某水果采收機的結(jié)構(gòu)設(shè)計1引言 41.1研究目的及意義 41.2國內(nèi)外果蔬采摘研究現(xiàn)狀 42藍莓采收裝置方案設(shè)計 72.1藍莓的生長特性 72.2水果采收方法 82.3藍莓采收裝置類型選擇 82.3總體結(jié)構(gòu)方案 103藍莓采收裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計 153.1大臂電機功率計算 153.2大臂電機減速機的選擇計算 163.3軸的設(shè)計 163.4軸承的選擇與計算 195藍莓收獲機運動學仿真 215.1藍莓收獲機運動學仿真 215.2仿真結(jié)果分析 21總結(jié) 24參考文獻 251引言1.1研究目的及意義隨著科學技術(shù)和經(jīng)濟的快速發(fā)展，已經(jīng)工業(yè)革命的相機展開，農(nóng)村青壯年勞動力為了賺錢，相繼進入工廠去打工，造成農(nóng)業(yè)產(chǎn)品缺少勞動力進行收割生產(chǎn)。水果作為農(nóng)業(yè)產(chǎn)品重要組成的一部分，水果作為季節(jié)性水果，需要做到及時采摘，及時銷售，并且在采摘過程中需要保證水果表面沒有損壞！采摘過程產(chǎn)生的成本主要有人工成本、運輸成本等，而采摘成本占據(jù)所有水果生產(chǎn)成本的一半以上。我國水果采摘過程主要由人工完成，人工采摘效率低，并且會在采摘過程損壞果實表面。因此，研發(fā)水果自動采摘機勢在必行，從而解放勞動力，并提高采摘效率、減少果實在采摘過程中的損壞。藍莓作為日常生活常見水果之一，由于其采摘過程中容易損壞，并且種植條件相對苛刻，因此完成了藍莓銷售價格相對較高。截止目前為止，我國藍莓采摘主要以人工采摘為主，而人工采摘效率低，果實容易損壞，但是人工采摘能根據(jù)果實程度進行對果實分類處理。綜上所述，研制藍莓采摘機器人可以降低藍莓生成成本，增大藍莓生產(chǎn)效率。1.2國內(nèi)外果蔬采摘研究現(xiàn)狀雖然水果蔬菜機械化的采摘技術(shù)發(fā)展已經(jīng)有多年的歷史,但是人類歷史上的最早的收割方式主要是氣動振搖式和機械振搖式來將果實擰斷獲取果實,這種方式有很大的確定：果實易損、效率低下。隨著種植技術(shù)的栽培值改變,人們借助梯子等工具輔助進行采摘水果作業(yè),但其依舊需要占用大量的勞動力來獲取果實。由此看來,應(yīng)用型機器機構(gòu)急需進行快速發(fā)展。(1)國外研究現(xiàn)狀①蘋果采摘機1969年，Schertz等人首次將工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)用于水果采摘過程。之后，Sistler等人在對機器人用于機械采摘過程進行分析，得出最初的機器人果實采摘主要還是機器與人人力相結(jié)合，從而實現(xiàn)果實的采摘。美國、德國、日本等國家相繼對蔬菜和水果的采收進行相應(yīng)的采摘機研究。圖1.1蘋果采摘機器②葡萄采摘機如圖1.2所示的葡萄采摘機，是由日本岡山大學研發(fā)并進行生產(chǎn)制造，如圖所示的葡萄采摘機能夠在葡萄地上進行勻速的運動并采摘葡萄，該葡萄采摘機末端執(zhí)行器具有5個自由度，能做輕松的采摘不同位置的葡萄，更換不同的末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)不同的功能。圖1.2葡萄采摘機(2)國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國機械制造業(yè)起步較晚，從而造成我國的農(nóng)業(yè)采摘機技術(shù)稍微落后。我國最早出現(xiàn)的農(nóng)業(yè)摘菜機器在1990年。自此之后，我國的研究生和各大高校以及相關(guān)企業(yè)都投入大量的經(jīng)費進行農(nóng)業(yè)采摘機的研究。如圖1.3所示，室友陳懷民教授設(shè)計的采摘機結(jié)構(gòu)簡圖，其主要由控制系統(tǒng)、行走系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)、傳輸機構(gòu)等組成，該水果采摘機末端執(zhí)行器自由度也有5個，工作高度在3-5米。采摘速度是人工采摘速度的20倍左右。圖1.4林木球果采摘機器人原理圖2藍莓采收裝置方案設(shè)計2.1藍莓的生長特性藍莓是一種常見的水果，研制藍莓采摘機前應(yīng)該先了解藍莓的生長習慣，與藍莓生長環(huán)境。才能根據(jù)實際情況研制出相應(yīng)的藍莓采摘機。藍莓生長實景圖榮譽2.1所示。圖2.1藍莓果園實景本章節(jié)以安徽省懷寧縣黃墩鎮(zhèn)種植園為研究對象，通過對安徽省懷寧縣黃墩鎮(zhèn)種植園進行實地勘察，可得得出藍莓果樹相關(guān)的尺寸，為藍莓采摘機器人的設(shè)計打下基礎(chǔ)。藍莓果樹具體尺寸如表2-1所示。表2-1藍莓果樹具體尺寸項目強度基徑/cm樹冠高/cm底枝高/cm冠基徑/m分枝數(shù)不同修建輕度修剪中度修剪重度修剪13.2414.2214.12251.6212.3141.673.41101.7111.21.411.662.111-168-116-8不同樹齡4年10年15年8.1313.2219.47301.1211.1191.379.291.782.116-107-127-10不同樹形開心形紡錘形分層形14.2914.2213.22145.33208.45221.98108.8101.288.11.411.921.816-811-157-10調(diào)研的種植園地面較為平整，其中地上蓋有塑料膜，這種措施可保證藍莓的水分和溫度在根部能夠保持，與此同時通過塑料膜的反射光可以覆蓋藍莓的陰面部分。2.2水果采收方法水果蔬菜成熟后得采收方法主要有人工采摘和機械采摘兩大類；(1)人工采摘水果蔬菜，主要方式有徒手采摘和手持剪刀采摘等兩種采摘方式。手工采摘得水果蔬菜表皮完好不容易損壞，而且機械設(shè)備采摘果樹容易破壞果蔬，并且機械采摘是不能區(qū)分果蔬的成熟程度，人工采摘可以區(qū)分果實得程度，能做到分期采收。但是人工采收成本高、采收效率低。(2)機械采收果蔬的產(chǎn)品具有采收效率快、節(jié)約人工成本。機械采收果蔬一般主要運用于果實成熟后，用于剝落果梗與果樹之間得果實。一般使用刀片或者強壓強或者機械振動等方式使果實脫落，果實落下后經(jīng)傳動帶運輸至果實收集裝置。2.3藍莓采收裝置類型選擇藍莓采收裝置應(yīng)該具有以下特點：1)本文設(shè)計的藍莓采摘機機械臂是主要采用工業(yè)常用的關(guān)節(jié)型機械臂，傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂由大臂、小臂、驅(qū)動電機等部分組成。2)在藍莓采摘機的小臂設(shè)計中，增加一個收縮關(guān)節(jié)可以增加末端執(zhí)行器的工作空間。綜上所示，本文設(shè)計的藍莓采摘機的機構(gòu)簡圖如圖2.2所示。圖2.2藍莓采摘機械臂機構(gòu)2.3總體結(jié)構(gòu)方案藍莓種植園是一個開放式的果園，如果下雨的話會造成地面濕滑如果使用傳統(tǒng)的輪胎行走方案可能會造成打滑或者淪陷等地方，因此本文采用履帶式行走機構(gòu)能夠克服各種不同的地形。具體的藍莓采摘機結(jié)構(gòu)簡圖如圖2.3所示，其具體的工作流程如下所示，首先由末端執(zhí)行器對藍莓果實進行識別，識別后靠近藍莓并由末端執(zhí)行器進行切斷，藍莓順著柔性手機袋進入收集框。1、履帶小車；2、收集框；3、柔性帶；4、末端執(zhí)行器；5、收集裝置；6、電動推桿；7、小臂電機；8、大臂；9、大臂電機；10、腰部電機；11、腰部；12、升降臺；13、電源機動力控制設(shè)備；14、地面；圖2.3機器主體機構(gòu)簡圖(1)升降機構(gòu)結(jié)構(gòu)方案藍莓采摘機機械臂不易過長，如果采摘機械臂過長容易造成整體機構(gòu)中心偏高，在運動和采摘過程中容易造成藍莓采摘機的侵翻。為了使藍莓采摘機能夠適應(yīng)不同的采摘高度，在不改變機械臂的整體尺寸的前提下，將采摘機械臂安裝在一個升降臺上，升降臺的升高或降低使藍莓采摘機能夠適應(yīng)不同的采摘高度。升降機構(gòu)具體方案如圖2.4所示，升降機構(gòu)主要使用齒輪齒條擬合實現(xiàn)升降。1、液壓缸；2、齒條；3、直齒圓柱齒輪；4、上平臺；5、連桿折疊機構(gòu)；6、滑桿；7、齒輪齒條機構(gòu)；8、齒輪軸9、諧波減速器10、下平臺圖2.4液壓驅(qū)動藍莓采摘升降平臺(2)機械臂的結(jié)構(gòu)方案藍莓采摘機的機械臂與工業(yè)機器人采用的機械臂的結(jié)構(gòu)類似，但是整體尺寸應(yīng)該較小，關(guān)節(jié)活動范圍應(yīng)該更廣。工業(yè)使用的機械臂是很成熟的機械產(chǎn)品，其中的關(guān)鍵零部件已經(jīng)實現(xiàn)標準化。因此，本文借鑒工業(yè)機械臂來設(shè)計符合藍莓采摘機器人的機械臂，其具體結(jié)構(gòu)如圖2.5所示。1、腰部底座；2、大推力軸承；3、腰部面板；4、腰部減速器；5、大臂關(guān)節(jié)支架；6、大臂電機；7、大臂減速器；8、大臂空心體；9、大臂走線孔；10、小臂電機；11、小臂減速器；12、小臂關(guān)節(jié)支架；13、小臂連接坐；14、小臂伸縮關(guān)節(jié)減速器；15、小臂伸縮關(guān)節(jié)電機；圖2.5機械臂的結(jié)構(gòu)簡圖本文的藍莓機械臂下盤底座采用了推力軸承，使其當作在腰部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的支撐部件，同時較大的軸承支撐直徑在一定程度上保證了腰部的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性。雙支撐架結(jié)構(gòu)被采用到其大臂和小臂的關(guān)節(jié)處，同時考慮到軸向晃動間隙，本文在一定程度上減少了腰部與大臂的關(guān)節(jié)，保證大臂轉(zhuǎn)動的精度。大臂構(gòu)型選擇中間鏤空型的彎件，同時設(shè)計矩形凹槽走線孔，利用該凹槽進行安置電氣線路，讓機械臂的外觀造型，安線更加便捷。同時其伸縮機構(gòu)與小臂連接。其中連接方式采用絲杠螺母副，其減速器和其驅(qū)動電機和與伸縮桿并聯(lián)，動力傳輸通過頂端的齒形皮帶進行動力傳遞，使其為伸縮動作過程的執(zhí)行機構(gòu)。通過設(shè)計，主體關(guān)節(jié)采用的動力源為交流伺服電機，該種電機通用具備過載能力控制、矩頻的特性好、精度高、等等優(yōu)點，同時結(jié)合行星齒輪減速器機構(gòu)進降速。(3)末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)方案整體機構(gòu)設(shè)計的巧妙性，最終由其末端執(zhí)行器的工作性能來體現(xiàn)整體設(shè)計的巧妙性。同時它也是果蔬采摘機器機構(gòu)的最主要的部分之一，將此安裝在伸縮節(jié)的末端，在種植園進行采摘作業(yè)時，機械臂先讓末端執(zhí)行器先靠近移動到果實對應(yīng)的易采摘點，再通過軟件控制器末端執(zhí)行器，聯(lián)合完成藍莓采摘作業(yè)的任務(wù)。國內(nèi)外主流采摘有多種，但是主流方式為兩種，第一種采用吸附式吸盤，通過空氣差將果實吸住，然后再將果柄用類剪刀式剪斷，但是該種方法必須保證檢測出果柄的具體確切位置，同時利用軟件進行控制，密切調(diào)整好其末端執(zhí)行器的連貫動作，上述分析可知，該過程需要進行復(fù)雜的動作算法和編程控制，一定程度上是增加了其制造和開發(fā)的難度。第二種是采用腕關(guān)節(jié)的在2個互相垂直的方向的轉(zhuǎn)動，從而模擬人類手臂的掰斷果柄樹枝的動作來完成采摘工作，但是其對象還需要求其果枝與果實容易區(qū)分，具有一定數(shù)量的分離，一定程度上還是限制了采摘對象的通用性。通過觀察藍莓的外形特征，一定程度上進行實用化的要求，本文設(shè)計出了一種球體果實的采摘末端執(zhí)行器，其結(jié)構(gòu)如圖2.6所示。該果實的采摘末端執(zhí)行器包含傳感控制系統(tǒng)、切割裝置、氣動系統(tǒng)和夾持機構(gòu)4大部分。直流電機；2、微型蝸輪蝸桿減速器；3、鋼絲繞盤；4、鋼絲；5、微型雙作用氣缸；6、手指支架；7、活塞缸；8、導(dǎo)桿；9、銷軸；10、23、滾輪組；11、視覺傳感器；12、切割轉(zhuǎn)盤；13、轉(zhuǎn)盤軸；14、刀架；15、壓力傳感器；16、海綿材料；17、橡膠材料；18、光電開關(guān)；19、雙面刀片；20、21、左右手指；22、觸覺傳感器；24、限位開關(guān)；25、手指轉(zhuǎn)軸；圖2.6末端執(zhí)行器機構(gòu)簡圖同時其中導(dǎo)桿的末端設(shè)計有小孔，左右的手指末尾具有與銷軸寬度相同的滑槽，安裝過程中，銷軸會接連穿插小孔和滑槽，這樣一來使其導(dǎo)桿能夠進行直線的伸縮運動，最后利用銷軸來驅(qū)動左右的手指繞轉(zhuǎn)軸從而進行擺動。此結(jié)構(gòu)能夠轉(zhuǎn)化活塞桿的直線為兩個手指的左右擺動，從而進一步完成兩個手指的抓取和放松藍莓的連續(xù)動作。設(shè)計過程中，本文的手指內(nèi)輪廓曲線大致在藍莓曲面曲率大致吻合，同時在其內(nèi)表面安裝有一層柔性的海綿，同時在海綿的基礎(chǔ)上再采用橡膠進一步覆蓋，最大程度上確保其在抓取藍莓的同時誤傷果實，再者利用橡膠的大摩擦系數(shù)，使其抓取過程更加穩(wěn)定。3藍莓采收裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計藍莓收獲機的總體結(jié)構(gòu)如圖4.1所示，本文主要對藍莓采收裝置進行結(jié)構(gòu)設(shè)計。3.1大臂電機功率計算(1)大臂電機所需拉力的確認大臂電機安裝方式如圖4.1所示。1、履帶小車；2、收集框；3、柔性帶；4、末端執(zhí)行器；5、收集裝置；6、電動推桿；7、小臂電機；8、大臂；9、大臂電機；10、腰部電機；11、腰部；12、升降臺；13、電源機動力控制設(shè)備；14、地面；圖4.1機械機構(gòu)簡圖已知條件：整機總量1.8kg，輸送線的最大拉力為：(4.1)功率(4.2)(2)電動機的功率①傳動裝置的總效率η由參考文獻[1]表1-2查得：滾筒效率=0.96；減速器效率=0.9；滾動軸承效率=0.98；鏈輪傳動效率=0.97；輸送鏈傳動效率=0.95；總效率②所需電動機的功率(4.3)(3)選擇電動機的型號根據(jù)工作條件：為一般工作場合使用，選用常用的三相異步電機。查參考文獻[2]表7-2-2選擇電動機的型號為Y2-80M-4，額定功率0.55kw，滿載轉(zhuǎn)速1450r/min,電動機軸伸直徑19mm。3.2大臂電機減速機的選擇計算(1)分配傳動比(4.4)(2)選擇減速機的型號根據(jù)工作條件：為一般工作場合使用，選用常用的擺線減速機。選擇減速機的型號為RNYM05-1420-AV,EV-B，額定功率0.55kw，減速比為25。小臂電機計算和大臂電機計算一致。3.3軸的設(shè)計(1)主傳動軸的設(shè)計對圖2.1中的3-主傳動軸進行結(jié)構(gòu)設(shè)計①選擇材料由于傳遞中小功率，轉(zhuǎn)速不太高，故選用45優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)處理，查參考文獻[4]表12-1得材料的力學性能數(shù)據(jù)為：MPaMPaMPa②初步估算軸徑由于材料為45鋼，查參考文獻[3]表19.3-2選取A=115，則得：=25.04㎜(4.5)考慮裝齒輪加鍵需將其軸徑增加4%～5%，故取軸的最小直徑為30㎜③軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖4.2所示，.圖4.2主傳動軸④軸上受力分析（如圖4.2a所示）鏈輪上的作用力圓周力：(4.6)徑向力：=635.078N(4.7)軸向力：=178.098(4.8)求軸承的支反力水平面上支反力：(4.9)(4.10)垂直面上支反力：(4.11)(4.12)⑤畫彎矩圖（如圖4.2b、c）剖面B處彎矩：水平面上彎矩=233.8N·m(4.13)垂直面上彎矩=72.2N·m合成彎矩=244.694N·m(4.14)剖面C處彎矩：=9.7N·m(4.15)⑥畫轉(zhuǎn)矩圖（如圖4d）98.6N·m(4.16)⑦計算當量彎矩因單向回轉(zhuǎn)，視轉(zhuǎn)矩為脈動循環(huán)，，則=0.602剖面B處當量彎矩=251.3N·m(4.17)剖面C處當量彎矩=60.1N·m(4.18)圖4.2受力分析⑧判斷危險剖面并驗算強度剖面B處當量彎矩最大，而其直徑與相鄰段相差不大，故剖面B為危險剖面=MPa=39.3MPa<59MPa(4.19)剖面C處直徑最小，為危險剖面MPa=22.3MPa<MPa(4.20)因此該軸的強度滿足要求。3.4軸承的選擇與計算(1)主動軸方形帶座軸承的選擇與壽命計算①軸承的選擇主動軸的軸承既受一定徑向載荷，同時還承受軸向載荷，選用圓錐滾子軸承，取d=30㎜,由參考文獻[3]選用型號為UCFU207，其主要參數(shù)有：d=30㎜,D=72㎜,Cr=19.8KN②計算軸承受力求軸承徑向載荷根據(jù)“軸的設(shè)計”中已算出的高速軸1的軸承的支反力，有：=1474.555N(4.21)=3376.293N(4.22)求軸承的軸向載荷軸承內(nèi)部軸向力Fs,按參考文獻[4]表14-13：=1474.555/2×1.6=460.798N(4.23)=3376.293/2×1.6=1055.092N(4.24)軸承的軸向載荷：因軸承Ⅰ被“壓緊”，故：=1233.19N(4.25)=1055.092N(4.26)③求軸承的當量動載荷P軸承Ⅰ:=1233.19/1474.555>e=0.37查[4]表14-12，=1.5=1.5×(0.4×1474.555+1.6×1233.19)=3844.389N(4.27)軸承Ⅱ:=1055.095/3376.293=0.313<e=0.37=1.5×3376.293=5064.439N(4.28)因軸承相同，且,故應(yīng)以作為軸承壽命計算的依據(jù)。④求軸承的實際壽命已知滾珠軸承=10/3=79083h(4.29)根據(jù)設(shè)計條件，使用壽命十年，第年300天，每天8小時，則L=10×300×8=24000h因，故所選軸承合適。(2)從動軸帶撥輪座軸承選擇與壽命計算①軸承的選擇從動軸承也是既受一定徑向載荷，同時還承受軸向載荷，選用圓錐滾子軸承，取d=30㎜,由參考文獻[3]選用型號為UCK207，其主要參數(shù)有：d=30㎜,D=72㎜,Cr=19.8KN②計算軸承的受力從動軸的設(shè)計和主動軸相似，故在次不進行計算。4藍莓收獲機運動學仿真4.1藍莓收獲機運動學仿真根據(jù)之前對藍莓采摘機進行結(jié)構(gòu)設(shè)計所得的具體尺寸，首先通過UG軟件對藍莓采摘機器人的所有零部件進行三維模型，并進入裝配體工作環(huán)境進行裝配組裝，總體裝配圖效果如圖4.1所示。圖4.1機械結(jié)構(gòu)NX8.5設(shè)計模型進入UG運動仿真界面，設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)、選擇相應(yīng)的驅(qū)動模塊，并添加相應(yīng)的裝配約束，之后進行藍莓采摘機器人運動仿真，觀察藍莓采摘機末端執(zhí)行器的5個自由度運動情況。4.2仿真結(jié)果分析藍莓采摘機各關(guān)節(jié)驅(qū)動函數(shù)設(shè)置如表4-1所示。調(diào)用函數(shù)STEP，同時設(shè)定值的位移驅(qū)動如表5-1所示:表4-1采摘機構(gòu)關(guān)節(jié)驅(qū)動關(guān)節(jié)驅(qū)動名稱位移驅(qū)動函數(shù)升降臺Motion_1Step(time,0,0,2,400)腰部Motion_2Step(time,0,0,2,15.5d)大臂Motion_3Step(time,2,0,3,48.6d)小臂Motion_4Step(time,2,0,3,-33.4d)伸縮桿Motion_5Step(time,3,0,5,310)建立仿真是，設(shè)定5秒的仿真時間，100的仿真步數(shù)。如圖4.2(a)-(f)所示可觀察期仿真運動狀態(tài)。待仿真完成，生成其運動曲線。(a)機械臂末端位移曲線圖(b)機械臂末端點線速度曲線圖(c)機械臂末端點線加速度曲線圖(d)機械臂末端點角加速度曲線圖圖4.2機械臂末端位移曲線圖總結(jié)本文以藍莓為采摘對象，對藍莓采摘機機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和分析。其主要內(nèi)容可以總結(jié)如下：首先，對國內(nèi)外采摘機機械結(jié)構(gòu)進行具體分析，并對藍莓種植園實地情況進行詳細的考察，根據(jù)藍莓種植園的場地情況，提出適用于藍莓采摘的藍莓采摘機；其次，根據(jù)藍莓實際生長情況采用類似于工業(yè)機器人的機械臂當作藍莓采摘機的機械臂，該機械臂的末端執(zhí)行器具有5個自由度。根據(jù)藍莓的生長土地地形，確定藍莓采摘機的行走機構(gòu)使用履帶式，并且為了適應(yīng)不同高度的藍莓樹，將藍莓采摘機安裝在一個可升降平臺上，使研發(fā)的藍莓采摘機能夠采摘不同高度的藍莓；然后，對藍莓采摘機械臂中的大臂電機、小臂電機、軸來進行相應(yīng)的設(shè)計與計算；最后，根據(jù)對藍莓采摘機零部件進行詳細的結(jié)構(gòu)設(shè)計后所得到的零部件尺寸，通過UG軟件對藍莓采摘機器人進行零部件的三維建模，并在裝配模式下進行組裝。在進入UG軟件的仿真模塊，設(shè)置相應(yīng)的驅(qū)動函數(shù)進行運動仿真，得到各關(guān)節(jié)的運動曲線。參考文獻[1]耿端陽,張鐵中,羅輝等我國農(nóng)業(yè)機械發(fā)展趨勢分析[J].農(nóng)業(yè)機械學,2004.35.[2]孫桓,陳作模，葛文杰主編.《機械原理》.北京：高等教育出版社,2006.5.[3]濮良貴,紀名剛主編.《機械設(shè)計》.北京：高等教育出版社，2001.[4]湯修映,張鐵中果蔬收獲機器人研究綜述[J].機器人,2005,27(1):91-95.[5]機械設(shè)計手冊編委會編著.《機械設(shè)計手冊》.北京：機械工業(yè)出版社，2004.8.[6]蔡自興編著.《機器人學》.北京：清華大學出版社，2015,01。[7]孫漢卿，吳海波編著.《多關(guān)節(jié)機器人原理與維修》.北京：國防工業(yè)出版社，2012,12.[8]陳飛,蔡健榮.柑橘收獲機器人技術(shù)研究進展[J].農(nóng)機化研究，2008，7:232-235.[9]趙金英,基于三維機器視覺的西紅柿采摘機器人技術(shù)研究[D].北京：中國農(nóng)業(yè)大學，2006.[10]陸懷民,林木球，果采摘機器人設(shè)計與試驗[J].農(nóng)業(yè)機械學報，2001，32(6):52-58.[11]馬江,六自由度機械臂控制系統(tǒng)與運動學仿真[J].北京工業(yè)大學，2009.[12]錢錫康.七自由度機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計[J].北京航空航天大學學報，1998，2(3):354-357.[13]張立彬.農(nóng)業(yè)機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域和關(guān)鍵技術(shù)[J].浙江工業(yè)大學學報，2002，30(1):37-41.[14]陸懷民.林木球果采摘機器人[J].林業(yè)科學，2003，39(4):67-69.[15]張鐵中.果蔬果實收獲機器人的研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵問題和對策[J].農(nóng)業(yè)工程學報，2004，2(5):38-41.[16]周增產(chǎn).荷蘭黃瓜收獲機器人的研究開發(fā)[J].農(nóng)業(yè)工程學報，2001，6:77-78.[17]林保龍.基于三維視覺的水果采摘機器人技術(shù)研究[D].中國農(nóng)業(yè)大學，2004.[18]鄒湘軍，鄒海鑫等.多果型果蔬采摘機器人的末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