模塊三、創(chuàng)建機器人工作站知識儲備任務實施拓展知識學習目標學習目標任務總結(jié)能夠設置機器人屬性1能夠建立工裝、工件和工具2能夠建立其它輔助裝置3培養(yǎng)嚴謹工作作風和創(chuàng)新意識4勇攀科技高峰學校：常州信息職業(yè)技術學院3.1認識機器人工作站團隊：工業(yè)機器人技術專業(yè)教學團隊目錄CONTENTS1234學習目標拓展知識任務實施知識儲備TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任務總結(jié)Tasksummary學習目標Learningobjectives1知識儲備任務實施拓展知識學習目標學習目標任務總結(jié)知識儲備任務實施拓展知識學習目標學習目標任務總結(jié)學習目標熟知軟件各部分的功能熟悉各模塊的概念知識儲備Knowledgereserve2知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)機器人工作站組成部分機器人Robot工具EOATs機器Machines知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)工件Parts工裝Fixtures障礙物Obstacles位于機器人的Tooling路徑上，主要充當機器人末端執(zhí)行器的角色，在三維視圖中位于機器人的六軸法蘭盤，并隨著機器人運動。焊槍焊槍可在其尖端產(chǎn)生火花并形成焊縫夾爪夾爪可以控制開合動作并抓取目標物體噴涂槍噴涂槍可以噴灑相應的材料EOATs（工裝）知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)Fixtures下的模型屬于工件輔助模型，在仿真工作站中充當工件的載體，即工裝。桌子展示了一個帶有托盤的工裝臺模型，托盤中可存放工件。作為工件模型的重要載體，工裝模型為工件的加工、搬運等仿真功能的實現(xiàn)提供了平臺知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)Fixtures（工裝）Machines主要服務于外部機械裝置，此模塊同機器人模型一樣可實現(xiàn)自主運動。知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)Machines（機器）傳送帶、推送氣缸、行走軸直線運行設備轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)臺、變位機旋轉(zhuǎn)運行設備Parts就是工件，Parts下的模型是離線編程與仿真的核心，在仿真工作站中充當工件的角色，可用于工件的加工和搬運仿真，并模擬真實的效果知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)Parts（工件）車架螺絲車窗箱子齒輪鋼管物塊Obstacles下的模型是一個非必需的輔助模型，本身在仿真環(huán)境中并沒有實際的意義，主要作用是幫助用戶在編程時考慮場景布局的全面性，使虛擬環(huán)境和真實場地保持一致。知識儲備任務實施拓展知識學習目標知識儲備任務總結(jié)Obstacles（障礙物）圍欄放置圍欄，在仿真環(huán)境中機器人的路徑應繞開，避免發(fā)生碰撞任務實施Taskimplementation3知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務實施機器人工作站搭建第1步：如圖所示，創(chuàng)建機器人單元，選擇機器人型號為LR-Meter200iD第2步：在項目樹中找到GP:1LRMate200iD特定程序組，在工具中選擇UT:1(Eoat1)，雙擊打開。在此處我們將添加夾爪工具在UT1上。知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務實施任務總結(jié)第3步：如左下圖所示找到CAD模型庫，在模型庫中打開“grippers”類模型庫，然后選擇“36005f-200-2”；最后點擊“確定”按鈕，回到UT1屬性對話框中，將夾爪的比例，位置，重量調(diào)整合適，點擊“應用”。第4步：如右下圖所示，添加table工裝，找到工裝右擊選擇“添加工裝”->“添加CAD模型庫”->“table”->“Table-With-Legs”->“確定”，調(diào)整桌子的位置和比例到合適，將位置調(diào)整到機器人正下方，注意要將桌子調(diào)整在工具坐標系范圍內(nèi)。知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務實施任務總結(jié)第5步：如左下圖所示，添加car工件，找到工件右擊“添加工裝”->“添加CAD模型庫”->“car”->“Coupe01”->“確定“。第6步：如右下圖所示，將工件大小調(diào)整到與桌子大小合適，重量調(diào)整為1kg，點擊“應用”保存；雙擊桌子將汽車添加到桌面上，選擇工件選項卡，將“Coupe01”勾選，點擊“應用”保存。知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務實施任務總結(jié)第7步：如左下圖所示，勾選“編輯工件偏移”將工件調(diào)整相對于桌子合適的位置，添加工件陣列，選擇“添加”工件X方向為4，間距為124mm；其他方向個數(shù)為1，間距默認，最后點擊“確定”保存。第8步：如右下圖所示，添加圍欄障礙物，找到障礙物右擊選擇“添加障礙物”->“生成圍欄”->畫一個舉行將機器人包圍->高度為1000->“生成圍欄”->“OK”。這樣簡單的機器人工作單元就構(gòu)建完成了知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務實施任務總結(jié)拓展知識Expandknowledge4知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務實施知識儲備任務實施拓展知識學習目標拓展知識任務總結(jié)工業(yè)機器人的工作范圍是機器人的主要性能指標之一，大臂展的KUKACOASTER機器人擁有大工作范圍，可以安裝座椅，實現(xiàn)移動駕乘，廣泛應用于模擬駕駛、游戲娛樂、飛行培訓等行業(yè)。KUKA機器人曾是德國著名機器人品牌，是世界工業(yè)機器人“四大家族”之一，2017年被我國企業(yè)收購。任務總結(jié)Tasksummary5知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務總結(jié)任務總結(jié)職業(yè)能力各模塊的概念熟練各模塊的放置職業(yè)素養(yǎng)嚴謹細致知識儲備任務實施拓展知識學習目標任務總結(jié)任務總結(jié)課堂習題Eoats在ROBOGUIDE仿真環(huán)境中主要指的是

。Parts在ROBOGUIDE仿真環(huán)境中主要指的是