機器人運維技術(shù)員筆試題目及答案一、單項選擇題（共15題，每題2分，共30分）1.工業(yè)機器人常用的精密減速器中，適用于大負載、高剛性場景的是（）。A.諧波減速器B.RV減速器C.行星減速器D.擺線針輪減速器2.某六軸工業(yè)機器人示教器顯示“2035號報警：伺服驅(qū)動器過流”，最可能的故障原因是（）。A.編碼器信號線斷路B.伺服電機繞組短路C.控制電源電壓不足D.機器人末端負載過輕3.增量式編碼器的輸出信號中，用于判斷旋轉(zhuǎn)方向的是（）。A.A相脈沖B.B相脈沖C.Z相脈沖D.差分信號4.工業(yè)機器人的“零點校準”主要是為了（）。A.確保各軸機械原點與控制系統(tǒng)坐標一致B.提高重復定位精度C.延長伺服電機壽命D.優(yōu)化軌跡規(guī)劃算法5.以下關(guān)于PLC（可編程邏輯控制器）在機器人系統(tǒng)中的作用，描述錯誤的是（）。A.負責機器人本體運動控制B.協(xié)調(diào)外圍設(shè)備（如傳感器、夾具）動作C.處理安全信號（如急停、光柵觸發(fā)）D.執(zhí)行邏輯判斷（如工件到位檢測）6.伺服電機的“過載能力”通常指（）。A.電機在額定電壓下的最大輸出功率B.短時間內(nèi)允許超過額定電流的倍數(shù)C.電機軸能承受的最大徑向負載D.連續(xù)運行時的最高環(huán)境溫度7.工業(yè)機器人的“重復定位精度”是指（）。A.多次到達同一目標點的位置誤差B.從起點到終點的絕對位置誤差C.各軸聯(lián)動時的軌跡偏差D.負載變化時的位置穩(wěn)定性8.某機器人使用400W伺服電機，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，其額定扭矩約為（）（公式：扭矩T=9550×功率P/轉(zhuǎn)速n，單位：N·m）。A.1.27N·mB.2.54N·mC.3.82N·mD.5.09N·m9.安全光柵在機器人工作站中的主要作用是（）。A.檢測工件尺寸B.防止人員誤入危險區(qū)域C.測量機器人運行速度D.校準機械臂姿態(tài)10.以下哪種故障現(xiàn)象可能由機器人關(guān)節(jié)潤滑不足引起？（）A.示教器顯示“編碼器錯誤”B.機械臂運動時發(fā)出異響C.伺服驅(qū)動器報“過壓”D.機器人啟動時無法上電11.工業(yè)機器人的“工具坐標系”是指（）。A.以機器人底座為原點的坐標系B.以末端執(zhí)行器（如夾具）為原點的坐標系C.以車間地面為參考的全局坐標系D.以工件為中心的局部坐標系12.步進電機與伺服電機的主要區(qū)別是（）。A.步進電機無反饋，伺服電機有反饋B.步進電機功率更大C.伺服電機只能開環(huán)控制D.步進電機響應速度更快13.機器人控制柜內(nèi)的“斷路器”主要用于（）。A.穩(wěn)定直流電壓B.防止短路或過載C.過濾高頻干擾D.轉(zhuǎn)換電源頻率14.某六軸機器人在運行中出現(xiàn)“3軸角度超差”報警，優(yōu)先檢查的部件是（）。A.3軸伺服電機編碼器B.1軸減速器C.控制柜散熱風扇D.示教器觸摸屏15.工業(yè)機器人維護中，“更換電池”通常是為了（）。A.保持編碼器位置記憶B.為示教器供電C.驅(qū)動安全繼電器D.維持PLC程序運行二、多項選擇題（共10題，每題3分，共30分。每題至少2個正確選項，錯選、漏選均不得分）1.工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的核心部件包括（）。A.伺服電機B.減速器C.滾珠絲杠D.諧波齒輪2.伺服驅(qū)動器常見的報警類型有（）。A.過流（O/L）B.過載（OC）C.欠壓（UV）D.過熱（OH）3.機器人日常維護的內(nèi)容包括（）。A.檢查各軸減速器油位B.清潔控制柜散熱濾網(wǎng)C.測試急停按鈕有效性D.重新編寫運動控制程序4.以下屬于機器人電氣系統(tǒng)組成部分的是（）。A.伺服驅(qū)動器B.示教器C.本體電纜D.末端夾具電磁閥5.影響機器人定位精度的因素有（）。A.減速器間隙B.伺服電機編碼器分辨率C.負載重量D.環(huán)境溫度變化6.安全規(guī)范中，機器人工作站必須配置的安全裝置有（）。A.急停按鈕B.安全光柵/光幕C.圍欄D.工業(yè)攝像頭7.機器人故障排查的基本原則包括（）。A.先機械后電氣B.先簡單后復雜C.先外圍后本體D.先斷電后操作8.以下關(guān)于編碼器的描述正確的是（）。A.增量式編碼器需斷電記憶位置B.絕對值編碼器無需回零C.編碼器信號異常會導致位置偏差D.編碼器線屏蔽不良可能引入干擾9.機器人PLC程序調(diào)試時，需要驗證的內(nèi)容包括（）。A.輸入信號（如傳感器）是否正確B.輸出信號（如夾具動作）是否響應C.安全互鎖邏輯是否生效D.機器人軌跡是否平滑10.以下可能導致機器人無法啟動的原因有（）。A.主電源空氣開關(guān)未閉合B.示教器與控制柜通信中斷C.伺服驅(qū)動器未上電D.減速器油位正常三、填空題（共10空，每空2分，共20分）1.工業(yè)機器人常用的兩種精密減速器是________和________。2.伺服電機的工作制S1表示________，S2表示________。3.安全光柵的工作原理是通過________對射信號，當信號被遮擋時觸發(fā)________。4.機器人示教器的“手動模式”分為________和________，前者速度≤250mm/s，后者速度≤50mm/s。5.PLC的掃描周期包括________、________和輸出刷新三個階段。四、簡答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡述工業(yè)機器人機械臂“零點校準”的操作步驟。2.伺服驅(qū)動器報“過流故障”時，應如何排查？請列出至少4項檢查內(nèi)容。3.機器人PLC程序備份時需要注意哪些事項？4.安全光柵在使用中出現(xiàn)誤觸發(fā)（無遮擋時報警），可能的原因有哪些？五、應用題（共2題，每題15分，共30分）1.計算與分析題：某步進電機的步距角為1.8°，驅(qū)動器設(shè)置為16細分，電機需要驅(qū)動絲杠（導程5mm）使負載移動20mm。（1）計算所需的脈沖總數(shù)；（2）若要求移動時間為2秒，計算脈沖頻率（單位：Hz）。2.綜合故障排查題：某六軸工業(yè)機器人在搬運作業(yè)中出現(xiàn)“機械臂抖動、軌跡偏差大”的現(xiàn)象，試分析可能的原因（至少5項），并提出對應的解決措施。參考答案一、單項選擇題15：BBBAA610：BAABB1115：BABAA二、多項選擇題1.ABD（注：滾珠絲杠常見于直角坐標機器人，非六軸機器人核心部件）2.ACD（過載為OL，過流為OC，欠壓UV，過熱OH）3.ABC（日常維護不包含程序重編）4.ABCD（電氣系統(tǒng)包含控制、執(zhí)行、通信部件）5.ABCD（機械間隙、編碼器精度、負載、溫度均影響精度）6.ABC（工業(yè)攝像頭非強制安全裝置）7.BCD（排查原則：先電氣后機械，先簡單后復雜）8.BCD（增量式編碼器需回零，無斷電記憶）9.ABC（軌跡由機器人本體控制器負責，非PLC）10.ABC（油位正常不影響啟動）三、填空題1.諧波減速器；RV減速器2.連續(xù)工作制；短時工作制3.紅外光線；安全信號4.手動限速模式；手動低速模式（或“手動高倍率”“手動低倍率”）5.輸入采樣；用戶程序執(zhí)行四、簡答題1.零點校準步驟：（1）確認機器人處于斷電或手動模式，無負載；（2）使用專用工具（如校準銷）插入各軸校準孔，固定機械位置；（3）通過示教器進入“零點校準”菜單，選擇對應軸；（4）系統(tǒng)讀取編碼器當前值并與理論零點值比對，完成校準；（5）校準后退出工具，測試各軸運動是否正常。2.伺服驅(qū)動器過流故障排查：（1）檢查伺服電機繞組是否短路（用萬用表測三相電阻）；（2）確認電機電纜是否破損、接地不良；（3）檢查機械負載是否過大（如減速器卡滯、軸承損壞）；（4）查看驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置（如電流限制是否過小）；（5）更換同型號驅(qū)動器測試（排除驅(qū)動器內(nèi)部故障）。3.PLC程序備份注意事項：（1）備份前確認程序狀態(tài)與當前運行狀態(tài)一致（避免調(diào)試中未保存的修改）；（2）使用專用編程軟件（如西門子TIAPortal）進行備份，記錄版本號；（3）備份文件存儲于至少兩個獨立介質(zhì)（如U盤、服務(wù)器），防止丟失；（4）標注備份時間、修改內(nèi)容（如有），便于追溯；（5）備份前確保PLC與計算機通信正常（檢查網(wǎng)線、IP設(shè)置）。4.安全光柵誤觸發(fā)原因：（1）光柵透鏡污染（灰塵、油污遮擋光線）；（2）周圍有強光源干擾（如弧光、太陽光直射）；（3）光柵安裝不牢固，發(fā)生位移導致對射偏移；（4）光柵電纜破損或接頭松動，信號傳輸異常；（5）光柵控制模塊故障（如內(nèi)部電路老化）。五、應用題1.計算與分析題：（1）脈沖總數(shù)計算：步距角1.8°，16細分后，每脈沖角度=1.8°/16=0.1125°；絲杠導程5mm，每轉(zhuǎn)（360°）移動5mm，因此每移動1mm需360°/5=72°；移動20mm需角度=20×72°=1440°；脈沖總數(shù)=1440°/0.1125°/脈沖=12800脈沖。（2）脈沖頻率計算：時間2秒，頻率=脈沖總數(shù)/時間=12800/2=6400Hz。2.綜合故障排查題：可能原因及解決措施：（1）減速器磨損或間隙過大：檢查減速器油位、噪音，