工業(yè)機(jī)器人離線編程工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.工業(yè)機(jī)器人離線編程常用的ABB配套軟件是________。2.機(jī)器人坐標(biāo)系中，描述工具末端位置的是________坐標(biāo)系。3.TCP的中文全稱(chēng)是________。4.機(jī)器人工具尖端沿直線運(yùn)動(dòng)的指令是________。5.RobotStudio中存放機(jī)器人程序的模塊是________模塊。6.離線編程路徑規(guī)劃常用算法包括A和________算法。7.仿真誤差的主要來(lái)源之一是________誤差。8.離線編程可________機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。9.工業(yè)機(jī)器人至少需________個(gè)自由度實(shí)現(xiàn)空間運(yùn)動(dòng)。10.離線編程驗(yàn)證程序可行性的環(huán)節(jié)是________。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.FANUC機(jī)器人離線編程軟件是（）A.RobotStudioB.ROBOGUIDEC.RobotArtD.Delmia2.TCP校準(zhǔn)的核心目的是（）A.提高運(yùn)動(dòng)精度B.增加自由度C.加快速度D.簡(jiǎn)化編程3.機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)、路徑最短的是（）A.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)B.直線運(yùn)動(dòng)C.圓弧運(yùn)動(dòng)D.圓周運(yùn)動(dòng)4.RobotStudio默認(rèn)坐標(biāo)系是（）A.關(guān)節(jié)B.世界C.工具D.用戶(hù)5.離線編程無(wú)需執(zhí)行的操作是（）A.建模B.導(dǎo)入程序C.現(xiàn)場(chǎng)示教TCPD.仿真6.定義機(jī)器人工作區(qū)域的是（）A.世界坐標(biāo)系B.用戶(hù)坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系7.優(yōu)先避障的路徑規(guī)劃算法是（）A.DijkstraB.AC.遺傳算法D.無(wú)8.不屬于誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ㄊ牵ǎ〢.模型修正B.現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)C.忽略誤差D.算法優(yōu)化9.安全防護(hù)欄最小高度一般為（）A.1.0mB.1.2mC.1.5mD.2.0m10.離線編程正確步驟是（）①仿真②建工作站③生成程序④導(dǎo)入模型A.②④③①B.④②③①C.②④①③D.④②①③三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.離線編程優(yōu)勢(shì)包括（）A.減少停機(jī)B.提高效率C.降低勞動(dòng)強(qiáng)度D.完全替代示教2.RobotStudio核心功能（）A.建模B.仿真C.離線編程D.在線調(diào)試3.機(jī)器人常用坐標(biāo)系（）A.世界B.用戶(hù)C.工具D.關(guān)節(jié)4.離線編程常用運(yùn)動(dòng)指令（）A.MoveJB.MoveLC.MoveCD.MoveP5.路徑規(guī)劃考慮因素（）A.避障B.精度C.時(shí)間最優(yōu)D.能耗6.誤差補(bǔ)償方法（）A.模型修正B.現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)C.算法補(bǔ)償D.忽略誤差7.離線編程基本步驟（）A.需求分析B.建模C.編程D.仿真8.機(jī)器人安全規(guī)范（）A.防護(hù)欄B.急停C.安全光幕D.無(wú)要求9.離線編程軟件類(lèi)型（）A.品牌專(zhuān)用B.通用型C.開(kāi)源型D.僅一種機(jī)器人10.仿真驗(yàn)證內(nèi)容（）A.干涉檢查B.時(shí)間計(jì)算C.邏輯驗(yàn)證D.能耗分析四、判斷題（共10題，每題2分）1.離線編程無(wú)需現(xiàn)場(chǎng)示教。（）2.RobotStudio僅支持ABB機(jī)器人。（）3.TCP是工具中心點(diǎn)，描述末端位置。（）4.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是最快的運(yùn)動(dòng)方式。（）5.離線編程可完全替代在線示教。（）6.世界坐標(biāo)系固定在機(jī)器人底座。（）7.路徑規(guī)劃無(wú)需考慮運(yùn)動(dòng)范圍。（）8.誤差補(bǔ)償僅考慮機(jī)械誤差。（）9.防護(hù)欄必須設(shè)急停按鈕。（）10.仿真精度越高，實(shí)際效果越好。（）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人離線編程的定義及核心優(yōu)勢(shì)。2.簡(jiǎn)述TCP的作用及校準(zhǔn)基本步驟。3.簡(jiǎn)述RobotStudio創(chuàng)建工作站的流程。4.簡(jiǎn)述離線編程路徑規(guī)劃需考慮的因素。六、討論題（共2題，每題5分）1.討論離線編程與在線示教的區(qū)別及適用場(chǎng)景。2.討論如何提升離線編程的仿真精度。---答案部分一、填空題答案1.RobotStudio2.工具3.工具中心點(diǎn)4.MoveL（直線運(yùn)動(dòng)）5.RAPID（程序）6.Dijkstra（遺傳）7.模型（機(jī)械/環(huán)境）8.減少（縮短）9.610.仿真驗(yàn)證二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.A3.A4.B5.C6.B7.B8.C9.B10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABCD5.ABCD6.ABC7.ABCD8.ABC9.ABC10.ABCD四、判斷題答案1.×2.√3.√4.√5.×6.×7.×8.×9.√10.√五、簡(jiǎn)答題答案1.定義：在虛擬環(huán)境中建模、編程、仿真，生成機(jī)器人程序后下載運(yùn)行的技術(shù)。優(yōu)勢(shì)：①減少現(xiàn)場(chǎng)停機(jī)；②提高編程效率；③降低勞動(dòng)強(qiáng)度；④復(fù)雜路徑規(guī)劃與仿真驗(yàn)證。2.作用：描述工具末端位置/姿態(tài)，是運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵參考點(diǎn)。步驟：①安裝工具；②虛擬定義TCP；③現(xiàn)場(chǎng)三點(diǎn)法測(cè)量實(shí)際值；④輸入控制器校準(zhǔn)。3.流程：①新建工作站；②導(dǎo)入機(jī)器人模型；③導(dǎo)入工件/夾具；④設(shè)置坐標(biāo)系；⑤添加外圍設(shè)備；⑥保存模型。4.因素：①障礙物避讓?zhuān)虎谶\(yùn)動(dòng)精度；③時(shí)間/能耗最優(yōu)；④關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍限制。六、討論題答案1.區(qū)別：離線編程在虛擬環(huán)境完成，無(wú)需停機(jī)；在線示教需現(xiàn)場(chǎng)操作機(jī)器人。適用場(chǎng)景：離線編程適用于復(fù)雜路徑（焊接/噴涂）、批量編程、高風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景；在線示教適用于簡(jiǎn)單任務(wù)