機(jī)器人運(yùn)維技術(shù)員面試筆試題目及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人常用的減速器中，適用于負(fù)載大、精度要求高的關(guān)節(jié)部位的是（）。A.諧波減速器B.RV減速器C.行星減速器D.蝸輪蝸桿減速器2.六軸工業(yè)機(jī)器人的“基坐標(biāo)系”原點(diǎn)通常定義在（）。A.機(jī)器人底座中心B.第一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心C.末端執(zhí)行器中心點(diǎn)D.控制柜內(nèi)部基準(zhǔn)點(diǎn)3.機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，編碼器的主要功能是（）。A.檢測(cè)電機(jī)電流B.反饋電機(jī)位置和速度C.控制電機(jī)扭矩D.保護(hù)電路過(guò)載4.以下不屬于機(jī)器人示教器常規(guī)操作功能的是（）。A.軌跡編程B.零點(diǎn)校準(zhǔn)C.伺服電源開(kāi)關(guān)D.焊接參數(shù)設(shè)置（非焊接機(jī)器人）5.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的單位通常是（）。A.mmB.°C.m/sD.N·m6.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“過(guò)載報(bào)警”時(shí)，優(yōu)先排查的故障點(diǎn)是（）。A.伺服電機(jī)溫度B.減速器潤(rùn)滑狀態(tài)C.負(fù)載重量是否超限D(zhuǎn).控制程序邏輯錯(cuò)誤7.機(jī)器人控制柜內(nèi)“EMERGENCYSTOP”按鈕的作用是（）。A.暫停當(dāng)前程序B.切斷機(jī)器人所有動(dòng)力電源C.重置報(bào)警代碼D.切換手動(dòng)/自動(dòng)模式8.以下哪種傳感器常用于機(jī)器人末端執(zhí)行器的力覺(jué)反饋？（）A.光電傳感器B.壓力傳感器C.接近傳感器D.編碼器9.工業(yè)機(jī)器人常用的通信協(xié)議中，支持高速實(shí)時(shí)控制的是（）。A.ModbusRTUB.CANopenC.HTTPD.MQTT10.機(jī)器人“零點(diǎn)校準(zhǔn)”失敗的常見(jiàn)原因不包括（）。A.編碼器電池電量不足B.關(guān)節(jié)機(jī)械鎖未解除C.示教器操作權(quán)限不足D.減速器間隙過(guò)大11.某六軸機(jī)器人在運(yùn)行中出現(xiàn)“關(guān)節(jié)3速度異?！眻?bào)警，可能的故障部件是（）。A.關(guān)節(jié)3伺服電機(jī)B.關(guān)節(jié)1減速器C.控制柜散熱風(fēng)扇D.示教器顯示屏12.機(jī)器人離線編程軟件中，“碰撞檢測(cè)”功能的主要作用是（）。A.優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡B.避免機(jī)器人與周邊設(shè)備干涉C.計(jì)算負(fù)載慣量D.校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系13.以下關(guān)于機(jī)器人潤(rùn)滑維護(hù)的描述，錯(cuò)誤的是（）。A.諧波減速器需定期更換潤(rùn)滑脂B.直線導(dǎo)軌潤(rùn)滑周期與運(yùn)行頻率相關(guān)C.伺服電機(jī)軸承無(wú)需潤(rùn)滑D.潤(rùn)滑脂型號(hào)需符合廠家技術(shù)手冊(cè)要求14.機(jī)器人“工具坐標(biāo)系”的設(shè)定通常需要（）個(gè)以上的校準(zhǔn)點(diǎn)。A.1B.2C.3D.515.當(dāng)機(jī)器人控制柜顯示“PLC通信中斷”報(bào)警時(shí)，首先應(yīng)檢查（）。A.機(jī)器人程序是否錯(cuò)誤B.PLC輸出信號(hào)電壓C.伺服驅(qū)動(dòng)器指示燈D.外部急停按鈕狀態(tài)二、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共30分。少選得1分，錯(cuò)選不得分）1.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的核心部件包括（）。A.伺服電機(jī)B.減速器C.滾珠絲杠D.連桿2.機(jī)器人運(yùn)行中突然停機(jī)的可能原因有（）。A.外部急停觸發(fā)B.伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)流保護(hù)C.程序執(zhí)行完畢D.以太網(wǎng)網(wǎng)線松動(dòng)3.以下屬于機(jī)器人電氣系統(tǒng)維護(hù)內(nèi)容的是（）。A.檢查電纜接頭是否松動(dòng)B.清潔伺服驅(qū)動(dòng)器散熱片C.更換減速器潤(rùn)滑脂D.測(cè)試控制電路絕緣電阻4.機(jī)器人“絕對(duì)編碼器”與“增量編碼器”的區(qū)別包括（）。A.斷電后是否保存位置信息B.精度等級(jí)C.是否需要零點(diǎn)校準(zhǔn)D.輸出信號(hào)類型5.機(jī)器人故障排查時(shí)，“望聞問(wèn)切”法中的“聞”可觀察（）。A.電機(jī)是否有焦糊味B.減速器是否異響C.顯示屏是否有報(bào)警代碼D.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是否卡頓6.以下關(guān)于機(jī)器人安全規(guī)范的描述，正確的是（）。A.手動(dòng)模式下需保持示教器在操作人員手中B.自動(dòng)運(yùn)行前需確認(rèn)安全門(mén)關(guān)閉C.帶電狀態(tài)下可直接插拔編碼器電纜D.維護(hù)時(shí)需懸掛“禁止啟動(dòng)”警示牌7.影響機(jī)器人定位精度的因素包括（）。A.減速器回差B.連桿機(jī)械變形C.伺服控制算法D.環(huán)境溫度變化8.機(jī)器人末端執(zhí)行器（如抓手）常見(jiàn)故障有（）。A.氣缸漏氣導(dǎo)致夾持力不足B.傳感器故障無(wú)法檢測(cè)工件C.伺服電機(jī)過(guò)載D.機(jī)械結(jié)構(gòu)磨損導(dǎo)致定位偏差9.機(jī)器人控制柜內(nèi)的關(guān)鍵部件包括（）。A.主控制器（CPU模塊）B.伺服驅(qū)動(dòng)器C.變壓器D.示教器充電接口10.以下關(guān)于機(jī)器人程序調(diào)試的描述，正確的是（）。A.調(diào)試前需確認(rèn)機(jī)器人處于手動(dòng)低速模式B.可通過(guò)單步執(zhí)行檢查軌跡是否正確C.程序修改后無(wú)需備份直接下載D.需記錄調(diào)試過(guò)程中的報(bào)警代碼及處理結(jié)果三、填空題（每空2分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人按坐標(biāo)形式分類，常見(jiàn)的有直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、__________和__________。2.機(jī)器人伺服系統(tǒng)的三閉環(huán)控制通常指__________環(huán)、速度環(huán)和__________環(huán)。3.諧波減速器的核心部件包括柔輪、剛輪和__________。4.機(jī)器人“工具中心點(diǎn)（TCP）”的校準(zhǔn)方法主要有__________法和__________法。5.常見(jiàn)的機(jī)器人通信接口類型有__________（如RJ45）、__________（如RS485）和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線（如Profinet）。6.機(jī)器人維護(hù)中，“定期更換”的易損件通常包括__________（舉1例）和__________（舉1例）。四、簡(jiǎn)答題（每題6分，共30分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人“重復(fù)定位精度”與“絕對(duì)定位精度”的區(qū)別。2.列舉機(jī)器人伺服電機(jī)過(guò)熱的可能原因（至少4項(xiàng)）。3.當(dāng)機(jī)器人示教器無(wú)法連接控制柜時(shí)，應(yīng)如何排查故障？（寫(xiě)出關(guān)鍵步驟）4.說(shuō)明在機(jī)器人維護(hù)中“潤(rùn)滑管理”的重要性及主要操作要點(diǎn)。5.某四軸碼垛機(jī)器人在搬運(yùn)重物時(shí)出現(xiàn)“關(guān)節(jié)2扭矩超限”報(bào)警，分析可能的故障原因（從機(jī)械、電氣、控制三方面作答）。五、應(yīng)用分析題（共40分）題目1（15分）：某汽車生產(chǎn)線一臺(tái)六軸焊接機(jī)器人在運(yùn)行中突然報(bào)錯(cuò)“關(guān)節(jié)4編碼器信號(hào)異?！保C(jī)無(wú)法動(dòng)作。作為運(yùn)維技術(shù)員，請(qǐng)完成以下任務(wù)：（1）列出可能導(dǎo)致該故障的具體部件或原因（至少5項(xiàng)）；（2）設(shè)計(jì)排查流程（按優(yōu)先級(jí)排序）；（3）給出初步解決措施（針對(duì)最可能的原因）。題目2（15分）：某3C電子廠使用SCARA機(jī)器人進(jìn)行零件裝配，近期發(fā)現(xiàn)機(jī)器人取料位置偏差逐漸增大（偏差約0.5mm/周），但無(wú)明確報(bào)警代碼。結(jié)合機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣系統(tǒng)及環(huán)境因素，分析可能原因并提出排查方案。題目3（10分）：某企業(yè)采購(gòu)了一臺(tái)新工業(yè)機(jī)器人，需進(jìn)行驗(yàn)收測(cè)試。請(qǐng)列出驗(yàn)收測(cè)試的關(guān)鍵項(xiàng)目（至少8項(xiàng)），并說(shuō)明每項(xiàng)測(cè)試的目的。參考答案及解析一、單項(xiàng)選擇題1.B（RV減速器承載能力強(qiáng)，適用于重載關(guān)節(jié)；諧波減速器輕載高精度）2.A（基坐標(biāo)系原點(diǎn)通常定義在機(jī)器人底座安裝面中心）3.B（編碼器反饋電機(jī)位置和速度信號(hào)，用于閉環(huán)控制）4.D（示教器不直接設(shè)置非本體功能參數(shù)，如焊接參數(shù)由專用控制器設(shè)置）5.A（重復(fù)定位精度指多次到達(dá)同一點(diǎn)的偏差，單位為mm）6.C（過(guò)載報(bào)警優(yōu)先檢查負(fù)載是否超過(guò)額定值，其次是機(jī)械卡阻）7.B（急停按鈕切斷動(dòng)力電源，包括伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)模塊）8.B（壓力傳感器用于力覺(jué)反饋，檢測(cè)接觸力大?。?.B（CANopen是工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，支持實(shí)時(shí)控制；Modbus速率較低）10.C（零點(diǎn)校準(zhǔn)與操作權(quán)限無(wú)關(guān)，主要涉及硬件狀態(tài)）11.A（關(guān)節(jié)速度異常通常由對(duì)應(yīng)伺服電機(jī)或編碼器故障引起）12.B（碰撞檢測(cè)避免機(jī)器人與周邊設(shè)備、工件干涉）13.C（伺服電機(jī)軸承需定期潤(rùn)滑，否則會(huì)磨損）14.C（工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)至少需要3個(gè)不同方向的點(diǎn)）15.B（PLC通信中斷首先檢查物理連接和信號(hào)電壓）二、多項(xiàng)選擇題1.ABD（滾珠絲杠常見(jiàn)于直角坐標(biāo)機(jī)器人，非六軸核心）2.ABD（程序執(zhí)行完畢是正常停機(jī)，非故障）3.ABD（更換減速器潤(rùn)滑脂屬于機(jī)械維護(hù)）4.ACD（絕對(duì)編碼器斷電保存位置，無(wú)需每次校準(zhǔn)；增量編碼器需校準(zhǔn)）5.AB（“聞”指嗅覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)，觀察異味和異響）6.ABD（帶電插拔編碼器電纜可能損壞設(shè)備）7.ABCD（機(jī)械誤差、控制算法、環(huán)境溫度均影響精度）8.ABD（伺服電機(jī)過(guò)載屬于本體故障，非末端執(zhí)行器）9.ABC（示教器充電接口非控制柜核心部件）10.ABD（程序修改后必須備份，防止丟失）三、填空題1.球坐標(biāo)系；關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2.位置；電流（或扭矩）3.波發(fā)生器4.四點(diǎn)法（或多位置法）；工具中心點(diǎn)法（或TCP法）5.以太網(wǎng)；串口（或RS232/RS485）6.編碼器電池；同步帶（或潤(rùn)滑脂、保險(xiǎn)絲等）四、簡(jiǎn)答題1.區(qū)別：重復(fù)定位精度指機(jī)器人多次到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的一致程度（離散度）；絕對(duì)定位精度指實(shí)際位置與目標(biāo)位置的絕對(duì)偏差（準(zhǔn)確度）。前者反映穩(wěn)定性，后者反映準(zhǔn)確性。2.可能原因：①負(fù)載過(guò)大導(dǎo)致電機(jī)扭矩超限；②伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)（如電流限制過(guò)高）；③電機(jī)散熱不良（風(fēng)扇故障、散熱片積灰）；④機(jī)械卡阻（減速器卡滯、軸承磨損）；⑤編碼器故障導(dǎo)致控制異常發(fā)熱。3.排查步驟：①檢查示教器與控制柜的通信線纜（如電纜是否松動(dòng)、損壞）；②重啟示教器和控制柜，觀察是否恢復(fù)連接；③檢查控制柜內(nèi)通信模塊（如主板、通信板）指示燈是否正常；④使用診斷工具檢測(cè)通信協(xié)議（如檢查IP地址、波特率是否匹配）；⑤更換備用示教器測(cè)試，判斷是否為示教器硬件故障。4.重要性：潤(rùn)滑可減少機(jī)械部件磨損，降低摩擦阻力，延長(zhǎng)減速器、軸承等壽命，避免因潤(rùn)滑不良導(dǎo)致的卡滯、過(guò)熱和精度下降。操作要點(diǎn)：①按廠家手冊(cè)規(guī)定的周期和型號(hào)添加潤(rùn)滑脂；②清潔注油口后再注油，防止雜質(zhì)進(jìn)入；③記錄潤(rùn)滑時(shí)間和用量，建立維護(hù)臺(tái)賬；④觀察潤(rùn)滑后運(yùn)行狀態(tài)（如異響是否消失）。5.故障原因：機(jī)械：關(guān)節(jié)2減速器磨損導(dǎo)致傳動(dòng)阻力增大；連桿變形增加負(fù)載力矩；導(dǎo)軌或軸承卡滯。電氣：伺服驅(qū)動(dòng)器輸出電流異常（如模塊故障）；編碼器信號(hào)干擾導(dǎo)致扭矩計(jì)算錯(cuò)誤?？刂疲撼绦蛑性O(shè)定的運(yùn)行速度/加速度過(guò)高；負(fù)載慣量參數(shù)與實(shí)際不符（未正確輸入工件重量）。五、應(yīng)用分析題題目1：（1）可能原因：①關(guān)節(jié)4編碼器電纜破損或接頭松動(dòng)；②編碼器本身故障（內(nèi)部元件損壞）；③伺服驅(qū)動(dòng)器編碼器接口故障；④控制柜主板通信模塊異常；⑤編碼器供電電源異常（如電壓不穩(wěn)）。（2）排查流程：①檢查編碼器電纜外觀及接頭（是否松動(dòng)、斷裂）；②用萬(wàn)用表測(cè)量編碼器供電電壓（通常5V或24V）；③更換同型號(hào)編碼器測(cè)試（確認(rèn)是否為編碼器故障）；④交換伺服驅(qū)動(dòng)器（判斷是否為驅(qū)動(dòng)器接口問(wèn)題）；⑤檢查控制柜主板通信電路（如芯片、電容是否損壞）。（3）初步解決措施：若確認(rèn)是編碼器電纜松動(dòng)，重新插拔并固定；若電纜破損，更換屏蔽電纜（需符合抗干擾要求）。題目2：可能原因：機(jī)械：SCARA機(jī)器人Z軸滾珠絲杠磨損導(dǎo)致垂直方向間隙增大；同步帶老化松弛導(dǎo)致傳動(dòng)精度下降；關(guān)節(jié)軸承磨損引起運(yùn)動(dòng)誤差累積。電氣：伺服電機(jī)扭矩輸出不穩(wěn)定（如驅(qū)動(dòng)器參數(shù)漂移）；編碼器信號(hào)受干擾導(dǎo)致位置反饋偏差；末端執(zhí)行器傳感器（如光電開(kāi)關(guān)）老化，檢測(cè)位置偏移。環(huán)境：車間溫度波動(dòng)導(dǎo)致機(jī)械部件熱脹冷縮（如鋁制連桿變形）；設(shè)備基礎(chǔ)振動(dòng)（如附近沖床工作）影響定位穩(wěn)定性。排查方案：①檢查機(jī)械部件：測(cè)量滾珠絲杠間隙（用千分表）、觀察同步帶張緊度（用張力計(jì)）、檢查軸承是否有異響；②電氣測(cè)試：用示教器讀取伺服電機(jī)實(shí)時(shí)扭矩值（是否穩(wěn)定）、用示波器檢測(cè)編碼器信號(hào)波形（是否有干擾）；③環(huán)境監(jiān)測(cè)：記錄車間溫度變化與偏差的相關(guān)性、使用振動(dòng)儀檢測(cè)設(shè)備基礎(chǔ)振動(dòng)值；④校準(zhǔn)測(cè)試：重新校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系（TCP）和工件坐標(biāo)系，觀察偏差是否消失；⑤更換易損件測(cè)試（如更換同步帶、清潔編碼器）。題目3：驗(yàn)收測(cè)試項(xiàng)目及目的：1.外觀檢查：確認(rèn)機(jī)器人無(wú)機(jī)械損傷、標(biāo)識(shí)清晰（防止運(yùn)輸損壞）。2.基本功能測(cè)試