一、填空題（100題）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車實現(xiàn)自動駕駛必須包括感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和（______）。2.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“三橫”技術(shù)架構(gòu)包括車輛/設(shè)施關(guān)鍵技術(shù)、信息交互關(guān)鍵技術(shù)和（______）。3.導(dǎo)航定位屬于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的（______）技術(shù)，是實現(xiàn)自動駕駛的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。4.全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）包括美國的GPS、中國的BDS、俄羅斯的（______）和歐洲的GALILEO。5.定位分為絕對定位、相對定位和（______）三類。6.L1級~L2級智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位精度需達(dá)到（______）級，L4級~L5級需達(dá)到厘米級。7.GPS直接測得的坐標(biāo)通常以（______）經(jīng)緯坐標(biāo)系為基準(zhǔn)。8.國際上通用的平面直角坐標(biāo)系映射標(biāo)準(zhǔn)包括UTM坐標(biāo)系、北京54坐標(biāo)系、西安80坐標(biāo)系和（______）。9.車體坐標(biāo)系中，繞X軸的運(yùn)動為（______）運(yùn)動，繞Z軸的運(yùn)動為偏航運(yùn)動。10.WGS-84坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為北京54坐標(biāo)系常采用（______）投影正算法。11.自動駕駛中高精度定位技術(shù)可分為基于信號的定位、基于航跡推算的定位和基于（______）的定位三類。12.RTK定位技術(shù)的優(yōu)點是全球可達(dá)、全天候可用和（______）。13.慣性測量單元（IMU）的優(yōu)點是無外部依賴，可提供（______）高精度定位結(jié)果。14.環(huán)境特征匹配技術(shù)通過實時測量提取環(huán)境特征，并與（______）進(jìn)行匹配以確定車輛位置。15.智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)包括基于RTK的GNSS定位、傳感器與高精度地圖匹配定位、蜂窩網(wǎng)定位和（______）。16.GPS由導(dǎo)航衛(wèi)星、地面監(jiān)控設(shè)備和（______）三部分組成。17.GPS導(dǎo)航衛(wèi)星分布在（______）個地球橢圓軌道平面上。18.地面監(jiān)控設(shè)備包括1個主控站、3個注入站和（______）個監(jiān)測站。19.GPS定位的基本原理是（______）原理，需至少觀測4顆衛(wèi)星。20.差分全球定位系統(tǒng)（DGPS）由基準(zhǔn)站、數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備和（______）組成。21.DGPS的類型包括位置差分、偽距差分和（______）。22.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）的發(fā)展戰(zhàn)略分為（______）步走。23.BDS由空間段、地面段和（______）三部分組成。24.BDS空間段包含地球靜止軌道衛(wèi)星、傾斜地球同步軌道衛(wèi)星和（______）三種軌道衛(wèi)星。25.BDS的服務(wù)功能包括定位導(dǎo)航授時、全球短報文通信和（______）等7種。26.北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)可提供實時米級、分米級、厘米級和（______）高精度定位服務(wù)。27.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）由陀螺儀、加速度傳感器和（______）構(gòu)成。28.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于（______）導(dǎo)航方式，通過推算運(yùn)動載體位置。29.IMU的更新頻率可達(dá)到（______）Hz，能提供接近實時的位置信息。30.加速度傳感器按檢測方式可分為電容式、壓阻式和（______）。31.陀螺儀正朝著高精度、高可靠性、微型化、多軸測量和（______）的方向發(fā)展。32.GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合了GNSS的長期高精度和INS的（______）優(yōu)勢。33.航跡推算（DR）技術(shù)利用載體上一時刻的位置，結(jié)合航向和（______）信息推算當(dāng)前位置。34.航跡推算系統(tǒng)一般由里程計和電子羅盤或（______）組成。35.電子羅盤按測量磁場的傳感器種類可分為磁通門式、霍爾效應(yīng)式和（______）。36.蜂窩無線定位技術(shù)常用的方法有AOA定位法、TOA定位法和（______）。37.車聯(lián)網(wǎng)高精度定位系統(tǒng)架構(gòu)包括終端層、網(wǎng)絡(luò)層、平臺層和（______）。38.終端層采用多源數(shù)據(jù)融合算法，包括衛(wèi)星、傳感器及（______）數(shù)據(jù)。39.網(wǎng)絡(luò)層包含5G基站、RTK基站和（______）路側(cè)單元。40.平臺層的功能模塊包括高精度地圖、交通動態(tài)信息、差分解算、數(shù)據(jù)管理和（______）。41.SLAM的中文全稱是（______）。42.SLAM包含感知、定位和（______）三個過程。43.SLAM問題分為前端和（______）兩個部分。44.動態(tài)環(huán)境下SLAM的研究方法包括依賴深度學(xué)習(xí)的技術(shù)、多視圖幾何方法和（______）。45.視覺SLAM可分為單目、雙目和（______）三個大類。46.單目SLAM的最大缺點是存在（______）不確定性。47.視覺SLAM的框架包括視覺傳感器數(shù)據(jù)、前端視覺里程計、后端非線性優(yōu)化、回環(huán)檢測和（______）。48.地圖的表示形式主要有2D柵格地圖、2D拓?fù)涞貓D、3D點云地圖和（______）。49.激光SLAM根據(jù)激光雷達(dá)線束可分為2D-激光SLAM和（______）。50.激光SLAM的框架包括激光點云數(shù)據(jù)、前端匹配、后端優(yōu)化、回環(huán)檢測和（______）。51.激光SLAM與視覺SLAM相比，（______）的地圖精度更高。52.無人車系統(tǒng)坐標(biāo)系包括世界坐標(biāo)系、車輛坐標(biāo)系和（______）。53.激光點云數(shù)據(jù)預(yù)處理包括運(yùn)動畸變修正、聚類分割和（______）。54.點云濾波處理常用的方法有直通濾波和（______）。55.特征提取通過計算點的（______）大小來區(qū)分平面點和邊緣點。56.目標(biāo)特征匹配算法先尋找匹配的目標(biāo)，再在匹配目標(biāo)內(nèi)尋找（______）。57.LM算法是基于（______）算法的改進(jìn)，用于求解位姿優(yōu)化問題。58.全局地圖構(gòu)建中，建圖模塊以（______）Hz的頻率運(yùn)行以保證精度。59.回環(huán)優(yōu)化通過圖優(yōu)化思想在（______）進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化，消除累計誤差。60.導(dǎo)航電子地圖以（______）導(dǎo)航設(shè)備為依托，用于路徑規(guī)劃和導(dǎo)航。61.導(dǎo)航電子地圖的數(shù)據(jù)由道路數(shù)據(jù)、背景數(shù)據(jù)、注記數(shù)據(jù)和（______）組成。62.高精度地圖分為靜態(tài)高精度地圖和（______）。63.高精度地圖的高精度體現(xiàn)在絕對坐標(biāo)精度和（______）兩個方面。64.高精度地圖的道路數(shù)據(jù)包括車道線的位置、類型、寬度和（______）等。65.高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖的區(qū)別體現(xiàn)在使用對象、精度、數(shù)據(jù)維度、功能、數(shù)據(jù)實時性和（______）六個方面。66.高精度地圖在自動駕駛中的作用包括環(huán)境感知、軌跡預(yù)測、路徑規(guī)劃和（______）。67.高精度地圖的生成過程包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)預(yù)處理、語義信息提取、位姿優(yōu)化、點云疊加、人工驗證和（______）。68.數(shù)據(jù)采集途徑包括GNSS、慣性測量單元、輪速計、激光雷達(dá)點云和（______）。69.智能網(wǎng)聯(lián)汽車對高精度地圖的技術(shù)需求包括要素和精度要求、加密插件安全性需求、測繪資質(zhì)問題、眾包采集數(shù)據(jù)傳輸需求、信息安全需求、在線升級需求和（______）。70.高精度地圖的發(fā)展趨勢包括普及率提升、采集方式眾包與集中結(jié)合、采集設(shè)備相輔相成和（______）。71.MATLAB定位工具箱提供的函數(shù)包括傳感器模型函數(shù)、定位和姿態(tài)估計函數(shù)、映射函數(shù)、SLAM函數(shù)、運(yùn)動規(guī)劃函數(shù)和（______）。72.GPS仿真函數(shù)為（______），用于創(chuàng)建GPS接收機(jī)仿真模型。73.IMU仿真函數(shù)為（______），支持加速度計、陀螺儀和磁強(qiáng)計的仿真。74.GPS函數(shù)的輸出包括position、velocity、groundspeed和（______）。75.IMU函數(shù)的調(diào)用格式可指定傳感器類型為accel-gyro、accel-mag或（______）。76.激光SLAM仿真函數(shù)包括lidarSLAM、poseGraph、poseGraph3D和（______）。77.lidarSLAM函數(shù)的默認(rèn)地圖分辨率為每米（______）個單元格。78.poseGraph函數(shù)用于創(chuàng)建（______）位姿圖。79.buildMap函數(shù)從激光雷達(dá)掃描構(gòu)建（______）地圖。80.addScan函數(shù)用于將掃描添加到（______）地圖上。81.定位工具箱中的運(yùn)動規(guī)劃函數(shù)包括navPath、dubinsConnection和（______）。82.坐標(biāo)變換函數(shù)中，axang2quat用于將軸角度旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為（______）。83.waypointTrajectory函數(shù)用于生成（______）軌跡。84.GPS/IMU定位仿真中，GPS的采樣頻率通常設(shè)為（______）Hz。85.IMU的采樣頻率通常設(shè)為（______）Hz，高于GPS。86.融合濾波器使用（______）卡爾曼濾波器跟蹤方向、位置、速度和傳感器偏差。87.地面車輛軌跡仿真中，常采用（______）軌跡，如圓形軌跡。88.激光SLAM仿真實例中，load函數(shù)用于加載激光雷達(dá)（______）數(shù)據(jù)。89.slamObj.LoopClosureThreshold用于設(shè)置（______）閾值。90.scansAndPoses函數(shù)用于提取掃描和相應(yīng)的（______）。91.占用地圖的分辨率單位為（______）permeter。92.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在（______）年完成全部組網(wǎng)。93.國家2000坐標(biāo)系的英文縮寫為（______）。94.導(dǎo)航坐標(biāo)系是一種（______）直角坐標(biāo)系，用于描述汽車行駛參數(shù)。95.車體坐標(biāo)系的X軸方向為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的（______）。96.高斯-克呂格投影通常采用（______）度帶或3度帶分帶。97.四參數(shù)法轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系時，參數(shù)包括X軸平移、Y軸平移、旋轉(zhuǎn)參數(shù)和（______）。98.視覺SLAM中，雙目相機(jī)通過（______）來估計像素的空間位置。99.深度相機(jī)通過紅外結(jié)構(gòu)光或（______）原理直接測量像素距離。100.激光雷達(dá)的最大測距范圍可達(dá)（______）m，精度在±2cm以內(nèi)。二、選擇題（單選，100題）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“三橫兩縱”技術(shù)架構(gòu)中，“兩縱”是指（）A.車載平臺和基礎(chǔ)設(shè)施B.感知系統(tǒng)和決策系統(tǒng)C.定位技術(shù)和地圖技術(shù)D.通信技術(shù)和安全技術(shù)2.以下哪種不屬于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（）A.GPSB.BDSC.5GD.GLONASS3.定位精度達(dá)到厘米級的是（）A.導(dǎo)航級精度B.車道級精度C.米級精度D.十米級精度4.WGS-84坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點是（）A.地球表面某點B.地球質(zhì)心C.格林尼治天文臺D.北斗衛(wèi)星星座中心5.以下哪種坐標(biāo)系是我國當(dāng)前最新的國家大地坐標(biāo)系（）A.北京54坐標(biāo)系B.西安80坐標(biāo)系C.國家2000坐標(biāo)系D.UTM坐標(biāo)系6.車體坐標(biāo)系中，繞Y軸的運(yùn)動稱為（）A.橫滾運(yùn)動B.俯仰運(yùn)動C.偏航運(yùn)動D.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動7.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換中，WGS-84坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為北京54坐標(biāo)系常采用（）A.高斯-克呂格投影B.UTM投影C.墨卡托投影D.等角投影8.基于信號的定位技術(shù)中，能實現(xiàn)厘米級定位的是（）A.普通GPS定位B.RTK定位C.蜂窩網(wǎng)定位D.慣性導(dǎo)航定位9.航跡推算定位技術(shù)的缺點是（）A.受環(huán)境遮擋影響大B.誤差隨時間累積C.成本高D.僅適用于室內(nèi)10.環(huán)境特征匹配定位中，常用的方案不包括（）A.基于激光點云匹配B.基于圖像匹配C.基于GPS信號匹配D.基于路標(biāo)庫匹配11.智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)不包括（）A.基于RTK的GNSS定位B.傳感器與高精度地圖匹配定位C.單目視覺定位D.同步系統(tǒng)12.GPS導(dǎo)航衛(wèi)星的軌道高度約為（）A.19100kmB.20200kmC.21500kmD.24126km13.地面監(jiān)控設(shè)備中，負(fù)責(zé)編制導(dǎo)航電文的是（）A.主控站B.注入站C.監(jiān)測站D.用戶站14.GPS定位中，接收機(jī)時鐘誤差導(dǎo)致的距離誤差稱為（）A.真距B.偽距C.實距D.距差15.DGPS中，定位精度最高的是（）A.位置差分B.偽距差分C.載波相位差分D.角度差分16.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的“三步走”戰(zhàn)略中，第三步完成于（）A.2000年B.2012年C.2020年D.2035年17.BDS空間段中，抗遮擋能力強(qiáng)的是（）A.地球靜止軌道衛(wèi)星B.傾斜地球同步軌道衛(wèi)星C.中圓地球軌道衛(wèi)星D.高軌衛(wèi)星18.BDS的全球短報文通信單次報文最大長度約為（）個漢字A.40B.100C.36D.100019.北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的服務(wù)精度不包括（）A.毫米級B.厘米級C.分米級D.千米級20.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點不包括（）A.隱蔽性好B.無外部依賴C.長期精度高D.數(shù)據(jù)更新率高21.IMU的組成不包括（）A.加速度傳感器B.陀螺儀C.衛(wèi)星接收機(jī)D.微處理器22.電容式加速度傳感器的優(yōu)點是（）A.成本低B.靈敏度高C.工作帶寬寬D.抗電磁干擾能力強(qiáng)23.微機(jī)械陀螺儀的發(fā)展方向不包括（）A.微型化B.低精度C.多軸測量D.多功能測量24.GPS/INS組合導(dǎo)航的優(yōu)勢是（）A.僅依賴GPSB.僅依賴INSC.互補(bǔ)GPS和INS的缺陷D.無需算法融合25.航跡推算技術(shù)中，用于測量車輛行駛距離的是（）A.電子羅盤B.里程計C.陀螺儀D.加速度傳感器26.電子羅盤的測量參數(shù)不包括（）A.磁偏角B.航向角C.姿態(tài)角D.距離27.三維磁阻式電子羅盤的組成不包括（）A.磁阻傳感器B.加速度傳感器C.激光雷達(dá)D.微處理器28.蜂窩無線定位技術(shù)中，基于時間差的是（）A.AOA定位法B.TOA定位法C.TDOA定位法D.場強(qiáng)定位法29.車聯(lián)網(wǎng)高精度定位系統(tǒng)架構(gòu)中，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)可靠傳輸?shù)氖牵ǎ〢.終端層B.網(wǎng)絡(luò)層C.平臺層D.應(yīng)用層30.平臺層的功能模塊不包括（）A.高精度地圖B.交通動態(tài)信息C.傳感器數(shù)據(jù)采集D.差分解算31.SLAM的核心問題是（）A.僅定位B.僅建圖C.定位與建圖同時進(jìn)行D.路徑規(guī)劃32.動態(tài)環(huán)境下SLAM的研究方法不包括（）A.語義分割技術(shù)B.多視圖幾何方法C.單目視覺方法D.幾何與深度學(xué)習(xí)結(jié)合33.單目SLAM的最大缺點是（）A.成本高B.無法測量絕對深度C.僅適用于室外D.受光線影響小34.雙目相機(jī)測量深度的原理是（）A.紅外結(jié)構(gòu)光B.TOFC.基線測距D.單目三角測量35.視覺SLAM的前端是（）A.視覺里程計B.后端非線性優(yōu)化C.回環(huán)檢測D.建圖36.地圖表示形式中，適用于激光SLAM的是（）A.2D柵格地圖B.2D拓?fù)涞貓DC.3D點云地圖D.3D網(wǎng)格地圖37.激光SLAM的優(yōu)點不包括（）A.定位精度高B.受光線影響小C.成本低D.可生成導(dǎo)航地圖38.激光SLAM與視覺SLAM相比，以下說法正確的是（）A.激光SLAM成本更低B.視覺SLAM地圖精度更高C.激光SLAM受環(huán)境光線影響小D.視覺SLAM適用于無紋理環(huán)境39.無人車系統(tǒng)坐標(biāo)系中，靜止不動的是（）A.世界坐標(biāo)系B.車輛坐標(biāo)系C.激光雷達(dá)坐標(biāo)系D.車體坐標(biāo)系40.激光點云數(shù)據(jù)預(yù)處理中，用于消除運(yùn)動畸變的是（）A.直通濾波B.體素濾波C.運(yùn)動畸變修正D.聚類分割41.特征提取中，通過計算（）來區(qū)分平面點和邊緣點A.距離B.曲率C.亮度D.顏色42.目標(biāo)特征匹配算法的處理單位是（）A.像素B.點云C.點簇D.幀43.LM算法用于求解（）問題A.特征提取B.位姿優(yōu)化C.回環(huán)檢測D.地圖構(gòu)建44.全局地圖構(gòu)建中，建圖模塊的運(yùn)行頻率是（）HzA.1B.10C.100D.100045.回環(huán)優(yōu)化的核心是（）A.特征提取B.消除累計誤差C.提高建圖速度D.降低計算量46.導(dǎo)航電子地圖的作用不包括（）A.定位顯示B.路徑規(guī)劃C.厘米級定位D.信息查詢47.導(dǎo)航電子地圖的數(shù)據(jù)組成不包括（）A.道路數(shù)據(jù)B.背景數(shù)據(jù)C.注記數(shù)據(jù)D.動態(tài)交通數(shù)據(jù)48.高精度地圖的靜態(tài)數(shù)據(jù)不包括（）A.車道線位置B.交通標(biāo)志C.道路施工情況D.車道寬度49.高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖的區(qū)別體現(xiàn)在（）A.使用對象B.覆蓋范圍C.顯示方式D.更新周期50.高精度地圖在自動駕駛中的作用不包括（）A.環(huán)境感知B.軌跡預(yù)測C.車輛控制D.路徑規(guī)劃51.高精度地圖的生成過程不包括（）A.數(shù)據(jù)采集B.數(shù)據(jù)預(yù)處理C.人工駕駛測試D.語義信息提取52.數(shù)據(jù)采集途徑不包括（）A.GNSSB.慣性測量單元C.輪速計D.藍(lán)牙53.智能網(wǎng)聯(lián)汽車對高精度地圖的技術(shù)需求不包括（）A.要素和精度要求B.加密插件安全性需求C.降低成本需求D.在線升級需求54.高精度地圖的發(fā)展趨勢不包括（）A.普及率提升B.采集方式單一化C.采集設(shè)備相輔相成D.商業(yè)模式轉(zhuǎn)型55.MATLAB定位工具箱中的傳感器模型函數(shù)不包括（）A.gpsSensorB.imuSensorC.lidarSLAMD.rangeSensor56.GPS仿真函數(shù)的調(diào)用格式中，ReferenceFrame用于設(shè)置（）A.采樣頻率B.參考幀C.定位精度D.輸出格式57.IMU仿真函數(shù)支持的傳感器類型不包括（）A.accel-gyroB.accel-magC.gyro-magD.accel-gyro-mag58.激光SLAM仿真函數(shù)中，用于創(chuàng)建三維位姿圖的是（）A.poseGraphB.poseGraph3DC.buildMapD.addScan59.lidarSLAM函數(shù)的默認(rèn)最大激光雷達(dá)范圍是（）mA.8B.10C.15D.2060.buildMap函數(shù)構(gòu)建的是（）地圖A.彩色B.灰度C.占用D.語義61.運(yùn)動規(guī)劃函數(shù)中，用于創(chuàng)建RRT規(guī)劃器的是（）A.plannerRRTB.navPathC.dubinsConnectionD.reedsSheppPathSegment62.坐標(biāo)變換函數(shù)中，eul2quat用于將（）轉(zhuǎn)換為四元數(shù)A.軸角度旋轉(zhuǎn)B.歐拉角C.旋轉(zhuǎn)矩陣D.齊次變換63.waypointTrajectory函數(shù)用于生成（）軌跡A.隨機(jī)B.航路點C.圓形D.直線64.GPS/IMU定位仿真中，GPS的采樣頻率通常為（）HzA.1B.10C.100D.100065.IMU的采樣頻率通常為（）HzA.1B.10C.100D.100066.融合濾波器使用的是（）卡爾曼濾波器A.線性B.擴(kuò)展C.無跡D.粒子67.地面車輛軌跡仿真中，常采用的軌跡形狀是（）A.圓形B.方形C.三角形D.隨機(jī)形68.激光SLAM仿真實例中，load函數(shù)加載的是（）數(shù)據(jù)A.圖像B.激光掃描C.GPSD.IMU69.slamObj.LoopClosureThreshold用于設(shè)置（）的閾值A(chǔ).特征提取B.回環(huán)檢測C.位姿優(yōu)化D.地圖構(gòu)建70.scansAndPoses函數(shù)的輸出不包括（）A.掃描數(shù)據(jù)B.位姿數(shù)據(jù)C.地圖數(shù)據(jù)D.節(jié)點ID71.占用地圖的分辨率單位是（）A.像素B.單元格per米C.米per單元格D.厘米per單元格72.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)完成全部組網(wǎng)的時間是（）A.2000年B.2012年C.2020年D.2035年73.國家2000坐標(biāo)系的英文縮寫是（）A.BJZ54B.XA80C.CGCS2000D.WGS-8474.導(dǎo)航坐標(biāo)系是一種（）A.地心坐標(biāo)系B.當(dāng)?shù)刂苯亲鴺?biāo)系C.橢球坐標(biāo)系D.平面坐標(biāo)系75.車體坐標(biāo)系的X軸方向是（）A.正前方B.正后方C.正左方D.正右方76.高斯-克呂格投影我國通常采用（）度帶分帶A.3B.6C.9D.1277.四參數(shù)法轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系的參數(shù)不包括（）A.X軸平移B.Y軸平移C.縮放因子D.高程參數(shù)78.視覺SLAM中，雙目相機(jī)的基線是指（）A.相機(jī)焦距B.兩個相機(jī)之間的距離C.相機(jī)到物體的距離D.圖像分辨率79.深度相機(jī)的測量原理不包括（）A.紅外結(jié)構(gòu)光B.TOFC.雙目視覺D.激光雷達(dá)80.激光雷達(dá)的最大測距范圍可達(dá)（）mA.50B.100C.150D.20081.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)框架不包括（）A.感知系統(tǒng)B.決策系統(tǒng)C.導(dǎo)航系統(tǒng)D.執(zhí)行系統(tǒng)82.導(dǎo)航定位的精度要求中，L4級自動駕駛的位置精度誤差均值應(yīng)（）A.<10cmB.<1mC.<5mD.<10m83.WGS-84坐標(biāo)系的長半徑是（）mA.6378137.0B.6356752.31C.6378140.0D.6375140.084.西安80坐標(biāo)系的扁率是（）A.1/298.25722356B.1/298.2570C.1/298.257222101D.1/298.2572235685.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換中，WGS-84轉(zhuǎn)換為北京54坐標(biāo)系的中間步驟是（）A.高斯投影正算B.高斯投影反算C.UTM投影D.墨卡托投影86.基于信號的定位技術(shù)中，RTK的缺點是（）A.定位精度低B.基站布設(shè)成本高C.僅適用于室內(nèi)D.受光線影響大87.慣性測量單元的誤差會（）A.隨時間減小B.隨時間累積C.不隨時間變化D.隨機(jī)變化88.環(huán)境特征匹配定位中，激光點云匹配的優(yōu)點是（）A.成本低B.精度高C.數(shù)據(jù)量小D.維護(hù)成本低89.GPS的定位精度在民用領(lǐng)域通常為（）A.厘米級B.分米級C.米級D.十米級90.DGPS的基準(zhǔn)站的作用是（）A.接收衛(wèi)星信號B.發(fā)送改正數(shù)C.接收移動站信號D.計算定位結(jié)果91.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的服務(wù)可用性不低于（）A.95%B.98%C.99%D.99.5%92.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在（）場景下作用顯著A.開闊天空B.隧道C.城市峽谷D.林蔭道路93.加速度傳感器的測量范圍單位是（）A.gB.m/sC.rad/sD.Hz94.陀螺儀的零偏穩(wěn)定性單位是（）A.°/hB.°/sC.rad/hD.rad/s95.航跡推算技術(shù)的定位誤差會（）A.隨時間減小B.隨時間累積C.不隨時間變化D.隨距離減小96.電子羅盤的磁偏角是指（）與地理子午圈的夾角A.磁子午圈B.赤道C.經(jīng)線D.緯線97.蜂窩無線定位技術(shù)中，AOA定位法是基于（）A.時間B.角度C.時間差D.場強(qiáng)98.車聯(lián)網(wǎng)高精度定位系統(tǒng)的應(yīng)用層不包括（）A.交通安全類B.信息娛樂類C.數(shù)據(jù)傳輸類D.自動駕駛99.SLAM的后端主要處理（）問題A.傳感器數(shù)據(jù)處理B.最優(yōu)后驗估計C.特征提取D.地圖構(gòu)建100.高精度地圖的動態(tài)數(shù)據(jù)不包括（）A.道路擁堵情況B.交通管制C.車道線位置D.天氣情況三、判斷題（100題）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“三橫”技術(shù)架構(gòu)包括車輛/設(shè)施關(guān)鍵技術(shù)、信息交互關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)支撐技術(shù)。（）2.導(dǎo)航定位屬于智能網(wǎng)聯(lián)汽車的核心執(zhí)行技術(shù)。（）3.全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）僅包括GPS和BDS。（）4.定位分為絕對定位、相對定位和組合定位三類。（）5.L1級~L2級智能網(wǎng)聯(lián)汽車定位精度需達(dá)到厘米級。（）6.GPS直接測得的坐標(biāo)通常以WGS-84經(jīng)緯坐標(biāo)系為基準(zhǔn)。（）7.北京54坐標(biāo)系是我國當(dāng)前最新的國家大地坐標(biāo)系。（）8.車體坐標(biāo)系的X軸方向為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的正前方。（）9.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換中，WGS-84坐標(biāo)系可直接用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖的建立。（）10.導(dǎo)航坐標(biāo)系是一種當(dāng)?shù)刂苯亲鴺?biāo)系。（）11.自動駕駛中高精度定位技術(shù)可分為基于信號的定位、基于航跡推算的定位和基于環(huán)境特征匹配的定位三類。（）12.RTK定位技術(shù)在空曠無遮擋區(qū)域能實現(xiàn)厘米級定位。（）13.慣性測量單元（IMU）的誤差會隨時間減小。（）14.環(huán)境特征匹配技術(shù)無需其他定位系統(tǒng)輔助給出初始位置。（）15.智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)包括蜂窩網(wǎng)定位。（）16.GPS由導(dǎo)航衛(wèi)星、地面監(jiān)控設(shè)備和用戶三部分組成。（）17.GPS導(dǎo)航衛(wèi)星分布在4個地球橢圓軌道平面上。（）18.地面監(jiān)控設(shè)備包括1個主控站、3個注入站和5個監(jiān)測站。（）19.GPS定位的基本原理是三球交匯原理，需至少觀測3顆衛(wèi)星。（）20.差分全球定位系統(tǒng)（DGPS）由基準(zhǔn)站、數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備和移動站組成。（）21.DGPS的類型包括位置差分、偽距差分和載波相位差分。（）22.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）的發(fā)展戰(zhàn)略分為兩步走。（）23.BDS由空間段、地面段和用戶段三部分組成。（）24.BDS空間段僅包含地球靜止軌道衛(wèi)星和傾斜地球同步軌道衛(wèi)星。（）25.BDS的服務(wù)功能包括定位導(dǎo)航授時和全球短報文通信。（）26.北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)可提供實時米級、分米級、厘米級和毫米級高精度定位服務(wù)。（）27.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）由陀螺儀、加速度傳感器和軟件構(gòu)成。（）28.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于自主式導(dǎo)航方式。（）29.IMU的更新頻率可達(dá)到1000Hz。（）30.加速度傳感器按檢測方式可分為電容式、壓阻式和壓電式。（）31.陀螺儀正朝著低精度、高可靠性的方向發(fā)展。（）32.GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合了GNSS和INS的優(yōu)勢。（）33.航跡推算（DR）技術(shù)利用載體當(dāng)前位置推算下一時刻位置。（）34.航跡推算系統(tǒng)一般由里程計和電子羅盤組成。（）35.電子羅盤按測量磁場的傳感器種類可分為磁通門式、霍爾效應(yīng)式和磁阻效應(yīng)式。（）36.蜂窩無線定位技術(shù)常用的方法有AOA、TOA和TDOA。（）37.車聯(lián)網(wǎng)高精度定位系統(tǒng)架構(gòu)包括終端層、網(wǎng)絡(luò)層、平臺層和應(yīng)用層。（）38.終端層僅采用衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。（）39.網(wǎng)絡(luò)層包含5G基站、RTK基站和RSU路側(cè)單元。（）40.平臺層的功能模塊包括高精度地圖和交通動態(tài)信息。（）41.SLAM的中文全稱是即時定位與地圖構(gòu)建。（）42.SLAM僅包含定位過程。（）43.SLAM問題分為前端和后端兩個部分。（）44.動態(tài)環(huán)境下SLAM的研究方法僅包括依賴深度學(xué)習(xí)的技術(shù)。（）45.視覺SLAM可分為單目、雙目和深度相機(jī)三類。（）46.單目SLAM能直接測量絕對深度。（）47.視覺SLAM的框架包括前端視覺里程計和后端非線性優(yōu)化。（）48.地圖的表示形式僅包括2D柵格地圖和3D點云地圖。（）49.激光SLAM根據(jù)激光雷達(dá)線束可分為2D-激光SLAM和3D-激光SLAM。（）50.激光SLAM的框架包括激光點云數(shù)據(jù)和前端匹配。（）51.激光SLAM的地圖精度低于視覺SLAM。（）52.無人車系統(tǒng)坐標(biāo)系包括世界坐標(biāo)系、車輛坐標(biāo)系和激光雷達(dá)坐標(biāo)系。（）53.激光點云數(shù)據(jù)預(yù)處理包括運(yùn)動畸變修正和聚類分割。（）54.點云濾波處理常用的方法有直通濾波和體素濾波。（）55.特征提取通過計算點的距離大小來區(qū)分平面點和邊緣點。（）56.目標(biāo)特征匹配算法先尋找匹配的目標(biāo)，再在匹配目標(biāo)內(nèi)尋找匹配點。（）57.LM算法是基于高斯-牛頓算法的改進(jìn)。（）58.全局地圖構(gòu)建中，建圖模塊以10Hz的頻率運(yùn)行。（）59.回環(huán)優(yōu)化通過圖優(yōu)化思想消除累計誤差。（）60.導(dǎo)航電子地圖以GPS導(dǎo)航設(shè)備為依托。（）61.導(dǎo)航電子地圖的數(shù)據(jù)由道路數(shù)據(jù)、背景數(shù)據(jù)、注記數(shù)據(jù)和索引數(shù)據(jù)組成。（）62.高精度地圖僅包含靜態(tài)數(shù)據(jù)。（）63.高精度地圖的高精度僅體現(xiàn)在絕對坐標(biāo)精度。（）64.高精度地圖的道路數(shù)據(jù)包括車道線的位置和類型。（）65.高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖的使用對象相同。（）66.高精度地圖在自動駕駛中的作用包括環(huán)境感知和軌跡預(yù)測。（）67.高精度地圖的生成過程包括數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)預(yù)處理。（）68.數(shù)據(jù)采集途徑包括GNSS和慣性測量單元。（）69.智能網(wǎng)聯(lián)汽車對高精度地圖的技術(shù)需求包括在線升級需求。（）70.高精度地圖的發(fā)展趨勢包括采集方式單一化。（）71.MATLAB定位工具箱提供傳感器模型函數(shù)和定位估計函數(shù)。（）72.GPS仿真函數(shù)為gpsSensor。（）73.IMU仿真函數(shù)不支持磁強(qiáng)計的仿真。（）74.激光SLAM仿真函數(shù)包括lidarSLAM和poseGraph。（）75.lidarSLAM函數(shù)的默認(rèn)地圖分辨率為每米20個單元格。（）76.poseGraph函數(shù)用于創(chuàng)建三維位姿圖。（）77.buildMap函數(shù)從激光雷達(dá)掃描構(gòu)建占用地圖。（）78.addScan函數(shù)用于將掃描添加到視覺SLAM地圖上。（）79.運(yùn)動規(guī)劃函數(shù)包括navPath和dubinsConnection。（）80.坐標(biāo)變換函數(shù)中，axang2quat用于將軸角度旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為四元數(shù)。（）81.waypointTrajectory函數(shù)用于生成隨機(jī)軌跡。（）82.GPS/IMU定位仿真中，GPS的采樣頻率高于IMU。（）83.融合濾波器使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器。（）84.地面車輛軌跡仿真中，常采用圓形軌跡。（）85.激光SLAM仿真實例中，load函數(shù)加載圖像數(shù)據(jù)。（）86.slamObj.LoopClosureThreshold用于設(shè)置回環(huán)檢測閾值。（）87.scansAndPoses函數(shù)用于提取掃描和相應(yīng)的位姿。（）88.占用地圖的分辨率單位為單元格per米。（）89.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在2020年完成全部組網(wǎng)。（）90.國家2000坐標(biāo)系的英文縮寫為CGCS2000。（）91.導(dǎo)航坐標(biāo)系是一種地心坐標(biāo)系。（）92.車體坐標(biāo)系的X軸方向為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的正后方。（）93.高斯-克呂格投影通常采用6度帶分帶。（）94.四參數(shù)法轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系時，參數(shù)包括X軸平移和Y軸平移。（）95.視覺SLAM中，雙目相機(jī)通過基線來估計像素的空間位置。（）96.深度相機(jī)通過紅外結(jié)構(gòu)光原理直接測量像素距離。（）97.激光雷達(dá)的最大測距范圍可達(dá)150m。（）98.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)框架包括感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)。（）99.導(dǎo)航定位的精度要求中，L4級自動駕駛的位置精度誤差均值應(yīng)<10cm。（）100.高精度地圖的動態(tài)數(shù)據(jù)包括車道線位置。（）標(biāo)準(zhǔn)答案一、填空題1.執(zhí)行系統(tǒng)2.基礎(chǔ)支撐技術(shù)3.基礎(chǔ)支撐4.GLONASS5.組合定位6.米7.WGS-848.國家2000坐標(biāo)系9.橫滾10.高斯-克呂格11.環(huán)境特征匹配12.定位精度高13.短時14.預(yù)先采集的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)15.同步系統(tǒng)16.GPS用戶17.618.519.三球交匯20.移動站21.載波相位差分22.三23.用戶段24.中圓地球軌道衛(wèi)星25.國際搜救26.后處理毫米級27.軟件28.推算29.100030.壓電式31.多功能測量32.短時高精度33.速度34.慣性測量單元35.磁阻效應(yīng)式36.TDOA定位法37.應(yīng)用層38.蜂窩網(wǎng)39.RSU40.數(shù)據(jù)計算41.即時定位與地圖構(gòu)建42.建圖43.后端44.二者的結(jié)合45.深度相機(jī)（RGB-D）46.尺度47.建圖48.3D網(wǎng)格地圖49.3D-激光SLAM50.輸出結(jié)果51.激光SLAM52.激光雷達(dá)坐標(biāo)系53.濾波處理54.體素濾波55.曲率56.匹配點57.高斯-牛頓58.159.后端60.GPS61.索引數(shù)據(jù)62.動態(tài)高精度地圖63.數(shù)據(jù)維