ICS43020

CCST.40

中華人民共和國國家標準

GB/T46958—2025

道路車輛自動駕駛系統(tǒng)測試場景

基于場景的安全評估框架

Roadvehicles—Testscenariosforautomateddrivingsystems—

Scenariobasedsafetyevaluationframework

ISO345022022MOD

(:,)

2025-12-31發(fā)布2026-04-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標準化管理委員會

GB/T46958—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅴ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

基于場景的安全評估流程

4………………2

在整體開發(fā)過程中應用本流程

4.1……………………2

安全測試目標

4.2………………………7

相關(guān)場景空間規(guī)范

4.3…………………8

基于風險因素的關(guān)鍵場景推導

4.4……………………9

基于覆蓋相關(guān)場景空間的目標推導測試場景

4.5……………………10

具體測試場景的推導和測試場景分配

4.6……………10

測試執(zhí)行

4.7……………12

安全評估

4.8……………13

附錄資料性合格且專注的駕駛員行為模型

A()………15

概述

A.1………………15

可合理預見場景

A.2…………………16

主動防御階段的駕駛員行為模型

A.3………………16

被動避險階段的駕駛員行為模型

A.4………………17

附錄資料性基于物理原理的場景風險因素分析方法

B()……………19

附錄資料性交通相關(guān)關(guān)鍵場景

C()……………………21

概述

C.1…………………21

一般車輛適用的交通相關(guān)關(guān)鍵場景

C.2………………21

摩托車或非機動車適用的交通相關(guān)關(guān)鍵場景

C.3……………………29

其他交通相關(guān)場景

C.4…………………31

附錄資料性感知相關(guān)關(guān)鍵場景

D()……………………33

概述

D.1…………………33

感知局限相關(guān)的關(guān)鍵場景

D.2…………33

盲區(qū)相關(guān)的關(guān)鍵場景

D.3………………41

連接性局限相關(guān)的關(guān)鍵場景

D.4………………………50

附錄資料性車輛控制相關(guān)關(guān)鍵場景

E()………………53

概述

E.1…………………53

車輛控制相關(guān)的關(guān)鍵場景

E.2…………53

附錄資料性關(guān)鍵性分析方法

F()………………………57

概述

F.1…………………57

Ⅰ

GB/T46958—2025

方法分支

F.2……………58

信息分支

F.3……………59

場景分支

F.4……………59

附錄資料性用于確定參數(shù)范圍的交通數(shù)據(jù)充分性

G()………………61

附錄資料性劃分測試空間

H()…………62

附錄資料性場景數(shù)據(jù)庫與參數(shù)變值方法

I()…………63

概述

I.1…………………63

數(shù)據(jù)參數(shù)格式和結(jié)構(gòu)

I.2、……………63

測試場景數(shù)據(jù)庫接口規(guī)范

I.3…………63

參數(shù)變值法

I.4…………………………64

附錄資料性基于隨機約束測試識別未知關(guān)鍵場景

J()………………65

附錄資料性仿真測試平臺能力鑒定

K()………………67

概述

K.1………………67

不同組件子系統(tǒng)的外推和確認

K.2/…………………67

性能指標

K.3…………………………68

統(tǒng)計評價

K.4…………………………68

測試集

K.5……………69

計算

K.6………………69

參考數(shù)據(jù)

K.7…………………………69

附錄資料性基于行為安全評估的測試場景評估

L()…………………70

概述

L.1…………………70

多階段行為安全評估

L.2………………70

單個測試場景結(jié)果外推

L.3……………71

附錄資料性基于正風險平衡的風險評估

M()…………73

概述

M.1………………73

正風險平衡介紹

M.2…………………73

風險的定義

M.3ADS…………………73

參考定義

M.4…………………………73

平衡

M.5………………73

參考文獻

……………………75

Ⅱ

GB/T46958—2025

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件修改采用道路車輛自動駕駛系統(tǒng)測試場景基于場景的安全評估

ISO34502:2022《

框架

》。

本文件與相比做了下述結(jié)構(gòu)調(diào)整

ISO34502:2022:

對應的

———4.7.3.4.2ISO34502:20224.7.3.3.2;

對應的

———4.7.3.4.3ISO34502:20224.7.3.4.2;

對應的

———4.7.3.3.3、4.7.3.3.4ISO34502:20224.7.3.3.4、4.7.3.3.5;

增加了資料性附錄附錄附錄分別對應中的附錄附錄附錄對

———A,B~FISO34502:2022A~E,G

應中的附錄附錄對應中的附錄附錄對應

ISO34502:2022L,IISO34502:2022G,JISO34502:

中的附錄附錄對應中的附錄附錄對應中的附

2022K,KISO34502:2022F,LISO34502:2022

錄附錄對應中的附錄

I,MISO34502:2022J。

本文件與的技術(shù)差異及其原因如下

ISO34502:2022:

更改了范圍中關(guān)于適用車型分類的表述方式見第章刪除了控制出入的高速公路的范

———“”(1),

圍限制以符合本文件的實際適用范圍并適應我國的技術(shù)條件

,;

增加了圖任務中與功能場景相關(guān)的危害場景見以保證場景覆蓋度

———11(4.1.2.1),;

增加了圖上市發(fā)布對整個流程的輸入見以符合實際應用過程

———2“”(4.1.2.2),;

更改了附錄和附錄在正文中被引用的位置見和以適應附錄實際技

———HL(4.6.4.1.14.8.4.3),

術(shù)內(nèi)容

;

更改了測試平臺包括模型能力的鑒定要求避免重復要求見和

———(),(4.6.4.3.44.6.4.3.6)。

本文件做了下列編輯性改動

:

用資料性引用的替換了注中的有助于

———GB/T34590.8—20224.6.4.3.63ISO26262-8:2018,

本文件的理解和應用

;

增加了附錄資料性合格且專注的駕駛員行為模型有助于理解如何應用性能參考模型

———A()“”,

表達安全測試目標

;

更改了附錄中交通相關(guān)關(guān)鍵場景的構(gòu)建方法增加了針對城區(qū)十字路口運行場景下的交通

———C,

關(guān)鍵場景構(gòu)建方法方便本文件范圍調(diào)整后的理解和應用

,;

更改了附錄中關(guān)鍵性分析方法的信息分支的邏輯關(guān)系確保知識信息和數(shù)據(jù)信息在場景分

———F,

支的各個步驟間的正確輸入與輸出見圖

(F.1);

刪除了并更改了附錄標題為關(guān)鍵性分析方法旨在不限制關(guān)鍵性分析方法的

———F.5~F.8,F“”,

實施方式并保證內(nèi)容的準確性和邏輯的完整性

,;

更改了附錄參考傳感器的應用表述方式確保內(nèi)容的準確性

———K.7,。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出

。

本文件由全國汽車標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC114)。

本文件起草單位上海汽車集團股份有限公司中國汽車技術(shù)研究中心有限公司同濟大學華為技

:、、、

術(shù)有限公司北京地平線機器人技術(shù)研發(fā)有限公司北京賽目科技股份有限公司比亞迪汽車工業(yè)有限

、、、

公司上海禾賽科技有限公司國家市場監(jiān)督管理總局缺陷產(chǎn)品召回技術(shù)中心中國第一汽車集團有限

、、、

Ⅲ

GB/T46958—2025

公司比博斯特上海汽車電子有限公司北京百度網(wǎng)訊科技有限公司招商局檢測車輛技術(shù)研究院有

、()、、

限公司武漢達安科技有限公司浙江極氪汽車研究開發(fā)有限公司零束科技有限公司清華大學蘇州汽

、、、、

車研究院吳江北京航跡科技有限公司長城汽車股份有限公司東風汽車有限公司東風日產(chǎn)乘用車

()、、、

公司東風商用車有限公司啟明信息技術(shù)股份有限公司北京四維圖新科技股份有限公司國汽北京

、、、、()

智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司上海淞泓智能汽車科技有限公司

、。

本文件主要起草人陸軍琰李子兮陳君毅孫航趙帥劉光李君胡笳翟洋胡泉劉曉輝

:、、、、、、、、、、、

鞠曉男黃璐思趙鑫肖凌云鄭建明張淼吳新政彭偉曾杰張峻熒劉鑫戴一凡王捷安淑苗

、、、、、、、、、、、、、、

王曦樊景帥孫磊趙璐裴世康霍燕燕

、、、、、。

Ⅳ

GB/T46958—2025

引言

安全評估方法的開發(fā)是評估自動駕駛系統(tǒng)是否存在不合理風險的必要環(huán)節(jié)基于場景的

(ADS)。

安全評估方法由于其可在符合現(xiàn)有標準的前提下以可重復客觀且有依據(jù)的方式評估安全性而

,、ADS

得到國內(nèi)外的廣泛認可

。

功能安全的定義是不存在由電氣電子系統(tǒng)的功能異常表現(xiàn)引起的危害而導致不合理的風險

“/”。

規(guī)定了一種確定整車層面的危害分析和風險評估方法這一方法可評估由系統(tǒng)故障導致

GB/T34590,

的潛在風險并定義降低風險所需的頂層安全要求即安全目標

,,。

預期功能安全的定義是不存在因功能不足引起的危害行為而導致不合理的風險

(SOTIF)“”。

具備依靠感知車輛外部或內(nèi)部環(huán)境來建立態(tài)勢感知的電氣電子系統(tǒng)其預期功能可能會因為無

ADS/,

法正確地理解場景并執(zhí)行安全操作或算法功能系統(tǒng)的魯棒性不足等原因造成潛在危害行為

、、。

功能安全和預期功能安全是車輛安全不同必要且互補的兩個部分本文件與預期功能安全相一

、。

致通過引入基于場景的安全評估流程指導了識別影響預期功能的風險因素和相關(guān)關(guān)鍵場景并將其應

,

用于評估是否存在不合理風險本文件與仿真試驗道路試驗場地試驗等相關(guān)標準共同構(gòu)成滿

ADS。、、

足安全性評估需求的完整標準體系

ADS。

Ⅴ

GB/T46958—2025

道路車輛自動駕駛系統(tǒng)測試場景

基于場景的安全評估框架

1范圍

本文件提供了基于場景的安全評估框架的指導該框架闡述了應用于產(chǎn)品開發(fā)過程的基于

ADS。

場景的安全評估流程

。

本文件適用于裝備的類類車輛

ADSM、N。

本文件未涉及關(guān)于誤用人機交互和信息安全的安全相關(guān)問題

、。

本文件未涉及舒適性能源效率和交通效率等非安全相關(guān)問題

、。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

道路車輛預期功能安全

GB/T43267—2023