53.若機(jī)器人TCP速度為1000mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑為z50，則實際通過拐角時速度約為________mm/s。答案：83354.當(dāng)電機(jī)編碼器為17位絕對式，則單圈分辨率為________脈沖。答案：13107255.在IRC5中，查看當(dāng)前系統(tǒng)運行時間的指令為________。答案：SystemInfo56.若機(jī)器人第五軸減速比為200:1，電機(jī)端增量編碼器為2048ppr，經(jīng)4倍頻后，機(jī)器人端每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為________。答案：163840057.機(jī)器人防護(hù)圍欄高度不應(yīng)低于________mm。答案：140058.在Staubli機(jī)器人中，用于讀取數(shù)字輸入的函數(shù)為________。答案：dioRead59.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“50296SMB通信中斷”報警，應(yīng)首先檢查________電纜。答案：編碼器60.若機(jī)器人24V電源模塊輸出跌落至22V，可能導(dǎo)致________誤動作。答案：數(shù)字輸入四、簡答題（封閉型，每題5分，共20分）61.簡述機(jī)器人年度保養(yǎng)中更換伺服風(fēng)扇濾網(wǎng)的完整步驟。答案：1.將機(jī)器人切換到手動模式并斷電；2.打開控制柜門，定位風(fēng)扇模塊；3.拆下濾網(wǎng)蓋板，取出舊濾網(wǎng)；4.用干燥壓縮空氣清理風(fēng)扇葉片及風(fēng)道；5.安裝同規(guī)格新濾網(wǎng)，確保箭頭方向與氣流一致；6.恢復(fù)蓋板，上電測試風(fēng)扇運行無異常；7.記錄更換日期與運行時間。62.說明機(jī)器人在自動模式下突然進(jìn)入“防護(hù)停止”后，恢復(fù)運行的標(biāo)準(zhǔn)流程。答案：1.確認(rèn)危險源已排除，圍欄門關(guān)閉；2.查看示教器事件日志，確認(rèn)停止原因；3.復(fù)位安全PLC與圍欄門鎖；4.按下示教器或操作盒“馬達(dá)上電”；5.確認(rèn)狀態(tài)欄顯示“防護(hù)停止已復(fù)位”；6.按下“啟動”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)運行；7.觀察首周期路徑無異常后離開現(xiàn)場。63.列舉并解釋三種常見的機(jī)器人坐標(biāo)系。答案：1.基坐標(biāo)系：以機(jī)器人底座為參考，固定不變，用于基礎(chǔ)運動；2.工件坐標(biāo)系：以工件特征為參考，便于編程與修改；3.工具坐標(biāo)系：以TCP為原點，隨工具變化，保證軌跡精度。64.簡述使用激光跟蹤儀檢測機(jī)器人絕對定位精度的關(guān)鍵設(shè)置。靶球必須剛性固定在TCP；跟蹤儀與機(jī)器人基座需建立公共坐標(biāo)系；測量采樣頻率不低于100Hz；路徑需覆蓋工作空間對角線；溫度補(bǔ)償傳感器需同步記錄；結(jié)果以ISO9283標(biāo)準(zhǔn)評定。五、簡答題（開放型，每題10分，共20分）65.某汽車焊裝車間，機(jī)器人頻繁報“驅(qū)動單元過溫”，現(xiàn)場環(huán)境溫度38℃，cycletime35s，負(fù)載率85%。請?zhí)岢鱿到y(tǒng)性解決方案并說明理由。答案：1.增加控制柜空調(diào)，降低環(huán)溫至30℃以內(nèi)，減少熱阻；2.檢查伺服風(fēng)扇風(fēng)向與濾網(wǎng)堵塞，風(fēng)量不足直接加劇溫升；3.優(yōu)化軌跡，減少頻繁加減速，降低RMS電流；4.校驗負(fù)載慣量比，若大于5:1，建議更換更大減速機(jī)或降低負(fù)載；5.在示教器查看扭矩曲線，若峰值持續(xù)大于額定80%，調(diào)整速度或路徑；6.增加外部軸分擔(dān)重量，降低J4J6靜力矩；7.若仍過溫，更換耐高溫伺服或增加液冷單元；8.建立溫度趨勢數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)預(yù)測性維護(hù)。66.一條新投入的白車身主線，含6臺ABB機(jī)器人，與西門子PLC通過ProfinetIRT通信，周期4ms。調(diào)試階段出現(xiàn)偶發(fā)“網(wǎng)絡(luò)超時”導(dǎo)致全線停線，平均每日2次。請給出排查思路與驗證方法。答案：1.用Wireshark抓取停線瞬間報文，確認(rèn)超時方向（PLC→機(jī)器人or反向）；2.檢查交換機(jī)日志，看是否出現(xiàn)幀丟失或CRC錯誤；3.測量網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，IRT帶寬占用若>70%，需減少非實時數(shù)據(jù)或增加VLAN；4.驗證網(wǎng)線屏蔽層接地，若接地電阻>1Ω，重新壓接；5.將機(jī)器人與PLC置于同一IRT域，避免跨域轉(zhuǎn)發(fā)；6.升級機(jī)器人固件至最新PN版本，修復(fù)已知棧溢出；7.在PLC端啟用拓?fù)浒l(fā)現(xiàn)，確保無環(huán)網(wǎng)；8.連續(xù)72hping64byte包，丟包率應(yīng)=0；9.若仍超時，臨時將周期調(diào)至8ms，觀察是否消失，確認(rèn)帶寬瓶頸；10.記錄并歸檔所有參數(shù)，形成標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)指導(dǎo)書。六、應(yīng)用題（綜合類，共60分）67.計算分析題（15分）某六軸機(jī)器人需將20kg箱體從A點直線搬運至B點，水平距離1200mm，垂直提升400mm，最大允許加速度5m/s2，減速度等于加速度，最大速度1.5m/s，轉(zhuǎn)彎半徑不計。求最短搬運時間并給出速度曲線分段參數(shù)。答案：1.計算加速段：t1=v/a=1.5/5=0.3s，s1=0.5at12=0.225m；2.減速段同t3=0.3s，s3=0.225m；3.勻速段距離s2=1.20.45=0.75m，t2=0.75/1.5=0.5s；4.垂直方向同理，加速段0.3s上升0.225m，剩余0.175m在勻速段完成，時間0.175/1.5≈0.117s；5.綜合最長維度為水平，總時間t=t1+t2+t3=0.3+0.5+0.3=1.1s；6.速度曲線：0→0.3s線性升至1.5m/s，0.3→0.8s保持1.5m/s，0.8→1.1s線性降至0。68.故障診斷題（15分）現(xiàn)象：機(jī)器人運行10min后隨機(jī)報“3701編碼器電池低”，更換新電池后仍報。步驟：1.用萬用表測量電池座兩端電壓3.65V，正常；2.拆下SMB板，發(fā)現(xiàn)電池正極焊盤微裂；3.補(bǔ)焊后復(fù)測，電壓穩(wěn)定；4.清除報警，連續(xù)運行2h未復(fù)現(xiàn)；5.結(jié)論：虛焊導(dǎo)致接觸電阻增大，瞬間壓降觸發(fā)誤報。69.編程題（15分）任務(wù)：用ABBRAPID編寫帶斷點續(xù)傳功能的碼垛程序，要求：1.掉電后重新上電能記憶當(dāng)前層數(shù)與已放件數(shù)；2.支持外部暫停與繼續(xù)；3.每層5件，共6層；4.代碼需含注釋。答案：MODULEPalletizePERSnumnLayer:=1;PERSnumnCount:=1;PERSboolbPause:=FALSE;CONSTrobtargetpHome:=[……];PROCMain()IFnLayer>6THENTPWrite"Palletfull!";Stop;ENDIFWHILEnCount<=5DOIFbPauseTHENWaitUntilbPause=FALSE;ENDIFMoveJpHome,v500,z50,tGripper;MoveJOffs(pPick,0,0,200),v500,z50,tGripper;MoveLpPick,v200,fine,tGripper;SetDOdoGrip,1;WaitTime0.5;MoveLOffs(pPick,0,0,200),v200,z50,tGripper;MoveJOffs(pPlace,0,0,200),v500,z50,tGripper;MoveLpPlace,v200,fine,tGripper;SetDOdoGrip,0;