任務(wù)4.7工業(yè)機器人坐標系標定工業(yè)機器人操作與運維2/14ABB機器人工具坐標系的標定01ABB機器人工件坐標系的標定02GREE機器人工具坐標系的設(shè)置033一.ABB機器人工具坐標系的標定1.工具坐標系的定義方法要設(shè)定的工具方向選擇的標定方法將方向設(shè)置為與tool0相同的方向TCP（默認方向）自定義Z軸方向TCP和Z自定義X軸和Z軸方向TCP和Z,XTCP（默認方向）TCP和Z4一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step1:在“手動操縱”界面內(nèi)選擇“工具坐標”。定義工具坐標系的操作步驟：5一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step2:在圖示界面中，單擊“新建”。定義工具坐標系的操作步驟：6一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step3:新建一個工具坐標，調(diào)整名稱、范圍等屬性（一般使用默認屬性即可），單擊“確定”，。定義工具坐標系的操作步驟：7一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step4:選中目標工具坐標，單擊“編輯”選擇“更改值….”，對該工具坐標的數(shù)據(jù)值進行更改。定義工具坐標系的操作步驟：8一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step5:將“mass”（質(zhì)量）改為工具的實際質(zhì)量，單位為kg。定義工具坐標系的操作步驟：9一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step6:選中目標工具坐標，對該工具坐標進行定義。定義工具坐標系的操作步驟：10一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step7:根據(jù)工具坐標系方向的需求，選擇定義方法，例如方法選擇“TCP和Z，X”，點數(shù)選擇“4”?？偣残枋窘?個點，定義一個指定Z和X軸方向的工具坐標系。定義工具坐標系的操作步驟：11一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step8:將尖錐工具放置在合適位置，其尖端作為參照點。操縱工業(yè)機器人移至圖示位置1，取得第一個接近點。將運行速度減小至其15%的大小，然后小幅度偏轉(zhuǎn)控制桿操縱工業(yè)機器人，盡量將工具TCP接近參照點。定義工具坐標系的操作步驟：位置1固定參考點12一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step9:選中“點1”并單擊“修改位置”，完成點1的示教和定義。定義工具坐標系的操作步驟：13一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step10:重復(fù)步驟8和9，移動工具TCP到位置2（如右圖所示），完成點2的示教和定義。定義工具坐標系的操作步驟：位置2固定參考點14一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step11:重復(fù)步驟8和9，移動工具TCP到位置3（如右圖所示），完成點3的示教和定義。定義工具坐標系的操作步驟：位置3固定參考點15一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step12:重復(fù)步驟8和9，移動工具TCP到位置4（如右圖所示），完成點4的示教和定義。注意：前3個位置點的姿態(tài)為任取，第4點最好為垂直姿態(tài)，方便第5點和第6點的獲取。定義工具坐標系的操作步驟：位置4固定參考點16一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step13:以點4的姿態(tài)和位置為起始點，操縱工業(yè)機器人線性運動，使得參照點成為所需定義的工具坐標系X軸正向上的某個點。即TCP到固定參照點的方向為+X，如右圖所示。定義工具坐標系的操作步驟：延伸器點X固定參考點17一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step14:選中“延伸器點X”并單擊“修改位置”，完成X軸延伸器點的示教和定義（如右圖所示）。定義工具坐標系的操作步驟：18一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step15:重復(fù)步驟13和14，操縱工業(yè)機器人線性運動，使得參照點成為所需定義的工具坐標系Z軸正向上的某個點。即TCP到固定參照點的方向為+Z，如右圖所示。定義工具坐標系的操作步驟：延伸器點Z固定參考點19一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step16:選中“延伸器點Z”并單擊“修改位置”，完成Z軸延伸器點的示教和定義（如右圖所示）。定義工具坐標系的操作步驟：20一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step17:將工具坐標系所有點都定義好后，可單擊“位置”，并選擇“保存”，將它們保存到文件，以便以后重復(fù)使用。“全部重置”，將定義點的位置信息清空，便于重新定義；“加載”，用于加載保存定義點位置信息文件中的數(shù)據(jù)。定義工具坐標系的操作步驟：21一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step18:單擊“確定”，系統(tǒng)將立即顯示計算結(jié)果對話框，可在將結(jié)果寫入到控制柜之前對其進行“取消”或“確定”。定義工具坐標系的操作步驟：22一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step19:若TCP誤差在允許范圍之內(nèi)，單擊“確定”完成工具坐標系的定義；不滿足則單擊“取消”，重置定義點進行示教和定義，直到TCP誤差滿足條件。工具坐標與基坐標一樣，符合笛卡爾坐標系的右手原則，當(dāng)X軸和Z軸正方向設(shè)定完成后，Y軸正方向自動生成。定義工具坐標系的操作步驟：23一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step20:在“手動操縱”界面內(nèi)，動作模式選擇重定位，坐標系選擇工具，工具坐標選擇測試的工具坐標系（如右圖所示）。定義工具坐標系的操作步驟：24一.ABB機器人工具坐標系的標定2.工具坐標系的定義Step21:按下使能按鈕，用手撥控制桿，檢測工業(yè)機器人是否圍繞標定好的工具TCP運動。如果工業(yè)機器人圍繞TCP點運動且運動方向與預(yù)設(shè)方向一致，則TCP標定成功，如果沒有圍繞TCP點運動，則需要重新進行標定。定義工具坐標系的操作步驟：25一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置

工具數(shù)據(jù)tooldata用于定義工業(yè)機器人的工具坐標系，出廠默認的工具坐標系數(shù)據(jù)被存儲在命名為tool0的工具數(shù)據(jù)中，編輯工具數(shù)據(jù)可以對相應(yīng)的工具坐標系進行修改。實際生產(chǎn)應(yīng)用中，如果已知工具的測量值，則可以在示教器tooldata設(shè)置界面中對應(yīng)的設(shè)置參數(shù)下輸入這些數(shù)值，完成工具數(shù)據(jù)的設(shè)置。26一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step1：在“手動操縱”內(nèi)，單擊“工具坐標”（如圖所示）。27一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step2：在工具列表中，選擇工具對應(yīng)的工具坐標系，點開編輯菜單，選擇“更改值”。28一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step3：根據(jù)所使用的工具的實際參數(shù)，進行工具數(shù)據(jù)的設(shè)置（如右圖所示）?？赏ㄟ^翻頁，查看工具數(shù)據(jù)的所有參數(shù)。29一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step4：翻頁找到“mass”并選中，修改工具的質(zhì)量（單位：kg）。例如工具質(zhì)量是1kg，修改mass數(shù)值為1，單擊“確定”，完成工具質(zhì)量的設(shè)定。30一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法一：Step5：采用相同的方法，完成圖示重心參數(shù)的修改。31一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step1：進入“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面。32一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step2：選擇“tooldata”并單擊“顯示數(shù)據(jù)”（如圖所示）。33一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step3：選中所需設(shè)置的工具數(shù)據(jù)，單擊“編輯”并選擇“更改值”。34一.ABB機器人工具坐標系的標定3.工具數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置工具數(shù)據(jù)的操作步驟：方法二：Step4：進入該工具數(shù)據(jù)的參數(shù)界面，輸入該工具相應(yīng)的質(zhì)量、重心等參數(shù)，單擊“確定”完成工具數(shù)據(jù)的設(shè)置（如圖所示）。35

工件坐標系對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標系(或其他坐標系)的位置，其目的是使機器人的手動運行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標系為參照。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。機器人在出廠時有一個預(yù)定義的工件坐標系wobj0，默認與基坐標系一致。二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義36

工件坐標系的定義方法：三點法，定義三個點位置來創(chuàng)建一個工件坐標系。其設(shè)定原理如下:(1)手動操縱機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X1,作為目標坐標系X軸上一點。(2)手動操縱機器人，沿著工件表面或邊緣找到一點X2,X1、X2確定工件坐標系的X軸的正方向(X1和X2距離越遠，定義的坐標系軸向越精準)。(3)手動操縱機器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點Y,確定坐標系的Y軸的正方向。注意，當(dāng)X1X2連線和X1Y1連線垂直時，X1點是目標工件坐標系的原點。二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義37二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step1：在手動操縱界面選擇“工件坐標”。38二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step2：進入工件列表界面，單擊“新建…”。39二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step3：單擊“確定”，新建一個工件坐標“wobj1”。如需更改名稱，單擊名稱后的“…”；實際應(yīng)用中，還可根據(jù)需求對工件數(shù)據(jù)屬性（范圍、存儲類型、任務(wù)、模塊等）進行設(shè)定（一般為默認，無需更改）。40二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step4：單擊“編輯”，選擇“定義…”，開始工件坐標系wobj1的定義。41二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step5：用戶方法選擇“3點”。42二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step6：手動模式下，操縱工業(yè)機器人運動，使TCP點到達預(yù)定X軸上任意一點。單擊“修改位置”，將該點示教為“用戶點X1”。。43二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step7：再操縱TCP到達X軸上其它任意一點，點擊“修改位置”，將該點示教為“用戶點X2”。X1點到X2點的方向為預(yù)定X軸的正方向。（X1和X2之間的距離越大，定義就越精確。）44二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step8：最后操縱TCP達到預(yù)定Y軸上任意一點，單擊“修改位置”，將該點示教為“用戶點Y1”。Y1點在X1X2連線上的投影點到Y(jié)1點的方向為預(yù)定Y軸的正方向。45二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step9：確認完成3個預(yù)定軸上的位置的定義后，單擊“確定”。46二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step10：確定后會跳出工件坐標的計算結(jié)果，在確認結(jié)果后，單擊“確定”完成工件坐標系的定義。完成定義的工件坐標系的原點就是Y1點在X1X2連線上的投影點。工件坐標與基坐標一樣，符合笛卡爾坐標系的右手原則，所以當(dāng)X軸和Y軸正方向設(shè)定完成后，Z軸正方向自動生成。”。47二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step11：完成工件坐標系的定義后，進行該工件坐標系的準確性測試。在“手動操縱”界面內(nèi)，坐標系選擇工件坐標，工件坐標選擇需測試的工件坐標系（如圖所示）。48二.ABB機器人工件坐標系的標定1.工件坐標系的定義定義工件坐標系的操作步驟:Step12：在線性動作模式下，撥動控制桿操縱工業(yè)機器人做線性運動，觀察工業(yè)機器人在工件坐標系下移動的方式，完成工件坐標系的測試。若工件坐標系定義無誤，則向X軸正向撥動控制桿，工業(yè)機器人往工件坐標系X軸的正向運動；向Y軸正向撥動控制桿，工業(yè)機器人往工件坐標系Y軸的正向運動；向Z軸正向撥動控制桿，工業(yè)機器人往工件坐標系Z軸的正向運動。49二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置工業(yè)機器人夾持的加工工件不同，對應(yīng)工業(yè)機器人所使用的負載數(shù)據(jù)也隨之不同。在實際應(yīng)用和編程時，需根據(jù)實際需求設(shè)定并采用負載數(shù)據(jù)，設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟如下:方法一：Step1：在“手動操縱”內(nèi)，單擊“有效載荷”（如圖所示）。50二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step2：在載荷列表中，單擊“新建”。51二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step3：單擊“初始值”。52二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step4：根據(jù)實際搬運的工件的質(zhì)量和重心，進行負載數(shù)據(jù)的設(shè)置。選擇“mass”，設(shè)定工件的質(zhì)量，如圖所示。53二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法一：Step5：采用相同的方法，根據(jù)工件實際參數(shù)，設(shè)定重心參數(shù)，如圖所示。54二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step1：進入“程序數(shù)據(jù)-全部數(shù)據(jù)類型”界面。55二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step2：選擇“l(fā)oaddata”并單擊“顯示數(shù)據(jù)”（如圖所示）。56二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step3：選中需設(shè)置的負載數(shù)據(jù)（或新建），單擊“編輯”并選擇“更改值”。57二.ABB機器人工件坐標系的標定2.負載數(shù)據(jù)的設(shè)置設(shè)置負載數(shù)據(jù)的方法和步驟:方法二：Step4：進入該負載數(shù)據(jù)的參數(shù)界面，輸入所搬運工件相應(yīng)的質(zhì)量、重心等參數(shù)，單擊“確定”完成負載數(shù)據(jù)的設(shè)置（如圖所示）。58三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置1.坐標系說明工具中心點TCP，默認是在六軸法蘭面中心，如果添加了工具手，那就是在工具手的中心點，比如焊槍末端，吸盤中心等；GREE機器人坐標系組成工具手參考坐標系參考坐標系作為一個參照，機器人工具手所在位置是相對參考坐標系而定的，默認參考坐標系是世界坐標系，在機器人底座中心。59三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置2.參考坐標系基坐標系（RobotBase），默認機器人底座中心工件坐標系（CARTREFSYS），通過RefSys（）指令調(diào)用，大地坐標系（World），默認機器人底座中心60三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置2.參考坐標系點在示教器的位置顯示如圖所示。1.當(dāng)前加載的參考坐標系2.當(dāng)前加載的工具手3.軸坐標位置點4.世界坐標位置點軸坐標位置點只參照于軸的零點位置。機器人世界坐標位置點參照于當(dāng)前加載的參考坐標系和工具手。點在示教器的位置顯示61三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置3.工具手坐標系

工具中心點TCP，默認是在六軸法蘭面中心，如果添加了工具手，那就是在工具手的中心點，比如焊槍末端，吸盤中心等；如圖1所示。

通過Tool（）指令調(diào)用和切換機器人工具手，如圖2所示。圖1圖262三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置3.工具手坐標系

使用默認工具手時，TCP6軸法蘭面中心，如圖所示。1）工具手Z軸方向，沿著法蘭面向外，圖中紅色；2）工具手X軸方向，沿著法蘭面向上，圖中黃色；3）工具手Y軸方向，沿著法蘭面向右，圖中綠色；63三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置4.世界坐標位置點表達點在世界坐標表達方式如圖所示。64三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置4.世界坐標位置點表達KEBA系統(tǒng)算法使用的是ZYZ的歐拉視角，在機器人位置點里面a->b->c變化即是z->y->z變化，如圖所示。a：機器人TCP繞著當(dāng)前工具手的Z方向旋轉(zhuǎn)；b：機器人TCP繞著當(dāng)前工具手的Y方向旋轉(zhuǎn)；c：機器人TCP繞著當(dāng)前工具手的Z方向旋轉(zhuǎn)；如圖所示。注：在位置坐標界面顯示的機器人TCP位置，其姿態(tài)也是隨著ZYZ歐拉視角變換的。65三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標系）

通過設(shè)置參考系統(tǒng)指令可以為后續(xù)運行的位置指令設(shè)定一個新的參考坐標系。如果程序中沒有設(shè)定參考坐標系，系統(tǒng)默認參考坐標系為世界坐標系?；蛘咄ㄟ^變量->新建，新建一個參考坐標系，如圖所示。Refsys指令66三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標系）

CARTREFSYS類型的主要參數(shù)有參考坐標系的基坐標系baseRefSys，即所要建立的參考坐標系是參考哪個坐標系建立的，x，y，z分別是相對于基坐標系的位置偏移量，a，b，c是相對于基坐標系的姿態(tài)，如圖所示。Refsys參數(shù)設(shè)置67三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標系）

CARTREFSYSEXT類型的參考坐標系是外部PLC功能塊通過端口映射賦給RC的，所以主要參數(shù)有基坐標系和映射端口。該功能塊的使用需要在IEC程序中調(diào)用功能塊RCE_SetFrame，如圖所示。調(diào)用功能塊RCE_SetFrame68三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置5.設(shè)置指令組Refsys（設(shè)置對象坐標系）

CARTREFSYSVAR類型的參考坐標系是外部PLC功能塊通過端口映射賦給RC的，所以主要參數(shù)有基坐標系和映射端口，在做Tracking功能時用得比較多。該功能塊的使用需要在IEC程序中調(diào)用功能塊RCTR_UpdateFrameInterface，如圖所示。調(diào)用功能塊RCTR_UpdateFrameInterface69三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式

單擊按鈕進入對象坐標系，如圖所示。對象坐標系70三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式

使用向?qū)Ы缑媸窘虒ο笞鴺讼担鐖D所示。①確認當(dāng)前工具手；②選中要示教的坐標系；③選擇基坐標系；④完成之后單擊設(shè)置；71三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式

對象坐標系三種示教方式分別為：3點法、3點法（無原點）、一點法（保持姿態(tài)），如圖所示。3點法3點法（無原點）一點法（保持姿態(tài)）72三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（1）3點法帶原點的示教方式Step1:選擇3點法帶原點的示教方法，單擊”向后”按鈕繼續(xù)，如圖所示。73三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（1）3點法帶原點的示教方式Step2:首先示教原點的坐標，完成之后單擊”向后”按鈕繼續(xù)，如圖所示。74三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（1）3點法帶原點的示教方式Step3:將機器人沿著坐標系X軸方向運動一段距離，記錄當(dāng)前的坐標（距離越大越準確），完成之后單擊”向前”按鈕，如圖所示。75三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（1）3點法帶原點的示教方式Step4:再將機器人沿著坐標系XY平面運動，記錄下坐標（距離越大越準確），完成之后單擊”向前”按鈕繼續(xù)，如圖所示。76三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（1）3點法帶原點的示教方式Step5:這樣就生成了新的坐標系，單擊確定完成示教，如圖所示。77三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（2）3點法無原點的示教方式Step1:選擇第二種方法3點法（無原點）如圖所示。78三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（2）3點法無原點的示教方式Step2:首先在X軸方向示教一個點，如圖所示。79三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（2）3點法無原點的示教方式Step3:接著在X軸上示教第二個點，如圖所示。80三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（2）3點法無原點的示教方式Step4:接著在Y軸或者Z軸上示教一個點（圖中Y方向），如圖所示。81三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（2）3點法無原點的示教方式Step5:建好的新坐標系如圖所示。82三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（2）3點法無原點的示教方式Step6:當(dāng)將坐標系切換到新建的坐標系，可以看到當(dāng)移動原點時，它將會移動到示教的X軸方向的第二個點，如圖所示。83三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（3）一點（保持位姿）示教方式Step1:只要示教一個原點就可以了，且示教坐標系方向需與基坐標系方向一致，如圖所示。84三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（3）一點（保持位姿）示教方式Step2:將機器人移動到要設(shè)定的坐標系的原點，如圖所示。85三.GREE機器人工具坐標系的設(shè)置6.對象坐標系的三種示教方式（3）一點（保持位姿）示教方式Step3:得到新的坐標系，相對于基坐標系移動了原點