【答案】《多旋翼飛行器設(shè)計(jì)與控制》(北京航空航天大學(xué))章節(jié)期末慕課答案有些題目順序不一致，下載后按鍵盤ctrl+F進(jìn)行搜索第1講：緒論第1講：緒論測(cè)驗(yàn)1.單選題：多旋翼“刷鍋”其實(shí)指的以一個(gè)目標(biāo)為中心點(diǎn)，飛行器圍著它轉(zhuǎn)圈拍攝。如果做順時(shí)針?biāo)㈠?，機(jī)頭方向始終指向圓的切線方向，那么以美國(guó)手遙控器為例，下面（）操作可能是正確的

選項(xiàng)：

A、左手搖桿位于右上，右手搖桿位于左上

B、左手搖桿位于右上，右手搖桿位于右上

C、左手搖桿位于左上，右手搖桿位于左上

D、左手搖桿位于左上，右手搖桿位于右上

答案：【左手搖桿位于右上，右手搖桿位于左上】2.單選題：一架四旋翼按如下狀態(tài)懸停，如果此時(shí)要進(jìn)行水平前飛，那么（）。

選項(xiàng)：

A、螺旋槳#1,#4減少轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#2,#3增加轉(zhuǎn)速

B、螺旋槳#1,#4減少轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#2,#3增加轉(zhuǎn)速，螺旋槳#1,#2，#3，#4再同時(shí)增加一定量轉(zhuǎn)速

C、螺旋槳#1,#4減少轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#2,#3增加轉(zhuǎn)速，螺旋槳#1,#2，#3，#4再同時(shí)減少一定量轉(zhuǎn)速

D、螺旋槳#1,#4增加轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#2,#3減少轉(zhuǎn)速

答案：【螺旋槳#1,#4減少轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#2,#3增加轉(zhuǎn)速，螺旋槳#1,#2，#3，#4再同時(shí)增加一定量轉(zhuǎn)速】3.單選題：一架四旋翼按如下狀態(tài)懸停，如果此時(shí)要進(jìn)行逆時(shí)針偏航，那么（）。

選項(xiàng)：

A、螺旋槳#1,#2減少轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#3,#4增加轉(zhuǎn)速

B、螺旋槳#2,#4減少轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#1,#3增加轉(zhuǎn)速

C、螺旋槳#2,#4增加轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#1,#3減少轉(zhuǎn)速

D、螺旋槳#1,#2增加轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#3,#4減少轉(zhuǎn)速

答案：【螺旋槳#2,#4增加轉(zhuǎn)速，而螺旋槳#1,#3減少轉(zhuǎn)速】4.單選題：以下多旋翼中間的共軸雙槳和四周的四旋翼提供（）。

選項(xiàng)：

A、分別用來改變姿態(tài)和提供主拉力

B、分別用來提供主拉力和改變姿態(tài)

C、同時(shí)用來改變姿態(tài)和提供主拉力

D、以上均不正確

答案：【分別用來提供主拉力和改變姿態(tài)】5.單選題：多旋翼主要靠（）改變拉力。

選項(xiàng)：

A、螺距

B、螺旋槳轉(zhuǎn)速

C、螺旋槳俯仰角

D、機(jī)姿態(tài)

答案：【螺旋槳轉(zhuǎn)速】6.單選題：同等條件下，飛行距離最遠(yuǎn)的飛行器是（）。

選項(xiàng)：

A、固定翼飛行器

B、單旋翼直升機(jī)

C、多旋翼飛行器

D、垂直起降飛機(jī)

答案：【固定翼飛行器】7.單選題：以下需要跑道的飛行器是（）。

選項(xiàng)：

A、固定翼飛行器

B、單旋翼直升機(jī)

C、多旋翼飛行器

D、垂直起降飛機(jī)

答案：【固定翼飛行器】8.單選題：火箭飛行主要靠（）原理。

選項(xiàng)：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用力原理

D、燃燒動(dòng)力

答案：【反作用力原理】9.單選題：固定翼飛行主要靠（）原理。

選項(xiàng)：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用力原理

D、牛頓原理

答案：【伯努利原理】10.單選題：熱氣球飛行主要靠（）原理。

選項(xiàng)：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用力原理

D、牛頓原理

答案：【浮力原理】11.多選題：多旋翼在懸停下主要受到（）

選項(xiàng)：

A、拉力

B、阻力

C、升力

D、重力

答案：【拉力;重力】12.多選題：多旋翼的優(yōu)點(diǎn)有（）

選項(xiàng)：

A、操控簡(jiǎn)單

B、可靠性高

C、維護(hù)成本低

D、載重大

答案：【操控簡(jiǎn)單;可靠性高;維護(hù)成本低】13.多選題：直升機(jī)的升力主要由（）控制

選項(xiàng)：

A、周期變距桿

B、總距操縱桿

C、腳蹬

D、油門

答案：【總距操縱桿;油門】14.多選題：下列能垂直起降的飛行器包括（）

選項(xiàng)：

A、固定翼飛行器

B、單旋翼直升機(jī)

C、多旋翼飛行器

D、傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器

答案：【單旋翼直升機(jī);多旋翼飛行器;傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器】15.多選題：多旋翼在以下（）方面有優(yōu)勢(shì)

選項(xiàng)：

A、易用性

B、可靠性

C、勤務(wù)性

D、續(xù)航性

E、承載性

答案：【易用性;可靠性;勤務(wù)性】16.多選題：多旋翼勤務(wù)性高是因?yàn)椋ǎ?/p>

選項(xiàng)：

A、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單

B、模塊化好

C、電池供電

D、零件易獲得

答案：【結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單;模塊化好;電池供電】17.多選題：相比固定翼，多旋翼易用性更佳是因?yàn)椋ǎ?/p>

選項(xiàng)：

A、運(yùn)動(dòng)解耦

B、所需飛行空域不大

C、參數(shù)調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單

D、能夠懸停

答案：【運(yùn)動(dòng)解耦;所需飛行空域不大;參數(shù)調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單;能夠懸?！?8.多選題：多旋翼可靠性高主要是因?yàn)椋ǎ?/p>

選項(xiàng)：

A、控制解耦

B、沒有活動(dòng)關(guān)節(jié)

C、無(wú)刷直流電機(jī)

D、電池供電

答案：【沒有活動(dòng)關(guān)節(jié);無(wú)刷直流電機(jī)】19.多選題：開源自駕儀ArduPilotMega(APM)在半自主控制方式下，用戶可以選擇以下模式()

選項(xiàng)：

A、自動(dòng)巡航模式

B、自穩(wěn)模式

C、定高模式

D、定點(diǎn)模式

答案：【自穩(wěn)模式;定高模式;定點(diǎn)模式】20.多選題：無(wú)人機(jī)和航模的區(qū)別包括（）

選項(xiàng)：

A、組成不同

B、動(dòng)力系統(tǒng)不同

C、操控方式不同

D、用途不同

答案：【組成不同;操控方式不同;用途不同】第2講：基本組成第2講：基本組成測(cè)驗(yàn)1.單選題：涵道的功能不包括以下哪種（）

選項(xiàng)：

A、保護(hù)槳葉和保證人身安全

B、增大力效

C、支撐多旋翼

D、提高效率

答案：【支撐多旋翼】2.單選題：表示材料或結(jié)構(gòu)在外力作用下抵抗破壞的能力的物理量為（）

選項(xiàng)：

A、剛度

B、強(qiáng)度

C、硬度

D、抗腐蝕性

答案：【強(qiáng)度】3.單選題：表示材料或結(jié)構(gòu)在外力作用下抵抗變形的能力的物理量為（）

選項(xiàng)：

A、剛度

B、強(qiáng)度

C、硬度

D、抗腐蝕性

答案：【剛度】4.單選題：以下關(guān)于軸距的定義正確的是（）

選項(xiàng)：

A、軸距為處在對(duì)角線上的兩螺旋槳中心的距離

B、軸距為相鄰兩螺旋槳中心的距離

C、軸距為螺旋槳中心到機(jī)架中心的水平距離

D、相鄰兩電機(jī)的距離

答案：【軸距為處在對(duì)角線上的兩螺旋槳中心的距離】5.單選題：以下機(jī)架材料中密度最小的是（）

選項(xiàng)：

A、玻璃鋼

B、鋁

C、鐵

D、碳纖維

答案：【碳纖維】6.單選題：多旋翼的控制系統(tǒng)可以比作人的哪種器官（）

選項(xiàng)：

A、軀干

B、手腳

C、感覺器官和大腦

D、心臟

答案：【感覺器官和大腦】7.單選題：多旋翼的動(dòng)力系統(tǒng)可以比作人的哪種器官（）

選項(xiàng)：

A、軀干

B、手腳

C、感覺器官和大腦

D、心臟

答案：【手腳】8.單選題：多旋翼的機(jī)身主體可以比作人的哪種器官（）

選項(xiàng)：

A、軀干

B、手腳

C、感覺器官和大腦

D、心臟

答案：【軀干】9.單選題：多旋翼以下哪種部件直接產(chǎn)生推力（）

選項(xiàng)：

A、螺旋槳

B、電機(jī)

C、電調(diào)

D、飛控

答案：【螺旋槳】10.單選題：涵道提高升力主要靠（）原理

選項(xiàng)：

A、浮力原理

B、伯努利原理

C、反作用原理

D、斥力原理

答案：【伯努利原理】11.多選題：自駕儀的主要功能有（)

選項(xiàng)：

A、導(dǎo)航

B、控制

C、決策

D、提供拉力

答案：【導(dǎo)航;控制;決策】12.多選題：自駕儀上的慣性測(cè)量單元包括（）

選項(xiàng)：

A、三軸加速度計(jì)

B、三軸陀螺儀

C、電子羅盤

D、GPS

答案：【三軸加速度計(jì);三軸陀螺儀;電子羅盤】13.多選題：自駕儀上的高度傳感器包括（）

選項(xiàng)：

A、陀螺儀

B、氣壓計(jì)

C、超聲波測(cè)量模塊

D、磁羅盤

答案：【氣壓計(jì);超聲波測(cè)量模塊】14.多選題：若遙控器模式采用美國(guó)手，則左邊的操縱桿控制多旋翼（）

選項(xiàng)：

A、上下運(yùn)動(dòng)

B、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)

C、前后運(yùn)動(dòng)

D、左右運(yùn)動(dòng)

答案：【上下運(yùn)動(dòng);旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)】15.多選題：多旋翼在控制過程中需要控制多個(gè)動(dòng)作，一個(gè)通道對(duì)應(yīng)一個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作，常見的遙控器包括（）

選項(xiàng)：

A、6通道遙控器

B、8通道遙控器

C、3通道遙控器

D、20通道遙控器

答案：【6通道遙控器;8通道遙控器】16.多選題：2.4GHz無(wú)線電通訊技術(shù)有哪些優(yōu)勢(shì)（）

選項(xiàng)：

A、避障性好

B、同頻幾率小

C、功耗低

D、價(jià)格高

答案：【同頻幾率小;功耗低】17.多選題：遙控器與接收機(jī)之間通過無(wú)線電波進(jìn)行連接通訊，常用的無(wú)線電頻率包括（）

選項(xiàng)：

A、72MHz

B、2.4GHz

C、3,6GHz

D、5GHz

答案：【72MHz;2.4GHz】18.多選題：遙控器上可設(shè)置的飛行參數(shù)包括（）

選項(xiàng)：

A、油門的正反

B、搖桿靈敏度大小

C、搖桿功能設(shè)定

D、串口波特率

答案：【油門的正反;搖桿靈敏度大小;搖桿功能設(shè)定】19.多選題：鋰離子電池應(yīng)用越來越廣泛，主要原因有（）

選項(xiàng)：

A、鋰離子電池為清潔能源，無(wú)污染

B、能量密度高

C、充電效率高

D、價(jià)格高

答案：【鋰離子電池為清潔能源，無(wú)污染;能量密度高;充電效率高】20.多選題：電池內(nèi)阻會(huì)隨著電池狀態(tài)和使用壽命變化而變化，主要原因有（）

選項(xiàng)：

A、電池里電解質(zhì)溶液存在耗散

B、電池的額定電壓改變

C、化學(xué)物質(zhì)活性降低

D、溫度變化

答案：【電池里電解質(zhì)溶液存在耗散;化學(xué)物質(zhì)活性降低】第3講：機(jī)架設(shè)計(jì)第3講：機(jī)架設(shè)計(jì)測(cè)驗(yàn)1.單選題：螺旋槳槳盤傾斜安裝的好處是（）

選項(xiàng)：

A、可以獲得更大的機(jī)動(dòng)性

B、控制起來更為簡(jiǎn)單

C、拉力更大

D、前飛時(shí)可以不傾斜機(jī)身

答案：【前飛時(shí)可以不傾斜機(jī)身】2.單選題：人們選擇共軸雙槳形式最大的原因是（）

選項(xiàng)：

A、常規(guī)平鋪形式效率低，共軸雙槳可以提高效率

B、共軸雙槳結(jié)構(gòu)更加堅(jiān)固耐用，可靠性更高

C、為了得到更大載重能力，同時(shí)體積不至于過大

D、為了更美觀

答案：【為了得到更大載重能力，同時(shí)體積不至于過大】3.單選題：提高共軸雙槳效率的方法不包括（）

選項(xiàng)：

A、增加電機(jī)轉(zhuǎn)速

B、增加上下槳葉間距

C、上下旋翼優(yōu)化設(shè)計(jì)

D、提高電機(jī)效率

答案：【增加電機(jī)轉(zhuǎn)速】4.單選題：共軸雙槳形式的優(yōu)點(diǎn)是（）

選項(xiàng)：

A、效率高

B、機(jī)架尺寸小

C、更堅(jiān)固

D、速度快

答案：【機(jī)架尺寸小】5.單選題：與常規(guī)模式相比，共軸雙槳的缺點(diǎn)是（）

選項(xiàng)：

A、載重大

B、效率低

C、振動(dòng)小

D、體積小

答案：【效率低】6.單選題：+字型的優(yōu)點(diǎn)是（）

選項(xiàng)：

A、控制簡(jiǎn)單

B、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)

C、強(qiáng)度大振動(dòng)小

D、噪聲小

答案：【控制簡(jiǎn)單】7.單選題：環(huán)形結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)是（）

選項(xiàng)：

A、振動(dòng)大

B、機(jī)身笨重

C、堅(jiān)固

D、美觀

答案：【機(jī)身笨重】8.單選題：下面哪種布局多旋翼機(jī)動(dòng)性更大（）

選項(xiàng)：

A、+字型

B、X字型

C、一樣大

D、環(huán)形布局

答案：【X字型】9.單選題：為了提高多旋翼機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳感器可靠性應(yīng)該（）

選項(xiàng)：

A、減噪

B、增加機(jī)架強(qiáng)度

C、減振

D、減重

答案：【減振】10.單選題：下面對(duì)多旋翼上傳感器具有較大干擾的是（）

選項(xiàng)：

A、大機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)

B、大噪聲

C、強(qiáng)烈振動(dòng)

D、緩慢移動(dòng)

答案：【強(qiáng)烈振動(dòng)】11.多選題：機(jī)架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的原則包括（）

選項(xiàng)：

A、剛度、強(qiáng)度滿足負(fù)載要求

B、滿足其他設(shè)計(jì)原則下，重量越輕越好

C、合適的長(zhǎng)寬高比，各軸間距、結(jié)構(gòu)布局適宜

D、美觀耐用

答案：【剛度、強(qiáng)度滿足負(fù)載要求;滿足其他設(shè)計(jì)原則下，重量越輕越好;合適的長(zhǎng)寬高比，各軸間距、結(jié)構(gòu)布局適宜;美觀耐用】12.多選題：多旋翼氣動(dòng)設(shè)計(jì)應(yīng)該注意（）

選項(xiàng)：

A、考慮前飛時(shí)傾角，保證飛行時(shí)迎風(fēng)面小

B、合理安排器件布局，緊湊同時(shí)光滑過渡

C、盡量采用流線型設(shè)計(jì)

D、利用CFD計(jì)算流體動(dòng)力學(xué)工具結(jié)合實(shí)際效果不斷優(yōu)化設(shè)計(jì)

答案：【考慮前飛時(shí)傾角，保證飛行時(shí)迎風(fēng)面小;合理安排器件布局，緊湊同時(shí)光滑過渡;盡量采用流線型設(shè)計(jì);利用CFD計(jì)算流體動(dòng)力學(xué)工具結(jié)合實(shí)際效果不斷優(yōu)化設(shè)計(jì)】13.多選題：多旋翼氣動(dòng)設(shè)計(jì)的目的包括（）

選項(xiàng)：

A、使多旋翼的載重能力更強(qiáng)

B、減小飛行阻力

C、美觀的同時(shí)增加性能

D、延長(zhǎng)飛行距離

答案：【減小飛行阻力;美觀的同時(shí)增加性能;延長(zhǎng)飛行距離】14.多選題：空氣阻力產(chǎn)生原因包括（）

選項(xiàng)：

A、摩擦阻力

B、壓差阻力

C、誘導(dǎo)阻力

D、干擾阻力

答案：【摩擦阻力;壓差阻力;誘導(dǎo)阻力;干擾阻力】15.多選題：多旋翼自駕儀可以安裝在（）

選項(xiàng)：

A、一定要在多旋翼的中心上

B、盡量安裝在中心，可根據(jù)需求適當(dāng)偏離

C、任何地方都可以

D、可以與配合飛控配合，安裝在特定位置與角度

答案：【盡量安裝在中心，可根據(jù)需求適當(dāng)偏離;可以與配合飛控配合，安裝在特定位置與角度】16.多選題：對(duì)于重心與槳盤位置關(guān)系，以下說法正確的是（）

選項(xiàng)：

A、重心低于槳盤平面有助于提高多旋翼飛行時(shí)穩(wěn)定性

B、重心高于槳盤平面有助于提高多旋翼在有風(fēng)吹來時(shí)的穩(wěn)定性

C、無(wú)論重心位置在何處，多旋翼都無(wú)法完全自穩(wěn)定，還需要飛控的輔助姿態(tài)穩(wěn)定

D、以上說法不完全正確

答案：【重心低于槳盤平面有助于提高多旋翼飛行時(shí)穩(wěn)定性;重心高于槳盤平面有助于提高多旋翼在有風(fēng)吹來時(shí)的穩(wěn)定性;無(wú)論重心位置在何處，多旋翼都無(wú)法完全自穩(wěn)定，還需要飛控的輔助姿態(tài)穩(wěn)定;以上說法不完全正確】17.多選題：多旋翼的機(jī)動(dòng)性與下列因素有關(guān)（）

選項(xiàng)：

A、多旋翼的質(zhì)量與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

B、多旋翼能產(chǎn)生的最大拉力與力矩

C、多旋翼的氣動(dòng)特性

D、多旋翼的尺寸大小

答案：【多旋翼的質(zhì)量與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;多旋翼能產(chǎn)生的最大拉力與力矩;多旋翼的氣動(dòng)特性;多旋翼的尺寸大小】18.多選題：螺旋槳（電機(jī)）安裝在機(jī)臂下方，有如下優(yōu)點(diǎn)（）

選項(xiàng)：

A、向下的氣流受到機(jī)身與機(jī)臂的干擾小

B、減小雨水對(duì)電機(jī)的影響

C、相機(jī)受到的視野遮擋更小

D、氣壓計(jì)受到的氣流干擾更小

答案：【向下的氣流受到機(jī)身與機(jī)臂的干擾小;減小雨水對(duì)電機(jī)的影響;氣壓計(jì)受到的氣流干擾更小】19.多選題：多旋翼振動(dòng)的來源主要有（）

選項(xiàng)：

A、螺旋槳的不平衡

B、機(jī)架太軟硬度不夠

C、電機(jī)工作不穩(wěn)定

D、螺旋槳高速轉(zhuǎn)動(dòng)的氣流脈動(dòng)

答案：【螺旋槳的不平衡;電機(jī)工作不穩(wěn)定;螺旋槳高速轉(zhuǎn)動(dòng)的氣流脈動(dòng)】20.多選題：多旋翼減振的作用包括（）

選項(xiàng)：

A、提高傳感器測(cè)量精度，保證飛行可靠性

B、提高器件與傳感器壽命

C、提高相機(jī)成像質(zhì)量

D、提高多旋翼機(jī)動(dòng)性

答案：【提高傳感器測(cè)量精度，保證飛行可靠性;提高器件與傳感器壽命;提高相機(jī)成像質(zhì)量】第4講：動(dòng)力系統(tǒng)建模和估算第4講：動(dòng)力系統(tǒng)建模和估算測(cè)驗(yàn)1.單選題：電調(diào)輸入電流與電機(jī)電流的比值是（）

選項(xiàng)：

A、電調(diào)占空比

B、電調(diào)占空比的倒數(shù)

C、都不對(duì)

D、不確定

答案：【電調(diào)占空比】2.單選題：不考慮動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性時(shí)，電機(jī)模型中可忽略的有（）

選項(xiàng)：

A、電阻

B、電感

C、空載電流

D、反電動(dòng)勢(shì)

答案：【電感】3.單選題：多旋翼飛行器常用的電機(jī)為（）

選項(xiàng)：

A、單相無(wú)刷直流電機(jī)

B、單相有刷直流電機(jī)

C、三相無(wú)刷直流電機(jī)

D、三相有刷直流電機(jī)

答案：【三相無(wú)刷直流電機(jī)】4.單選題：下面哪個(gè)不是多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)的組成部分()

選項(xiàng)：

A、電池

B、電調(diào)

C、螺旋槳

D、自駕儀

答案：【自駕儀】5.單選題：已知一架多旋翼飛行器始終處于懸停狀態(tài)，如果將螺旋槳直徑稍稍增大，而不改變其他動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)，電調(diào)油門將會(huì)（）（假設(shè)飛行器的總重量保持不變）

選項(xiàng)：

A、上升

B、下降

C、保持不變

D、不確定

答案：【下降】6.單選題：已知一架多旋翼飛行器始終處于懸停狀態(tài)，如果空氣密度增大，那么懸停時(shí)間將會(huì)（）（假設(shè)飛行器的總重量保持不變）

選項(xiàng)：

A、變短

B、變長(zhǎng)

C、保持不變

D、不確定

答案：【變長(zhǎng)】7.單選題：一般情況下，我們希望懸停油門大致為（）

選項(xiàng)：

A、20%

B、40%

C、50%

D、70%

E、90%

答案：【50%】8.單選題：電機(jī)KV值與反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)的乘積為（）

選項(xiàng)：

A、近似為常值

B、在特定條件下近似為常值

C、無(wú)論何種情況下均不可近似為常值

D、不確定

答案：【近似為常值】9.單選題：如何能增加電池放電時(shí)間（）

選項(xiàng)：

A、電池并聯(lián)

B、電池串聯(lián)

C、都不能

D、都可以

答案：【電池并聯(lián)】10.單選題：對(duì)于一架多旋翼飛行器，電調(diào)輸入電壓與電池電壓是什么關(guān)系（）

選項(xiàng)：

A、基本相等

B、前者大于后者

C、前者小于后者

D、不確定

答案：【基本相等】11.單選題：對(duì)于一架多旋翼飛行器，電調(diào)輸入電流與電池電流是什么關(guān)系（）

選項(xiàng)：

A、基本相等

B、前者大于后者

C、前者小于后者

D、不確定

答案：【前者小于后者】12.單選題：電調(diào)輸入電壓與電機(jī)電壓的比值近似為（）

選項(xiàng)：

A、電調(diào)占空比

B、電調(diào)占空比的倒數(shù)

C、都不對(duì)

D、不確定

答案：【電調(diào)占空比的倒數(shù)】13.單選題：如果空氣密度減小，那么多旋翼飛行器的最大載重將（）

選項(xiàng)：

A、減小

B、增大

C、不變

D、不確定

答案：【減小】14.單選題：一般情況下，空載電流對(duì)懸停時(shí)間的影響（）

選項(xiàng)：

A、有影響，但是影響較小

B、有影響，影響很大

C、沒有影響

D、不確定

答案：【有影響，但是影響較小】15.單選題：KV值較大的電機(jī)更適合搭配什么樣的螺旋槳（）

選項(xiàng)：

A、尺寸較小的槳

B、尺寸較大的槳

C、與KV值無(wú)關(guān)

D、不確定

答案：【尺寸較小的槳】16.單選題：已知一架多旋翼飛行器始終處于懸停狀態(tài)，如果將螺旋槳直徑稍稍增大，而不改變其他動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)，最大載重將會(huì)（）（假設(shè)飛行器的總重量保持不變）

選項(xiàng)：

A、上升

B、下降

C、保持不變

D、不確定

答案：【上升】17.單選題：已知一架多旋翼飛行器始終處于懸停狀態(tài)，如果將螺旋槳直徑稍稍增大，而不改變其他動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)，電機(jī)轉(zhuǎn)速將會(huì)（）（假設(shè)飛行器的總重量保持不變）

選項(xiàng)：

A、上升

B、下降

C、保持不變

D、不確定

答案：【下降】18.多選題：電池的電壓和容量會(huì)影響下列哪些指標(biāo)

選項(xiàng)：

A、飛行器懸停時(shí)間

B、飛行器平飛速度

C、飛行器最大載重

D、飛行器最遠(yuǎn)平飛距離

答案：【飛行器懸停時(shí)間;飛行器最大載重;飛行器最遠(yuǎn)平飛距離】19.多選題：下面那些方法可以提高多旋翼飛行器的懸停時(shí)間（）

選項(xiàng)：

A、增加電池串聯(lián)數(shù)量

B、增加電池并聯(lián)數(shù)量

C、降低飛行海拔

D、換用同品牌同類型重量差不多但尺寸稍大一點(diǎn)的槳

答案：【降低飛行海拔;換用同品牌同類型重量差不多但尺寸稍大一點(diǎn)的槳】20.多選題：機(jī)身阻力與下列哪些因素有關(guān)

選項(xiàng)：

A、飛行速度

B、機(jī)身面積

C、機(jī)身重量

D、飛行傾角

E、空氣密度

答案：【飛行速度;機(jī)身面積;飛行傾角;空氣密度】第5講：坐標(biāo)系和姿態(tài)表示第5講：坐標(biāo)系和姿態(tài)表示測(cè)驗(yàn)1.單選題：下面哪種不是姿態(tài)表示方法？（）

選項(xiàng)：

A、歐拉角

B、四元數(shù)

C、右手定則

D、旋轉(zhuǎn)矩陣

答案：【右手定則】2.單選題：滾轉(zhuǎn)角的定義域?yàn)椋ǎ?/p>

選項(xiàng)：

A、[-/2/2]

B、[-]

C、[-22]

D、[-/2]

答案：【[-]】3.單選題：俯仰角的定義域?yàn)椋ǎ?/p>

選項(xiàng)：

A、[-/2/2]

B、[-]

C、[-22]

D、[-/2]

答案：【[-/2/2]】4.單選題：四元數(shù)的概念是（）引入的

選項(xiàng)：

A、十九世紀(jì)四十年代

B、十九世紀(jì)五十年代

C、十九世紀(jì)六十年代

D、十九世紀(jì)七十年代

答案：【十九世紀(jì)四十年代】5.單選題：實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)體的角速度可以由（）近似得到。

選項(xiàng)：

A、三軸陀螺儀

B、三軸加速度計(jì)

C、磁力計(jì)

D、GPS

答案：【三軸陀螺儀】6.單選題：下列哪種姿態(tài)表示方法的計(jì)算量較大？（）

選項(xiàng)：

A、旋轉(zhuǎn)矩陣

B、四元數(shù)

C、歐拉角

D、歐拉角與四元數(shù)

答案：【旋轉(zhuǎn)矩陣】7.單選題：下列哪種姿態(tài)表示方法會(huì)出現(xiàn)奇異問題？（）

選項(xiàng)：

A、旋轉(zhuǎn)矩陣

B、四元數(shù)

C、歐拉角

D、旋轉(zhuǎn)矩陣與四元數(shù)

答案：【歐拉角】8.單選題：歐拉轉(zhuǎn)動(dòng)中，將地球固聯(lián)坐標(biāo)系繞固定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)（）次可以使它與機(jī)體坐標(biāo)系的三軸指向一致。

選項(xiàng)：

A、二次

B、三次

C、四次

D、一次

答案：【三次】9.多選題：歐拉角包括以下哪些？

選項(xiàng)：

A、偏航角

B、揮舞角

C、俯仰角

D、滾轉(zhuǎn)角

答案：【偏航角;俯仰角;滾轉(zhuǎn)角】10.多選題：關(guān)于三種姿態(tài)表示方法的表述中正確的是？（）

選項(xiàng)：

A、四元數(shù)與歐拉角相比計(jì)算較簡(jiǎn)單

B、四元數(shù)與歐拉角相比能消除奇異

C、旋轉(zhuǎn)矩陣導(dǎo)數(shù)與機(jī)體角速度關(guān)系的微分方程有4個(gè)未知變量

D、四元數(shù)導(dǎo)數(shù)與機(jī)體角速度關(guān)系的微分方程有9個(gè)未知變量

答案：【四元數(shù)與歐拉角相比計(jì)算較簡(jiǎn)單;四元數(shù)與歐拉角相比能消除奇異】11.多選題：在三種姿態(tài)表示方法的轉(zhuǎn)換關(guān)系中，會(huì)出現(xiàn)奇異問題的是（）

選項(xiàng)：

A、從旋轉(zhuǎn)矩陣到歐拉角

B、從旋轉(zhuǎn)矩陣到四元數(shù)

C、從四元數(shù)到歐拉角

D、從四元數(shù)到旋轉(zhuǎn)矩陣

E、從歐拉角到旋轉(zhuǎn)矩陣

F、從歐拉角到四元數(shù)

答案：【從旋轉(zhuǎn)矩陣到歐拉角;從四元數(shù)到歐拉角】12.多選題：下列關(guān)于三種姿態(tài)表示方法的轉(zhuǎn)換關(guān)系中，表述正確的是？（）

選項(xiàng)：

A、若已知?dú)W拉角，則旋轉(zhuǎn)矩陣是唯一的

B、若已知四元數(shù)，則旋轉(zhuǎn)矩陣是唯一的

C、若已知?dú)W拉角，則四元數(shù)是唯一的

D、D若已知旋轉(zhuǎn)矩陣，則四元數(shù)不是唯一的

答案：【若已知?dú)W拉角，則旋轉(zhuǎn)矩陣是唯一的;若已知四元數(shù)，則旋轉(zhuǎn)矩陣是唯一的;若已知?dú)W拉角，則四元數(shù)是唯一的;D若已知旋轉(zhuǎn)矩陣，則四元數(shù)不是唯一的】13.多選題：四元數(shù)的基本運(yùn)算法則中，描述正確的是？（）

選項(xiàng)：

A、四元數(shù)乘法滿足交換律

B、四元數(shù)乘法滿足分配律

C、四元數(shù)乘法滿足結(jié)合律

D、四元數(shù)乘積可以表示為兩個(gè)等效矩陣的乘積

答案：【四元數(shù)乘法滿足分配律;四元數(shù)乘法滿足結(jié)合律;四元數(shù)乘積可以表示為兩個(gè)等效矩陣的乘積】第6講：動(dòng)態(tài)模型和參數(shù)測(cè)量第6講：動(dòng)態(tài)模型和參數(shù)測(cè)量測(cè)驗(yàn)1.單選題：發(fā)生槳葉揮舞時(shí)，螺旋槳的向上揮舞速度會(huì)（）攻角。

選項(xiàng)：

A、減少

B、增加

C、不變

D、不確定

答案：【減少】2.單選題：槳葉揮舞效應(yīng)是由（）引起的。

選項(xiàng)：

A、螺旋槳的輕巧性

B、螺旋槳的剛度

C、螺旋槳的柔軟性

D、螺旋槳的硬度

答案：【螺旋槳的柔軟性】3.單選題：無(wú)刷電機(jī)的動(dòng)態(tài)過程可以簡(jiǎn)化為（）

選項(xiàng)：

A、微分環(huán)節(jié)

B、一階慣性環(huán)節(jié)

C、二階振蕩環(huán)節(jié)

D、二階微分環(huán)節(jié)

答案：【一階慣性環(huán)節(jié)】4.單選題：電機(jī)穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速與油門信號(hào)之間滿足（）

選項(xiàng)：

A、線性關(guān)系

B、二次關(guān)系

C、反比例關(guān)系

D、三次關(guān)系

答案：【線性關(guān)系】5.單選題：動(dòng)力系統(tǒng)中，油門的輸入值在（）范圍內(nèi)

選項(xiàng)：

A、0~1

B、0~2

C、1~2

D、1~1

答案：【0~1】6.單選題：陀螺力矩在（）方向上不存在

選項(xiàng)：

A、偏航

B、滾轉(zhuǎn)

C、俯仰

D、垂直

答案：【偏航】7.單選題：旋翼控制效率模型的輸出不包括（）

選項(xiàng)：

A、推力

B、螺旋槳轉(zhuǎn)速

C、力矩

D、阻力

答案：【螺旋槳轉(zhuǎn)速】8.單選題：多旋翼動(dòng)力學(xué)模型的輸出不包括（）

選項(xiàng)：

A、速度

B、角速度

C、位置

D、姿態(tài)

答案：【位置】9.單選題：全自主控制中，可以通過（）來消除質(zhì)心偏差。

選項(xiàng)：

A、飛控手觀察飛行，手動(dòng)調(diào)節(jié)遙控器滾轉(zhuǎn)和俯仰通道的配平鍵，加入前饋控制

B、PID控制中的比例環(huán)節(jié)

C、PID控制中的積分環(huán)節(jié)

D、PID控制中的微分環(huán)節(jié)

答案：【PID控制中的積分環(huán)節(jié)】10.單選題：多旋翼的質(zhì)心可以通過（）確定。

選項(xiàng)：

A、雙線擺

B、懸線法

C、配平

D、稱重

答案：【懸線法】11.單選題：油門行程校準(zhǔn)的目的是（）

選項(xiàng)：

A、確保電調(diào)能夠獲取油門的輸入值

B、獲得油門的取值范圍

C、建立油門值與電調(diào)輸出的對(duì)應(yīng)關(guān)系

D、確保油門輸出的準(zhǔn)確性

答案：【建立油門值與電調(diào)輸出的對(duì)應(yīng)關(guān)系】12.單選題：多旋翼動(dòng)力學(xué)模型的輸入不包括（）

選項(xiàng)：

A、推力

B、力矩

C、姿態(tài)

D、位置

答案：【姿態(tài)】13.單選題：多旋翼運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的輸出不包括（）

選項(xiàng)：

A、速度

B、位置

C、姿態(tài)

D、角速度

答案：【速度】14.單選題：多旋翼運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的輸入不包括（）

選項(xiàng)：

A、速度

B、角速度

C、姿態(tài)角

D、位置

答案：【姿態(tài)角】15.多選題：以下關(guān)于多旋翼重量配平的說法中，正確的是（）

選項(xiàng)：

A、質(zhì)心偏差較小時(shí)，可以通過調(diào)整電機(jī)的控制增益，增加偏重一側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以此達(dá)到較好的配平

B、質(zhì)心偏差較大時(shí)同樣可以采取調(diào)整電機(jī)控制增益的方式達(dá)到較好的配平

C、如果由于飛機(jī)特性無(wú)法達(dá)到物理上的配平，則需要在俯仰和滾轉(zhuǎn)通道上加入前饋控制

D、質(zhì)量配平的作用是使多旋翼質(zhì)心落在幾何中心軸線上，以獲得較好的運(yùn)動(dòng)性能

答案：【質(zhì)心偏差較小時(shí)，可以通過調(diào)整電機(jī)的控制增益，增加偏重一側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以此達(dá)到較好的配平;如果由于飛機(jī)特性無(wú)法達(dá)到物理上的配平，則需要在俯仰和滾轉(zhuǎn)通道上加入前饋控制;質(zhì)量配平的作用是使多旋翼質(zhì)心落在幾何中心軸線上，以獲得較好的運(yùn)動(dòng)性能】16.多選題：下列說法正確的是？（）

選項(xiàng)：

A、多旋翼的推力始終垂直于螺旋槳平面

B、多旋翼有別于固定翼與直升機(jī)，主要在于其動(dòng)力學(xué)模型和控制效率模型的特殊性

C、在控制分配方面，多旋翼相對(duì)會(huì)比較復(fù)雜

D、受力會(huì)影響速度，這與飛行器的各個(gè)參數(shù)息息相關(guān)

E、速度會(huì)改變位置，這與飛行器參數(shù)無(wú)關(guān)

答案：【多旋翼的推力始終垂直于螺旋槳平面;多旋翼有別于固定翼與直升機(jī)，主要在于其動(dòng)力學(xué)模型和控制效率模型的特殊性;受力會(huì)影響速度，這與飛行器的各個(gè)參數(shù)息息相關(guān);速度會(huì)改變位置，這與飛行器參數(shù)無(wú)關(guān)】17.多選題：在多旋翼飛行控制剛體模型中，多旋翼的位置和速度通常在地球固聯(lián)坐標(biāo)系中表示，是因?yàn)椋ǎ?/p>

選項(xiàng)：

A、這樣便于飛控手更好判斷飛行位置和速度

B、傳感器測(cè)得的量通常都是在地球固聯(lián)坐標(biāo)系下表示

C、地球固聯(lián)坐標(biāo)系下的表示與GPS定位系統(tǒng)一致

D、推力和力矩在地球固聯(lián)坐標(biāo)系下可以很直觀的表示

答案：【這樣便于飛控手更好判斷飛行位置和速度;地球固聯(lián)坐標(biāo)系下的表示與GPS定位系統(tǒng)一致】18.多選題：動(dòng)力系統(tǒng)模型包含哪些部分？（）

選項(xiàng)：

A、電機(jī)

B、電調(diào)

C、螺旋槳

D、電池

E、自駕儀

F、GPS

答案：【電機(jī);電調(diào);螺旋槳】19.多選題：多旋翼的建模包含哪些部分？（）

選項(xiàng)：

A、剛體動(dòng)力學(xué)模型

B、剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

C、控制效率模型

D、動(dòng)力系統(tǒng)模型

答案：【剛體動(dòng)力學(xué)模型;剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;控制效率模型;動(dòng)力系統(tǒng)模型】20.多選題：傳統(tǒng)的多旋翼有哪些獨(dú)立控制輸入？（）

選項(xiàng)：

A、推力

B、俯仰力矩

C、滾轉(zhuǎn)力矩

D、偏航力矩

答案：【推力;俯仰力矩;滾轉(zhuǎn)力矩;偏航力矩】第7講：傳感器的校正和測(cè)量模型第7講：傳感器的校正和測(cè)量模型測(cè)驗(yàn)1.單選題：僅使用哪一種傳感器可以獲得三維空間模型？（）

選項(xiàng)：

A、LIDAR

B、GPS

C、IMU

D、SONAR

答案：【LIDAR】2.單選題：能測(cè)量無(wú)人機(jī)的相對(duì)準(zhǔn)確的絕對(duì)海拔高度的傳感器是（）

選項(xiàng)：

A、超聲波測(cè)距儀

B、氣壓計(jì)

C、激光測(cè)距儀

D、慣性傳感器

答案：【氣壓計(jì)】3.單選題：超聲波測(cè)距儀主要是用于多旋翼的哪一層控制？（）

選項(xiàng)：

A、位置控制

B、姿態(tài)控制

C、角速率控制

D、速度控制

答案：【位置控制】4.單選題：無(wú)人機(jī)利用超聲波測(cè)量高度利用的是超聲波的什么性質(zhì)？（）

選項(xiàng)：

A、方向性

B、穿透性

C、相干性

D、波粒二象性

答案：【方向性】5.單選題：對(duì)于無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航來說，磁力計(jì)的主要用途是測(cè)量（）

選項(xiàng)：

A、偏航角

B、俯仰角

C、滾轉(zhuǎn)角

D、加速度

答案：【偏航角】6.單選題：磁力計(jì)水平放置時(shí)，水平方向的磁場(chǎng)分量的矢量和的指向？（）

選項(xiàng)：

A、地理北極

B、地磁北極

C、地磁南極

D、地理南極

答案：【地磁南極】7.單選題：下面哪一個(gè)系統(tǒng)可以完備地表示剛體在空間的旋轉(zhuǎn)？（）

選項(xiàng)：

A、歐拉角

B、姿態(tài)角

C、四元數(shù)

D、旋轉(zhuǎn)矩陣

答案：【四元數(shù)】8.單選題：MEMS陀螺儀的設(shè)計(jì)原理是利用哪一個(gè)物理效應(yīng)？（）

選項(xiàng)：

A、科里奧利力

B、重力加速度恒定

C、牛頓第二定律

D、牛頓第一定律

答案：【科里奧利力】9.單選題：慣性傳感器校正時(shí)的優(yōu)化是哪一類問題？（）

選項(xiàng)：

A、多元非線性優(yōu)化

B、多元線性優(yōu)化

C、一元非線性優(yōu)化

D、一元線性優(yōu)化

答案：【多元非線性優(yōu)化】10.單選題：飛行過程中的四旋翼的加速度傳感器的輸出量是()

選項(xiàng)：

A、當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)加速度

B、當(dāng)前的比力

C、當(dāng)?shù)氐闹亓铀俣?/p>

D、始終為零

答案：【當(dāng)前的比力】11.多選題：MEMS加速度計(jì)的設(shè)計(jì)主要采用哪幾種敏感原理？（）

選項(xiàng)：

A、壓阻式

B、壓電式

C、電阻式

D、電容式

答案：【壓阻式;壓電式;電容式】12.多選題：一般情況下，哪些傳感器會(huì)被裝載在多旋翼上？（）

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、陀螺儀

C、磁力計(jì)

D、GPS

答案：【加速度計(jì);陀螺儀;磁力計(jì);GPS】13.多選題：下面哪些傳感器是用來直接測(cè)量高度的？（）

選項(xiàng)：

A、激光雷達(dá)

B、超聲波測(cè)距儀

C、激光測(cè)距儀

D、氣壓計(jì)

答案：【超聲波測(cè)距儀;激光測(cè)距儀;氣壓計(jì)】14.多選題：多旋翼超聲波測(cè)距儀檢測(cè)不到反射波的原因可能有哪些？（）

選項(xiàng)：

A、機(jī)體距離地面過遠(yuǎn)

B、機(jī)體俯仰角過大

C、機(jī)體滾轉(zhuǎn)角過大

D、機(jī)體偏航角過大

答案：【機(jī)體距離地面過遠(yuǎn);機(jī)體俯仰角過大;機(jī)體滾轉(zhuǎn)角過大】15.多選題：根據(jù)多旋翼的超聲波測(cè)距模型，測(cè)量準(zhǔn)確度與哪些因素有關(guān)？（）

選項(xiàng)：

A、測(cè)量噪聲水平

B、機(jī)體的俯仰角

C、機(jī)體的滾轉(zhuǎn)角

D、機(jī)體的偏航角

答案：【測(cè)量噪聲水平;機(jī)體的俯仰角;機(jī)體的滾轉(zhuǎn)角】16.多選題：超聲波有哪些性質(zhì)？（）

選項(xiàng)：

A、方向性

B、穿透性

C、相干性

D、單色性

答案：【方向性;穿透性】17.多選題：根據(jù)三軸磁力計(jì)的測(cè)量原理，需要哪些信息才可以確定當(dāng)?shù)氐恼狈较?？（ABD）ABCD

選項(xiàng)：

A、機(jī)體x軸的磁場(chǎng)分量

B、機(jī)體y軸的磁場(chǎng)分量

C、機(jī)體z軸的磁場(chǎng)分量

D、當(dāng)?shù)氐拇牌?/p>

答案：【機(jī)體x軸的磁場(chǎng)分量;機(jī)體y軸的磁場(chǎng)分量;當(dāng)?shù)氐拇牌恰?8.多選題：目前研究和發(fā)展的MEMS磁力計(jì)的設(shè)計(jì)原理分為哪幾類？（）

選項(xiàng)：

A、各向異性磁致電阻

B、霍爾效應(yīng)

C、永磁鐵

D、洛侖茲力

答案：【各向異性磁致電阻;霍爾效應(yīng);洛侖茲力】19.多選題：假設(shè)一架勻速飛行的四旋翼當(dāng)前的偏航角為0，那么理論上根據(jù)哪些信息可以獲得當(dāng)前四旋翼的加速度？（）

選項(xiàng)：

A、當(dāng)?shù)刂亓铀俣?/p>

B、俯仰角

C、滾轉(zhuǎn)角

D、偏航角

答案：【當(dāng)?shù)刂亓铀俣?俯仰角;滾轉(zhuǎn)角】20.多選題：理論上加速度計(jì)可以測(cè)量下列哪些量？（）

選項(xiàng)：

A、比力

B、俯仰角

C、滾轉(zhuǎn)角

D、偏航角

答案：【比力;俯仰角;滾轉(zhuǎn)角】第8講：可觀性和卡爾曼濾波器第8講：可觀性和卡爾曼濾波器測(cè)驗(yàn)1.單選題：卡爾曼濾波過程中的卡爾曼增益矩陣與系統(tǒng)方差陣（）

選項(xiàng)：

A、有關(guān)

B、無(wú)關(guān)

C、依具體情況而定

D、不清楚

答案：【無(wú)關(guān)】2.單選題：卡爾曼濾波過程中的卡爾曼增益矩陣與噪聲方差陣（）

選項(xiàng)：

A、有關(guān)

B、無(wú)關(guān)

C、依具體情況而定

D、不清楚

答案：【有關(guān)】3.單選題：最小方差估計(jì)的意思是（）

選項(xiàng)：

A、估計(jì)的方差為零

B、估計(jì)的方差等于真值

C、估計(jì)的方差最小

D、估計(jì)的期望等于真值

答案：【估計(jì)的方差最小】4.單選題：無(wú)偏估計(jì)的意思是（）

選項(xiàng)：

A、估計(jì)的方差為零

B、估計(jì)的期望等于真值

C、估計(jì)的方差等于真值

D、估計(jì)的期望為零

答案：【估計(jì)的期望等于真值】5.單選題：求矩陣的特征根（）

選項(xiàng)：

A、{9,0,0}

B、{12,3,3}

C、{9,3,3}

D、{3,3,0}

答案：【{12,3,3}】6.單選題：求矩陣的奇異值（）

選項(xiàng)：

A、{4,0}

B、{4,2}

C、{2,0}

D、{2,1}

答案：【{2,0}】7.單選題：判斷系統(tǒng)的可觀性（）

選項(xiàng)：

A、可觀

B、不可觀

C、無(wú)法判斷

D、部分可觀

答案：【可觀】8.單選題：判斷系統(tǒng)的可觀性（）

選項(xiàng)：

A、可觀

B、不可觀

C、無(wú)法判斷

D、部分可觀

答案：【可觀】9.單選題：在原理上，下列哪種傳感器能夠得到穩(wěn)定的多旋翼速度（）

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、GPS接收機(jī)

C、陀螺儀

D、單目攝像機(jī)

答案：【GPS接收機(jī)】10.單選題：在卡爾曼濾波過程中的卡爾曼增益矩陣是（）

選項(xiàng)：

A、不變的

B、變化的

C、依具體情況而定

D、不清楚

答案：【變化的】11.單選題：系統(tǒng)狀態(tài)的初值選取影響卡爾曼濾波器的（）

選項(xiàng)：

A、收斂精度

B、收斂速度

C、收斂結(jié)果

D、魯棒性

答案：【收斂速度】12.單選題：當(dāng)系統(tǒng)不可觀時(shí)，卡爾曼濾波器能否繼續(xù)運(yùn)行（）

選項(xiàng)：

A、不能

B、能

C、依具體情況而定

D、不清楚

答案：【能】13.單選題：系統(tǒng)初值的選取對(duì)卡爾曼濾波器的結(jié)果（）影響

選項(xiàng)：

A、有

B、沒有

C、依具體情況而定

D、不清楚

答案：【沒有】14.單選題：采樣周期的大小對(duì)離散化系統(tǒng)的可觀性（）影響

選項(xiàng)：

A、有

B、沒有

C、依具體情況而定

D、不清楚

答案：【有】15.單選題：在進(jìn)行卡爾曼濾波算法之前要檢查（）

選項(xiàng)：

A、系統(tǒng)是否可觀

B、系統(tǒng)是否可控

C、系統(tǒng)初值選取是否正確

D、系統(tǒng)模型是否線性

答案：【系統(tǒng)是否可觀】16.單選題：系統(tǒng)噪聲方差陣為（）

選項(xiàng)：

A、正定陣

B、負(fù)定陣

C、半正定陣

D、半負(fù)定陣

答案：【半正定陣】17.單選題：系統(tǒng)觀測(cè)噪聲方差陣為（）

選項(xiàng)：

A、正定陣

B、負(fù)定陣

C、半正定陣

D、半負(fù)定陣

答案：【正定陣】18.多選題：卡爾曼濾波估計(jì)的特點(diǎn)有（）

選項(xiàng)：

A、無(wú)偏估計(jì)

B、最小方差估計(jì)

C、實(shí)時(shí)性高

D、適用于所有實(shí)際系統(tǒng)

答案：【無(wú)偏估計(jì);最小方差估計(jì);實(shí)時(shí)性高】19.多選題：在經(jīng)典離散卡爾曼濾波器的推導(dǎo)過程中，假設(shè)（）

選項(xiàng)：

A、系統(tǒng)過程模型是離散形式

B、系統(tǒng)觀測(cè)模型是離散形式

C、過程模型噪聲為高斯白噪聲

D、觀測(cè)模型為高斯白噪聲

E、沒有控制輸入

答案：【系統(tǒng)過程模型是離散形式;系統(tǒng)觀測(cè)模型是離散形式;過程模型噪聲為高斯白噪聲;觀測(cè)模型為高斯白噪聲】20.多選題：卡爾曼濾波算法可以用于（）

選項(xiàng)：

A、狀態(tài)估計(jì)

B、狀態(tài)預(yù)測(cè)

C、狀態(tài)平滑

D、系統(tǒng)辨識(shí)

答案：【狀態(tài)估計(jì);狀態(tài)預(yù)測(cè);狀態(tài)平滑】第9講：狀態(tài)估計(jì)第9講：狀態(tài)估計(jì)測(cè)驗(yàn)1.單選題：當(dāng)攝像機(jī)平動(dòng)時(shí)，圖像上的光流在FoE點(diǎn)處（）

選項(xiàng)：

A、大于零

B、為零

C、小于零

D、視具體情況而定

答案：【為零】2.單選題：?jiǎn)文恳曈X系統(tǒng)（）獲取絕對(duì)尺度信息

選項(xiàng)：

A、能

B、不能

C、不清楚

D、視具體情況而定

答案：【不能】3.單選題：GPS要想準(zhǔn)確定位，至少同時(shí)接收（）顆衛(wèi)星信號(hào)。

選項(xiàng)：

A、3

B、4

C、5

D、6

答案：【4】4.單選題：在俯仰角和滾轉(zhuǎn)角很小的情況下，多旋翼姿態(tài)角變化率與角速度（）

選項(xiàng)：

A、近似相等

B、相差一個(gè)倍數(shù)

C、無(wú)關(guān)

D、差別很大

答案：【近似相等】5.單選題：在地磁場(chǎng)中，磁場(chǎng)南極位置在（）

選項(xiàng)：

A、地理南極

B、地理北極

C、赤道

D、子午本初線

答案：【地理北極】6.單選題：加速度計(jì)受振動(dòng)噪聲影響（）

選項(xiàng)：

A、大

B、小

C、視具體情況而定

D、可以忽略不考慮

答案：【大】7.單選題：加速度計(jì)測(cè)量的是（）

選項(xiàng)：

A、整體加速度

B、重力加速度

C、去掉重力加速度后的加速度

D、增加重力加速度后的加速度

答案：【去掉重力加速度后的加速度】8.單選題：加速度計(jì)測(cè)量值是相對(duì)于（）

選項(xiàng)：

A、機(jī)體坐標(biāo)系

B、慣性坐標(biāo)系

C、地心坐標(biāo)系

D、相機(jī)坐標(biāo)系

答案：【機(jī)體坐標(biāo)系】9.單選題：加速度計(jì)測(cè)量姿態(tài)角的特點(diǎn)有（）

選項(xiàng)：

A、動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，測(cè)量噪聲小，無(wú)累積誤差

B、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，測(cè)量噪聲大，有累積誤差

C、動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，測(cè)量噪聲大，無(wú)累積誤差

D、動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，測(cè)量噪聲小，有累積誤差

答案：【動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，測(cè)量噪聲大，無(wú)累積誤差】10.單選題：陀螺儀測(cè)量姿態(tài)角的特點(diǎn)有（）

選項(xiàng)：

A、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，測(cè)量噪聲大，有累積誤差

B、動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，測(cè)量精度小，無(wú)累積誤差

C、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，測(cè)量噪聲小，有累積誤差

D、動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，測(cè)量噪聲小，有累積誤差

答案：【動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，測(cè)量噪聲小，有累積誤差】11.多選題：電子羅盤里面包括（）

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、陀螺儀

C、磁力計(jì)

D、兩軸傾角傳感器

E、微處理器

答案：【磁力計(jì);兩軸傾角傳感器;微處理器】12.多選題：在多旋翼槳盤水平且角度變化慢時(shí)，僅僅利用加速度計(jì)測(cè)量值可以得到（）

選項(xiàng)：

A、俯仰角

B、滾轉(zhuǎn)角

C、偏航角

D、攻角

答案：【俯仰角;滾轉(zhuǎn)角】13.多選題：姿態(tài)角信息主要是利用（），通過互補(bǔ)濾波器或者卡爾曼濾波器得到。

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、陀螺儀

C、磁力計(jì)

D、GPS接收機(jī)

答案：【加速度計(jì);陀螺儀;磁力計(jì)】14.多選題：下面哪些傳感器能夠提供姿態(tài)角信息（）

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、陀螺儀

C、GPS接收機(jī)

D、磁力計(jì)

E、激光掃描儀

答案：【加速度計(jì);陀螺儀;磁力計(jì)】15.多選題：下面哪些傳感器能夠提供位置信息（）

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、陀螺儀

C、GPS接收機(jī)

D、磁力計(jì)

E、攝像機(jī)

F、氣壓計(jì)

G、激光測(cè)距儀

答案：【加速度計(jì);GPS接收機(jī);攝像機(jī);氣壓計(jì);激光測(cè)距儀】16.多選題：多旋翼的狀態(tài)估計(jì)里面包括（）

選項(xiàng)：

A、姿態(tài)角估計(jì)

B、位置估計(jì)

C、速度估計(jì)

D、障礙物估計(jì)

E、控制量估計(jì)

答案：【姿態(tài)角估計(jì);位置估計(jì);速度估計(jì);障礙物估計(jì)】17.多選題：室內(nèi)定位技術(shù)原理可以根據(jù)（）

選項(xiàng)：

A、WiFi

B、藍(lán)牙

C、超聲波

D、超寬帶

E、紅外線

F、GPS

答案：【W(wǎng)iFi;藍(lán)牙;超聲波;超寬帶;紅外線】18.多選題：下面哪些是運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)（）

選項(xiàng)：

A、VICON

B、OptiTrack

C、3DM-MC10A

D、Pixhawk

答案：【VICON;OptiTrack;3DM-MC10A】19.多選題：一般情況下，偏航角可以由（）提供

選項(xiàng)：

A、加速度計(jì)

B、陀螺儀

C、磁力計(jì)

D、GPS接收機(jī)

答案：【陀螺儀;磁力計(jì);GPS接收機(jī)】20.多選題：常見的離散化方法有（）

選項(xiàng)：

A、一階向前差分法

B、一階向后差分法

C、雙線性變化法

D、脈沖響應(yīng)不變法

答案：【一階向前差分法;一階向后差分法;雙線性變化法;脈沖響應(yīng)不變法】第10講：穩(wěn)定性與可控性第10講：穩(wěn)定性與可控性測(cè)驗(yàn)1.單選題：首次提出可控度的人是（）

選項(xiàng)：

A、W.M.Wonham

B、R.E.Kalman

C、C.N.Viswanathan

D、R.W.Longman

答案：【R.E.Kalman】2.單選題：下列哪個(gè)名詞可以用來形容一個(gè)系統(tǒng)可控的程度（）

選項(xiàng)：

A、穩(wěn)定性

B、穩(wěn)定裕度

C、可控性

D、可控度

答案：【可控度】3.單選題：已知一階線性時(shí)不變系統(tǒng)，則它的可控性如何（）

選項(xiàng)：

A、可控

B、不可控

C、穩(wěn)定

D、不穩(wěn)定

答案：【不可控】4.單選題：約束函數(shù)稱為（）

選項(xiàng)：

A、保約束的飽和函數(shù)

B、保方向的飽和函數(shù)

C、保大小的飽和函數(shù)

D、分段函數(shù)

答案：【保方向的飽和函數(shù)】5.單選題：對(duì)于一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，如果從一個(gè)集合S的任意一點(diǎn)出發(fā)的軌跡總在包含在集合內(nèi)，則該集合稱為該系統(tǒng)的（）

選項(xiàng)：

A、約束集

B、穩(wěn)定域

C、可控域

D、不變集

答案：【不變集】6.單選題：對(duì)于下圖中小球的哪個(gè)位置是穩(wěn)定的（）

選項(xiàng)：

A、位置1

B、位置2

C、位置3

D、位置4

答案：【位置1】7.單選題：如果可微函數(shù)在時(shí)有界，并且一致連續(xù)，那么當(dāng)時(shí)，下列哪些條件一定成立（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【】8.單選題：對(duì)于定義，如果是的內(nèi)點(diǎn)，則（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【】9.單選題：分析系統(tǒng)可控性之前，需要首先確定系統(tǒng)的（）

選項(xiàng)：

A、穩(wěn)定點(diǎn)

B、控制目標(biāo)

C、平衡點(diǎn)

D、輸入約束

答案：【平衡點(diǎn)】10.單選題：六旋翼飛行器當(dāng)全姿態(tài)不可控時(shí)，可以通過放棄（）控制的方式來實(shí)現(xiàn)降級(jí)安全著陸

選項(xiàng)：

A、高度通道

B、滾轉(zhuǎn)通道

C、俯仰通道

D、偏航通道

答案：【偏航通道】11.多選題：多旋翼的簡(jiǎn)化姿態(tài)模型為，該模型系統(tǒng)（）

選項(xiàng)：

A、穩(wěn)定

B、不穩(wěn)定

C、可控

D、不可控

答案：【穩(wěn)定;可控】12.多選題：已知，則以為系數(shù)矩陣的線性時(shí)不變系統(tǒng)（）

選項(xiàng)：

A、穩(wěn)定

B、不穩(wěn)定

C、可控

D、不可控

答案：【穩(wěn)定;不可控】13.多選題：13.假設(shè)，則下列約束集屬于正約束的是（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【;】14.多選題：下列哪些名詞可以用來形容多旋翼系統(tǒng)的可控程度（）

選項(xiàng)：

A、穩(wěn)定裕度

B、可控度

C、剩余控制能力

D、正約束

答案：【可控度;剩余控制能力】15.多選題：下列多旋翼構(gòu)型，當(dāng)有任意一個(gè)旋翼失效時(shí)，哪些構(gòu)型可以采用放棄偏航的方式實(shí)現(xiàn)安全著陸（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

E、

答案：【;;】16.多選題：多旋翼飛行器的一個(gè)動(dòng)力單元有下列哪些部分組成（）

選項(xiàng)：

A、螺旋槳

B、電子調(diào)速器

C、電機(jī)

D、電池

E、發(fā)動(dòng)機(jī)

答案：【螺旋槳;電子調(diào)速器;電機(jī)】17.多選題：下列哪些情況會(huì)讓多旋翼飛行器的動(dòng)力單元失效（）

選項(xiàng)：

A、螺旋槳斷裂

B、電調(diào)燒掉

C、電機(jī)磨損

D、電池沒電

E、螺旋槳槳尖缺失

答案：【螺旋槳斷裂;電調(diào)燒掉;電池沒電】18.多選題：對(duì)于“剩余控制能力”的說法，下列正確的是（）

選項(xiàng)：

A、判斷多旋翼穩(wěn)定性的重要指標(biāo)

B、判斷多旋翼可控性的重要指標(biāo)

C、在控制力和力矩各個(gè)方向上所能夠產(chǎn)生的最大控制力和力矩的衡量指標(biāo)

D、系統(tǒng)補(bǔ)償?shù)糁亓透蓴_之后剩余的控制能力

答案：【判斷多旋翼可控性的重要指標(biāo);在控制力和力矩各個(gè)方向上所能夠產(chǎn)生的最大控制力和力矩的衡量指標(biāo);系統(tǒng)補(bǔ)償?shù)糁亓透蓴_之后剩余的控制能力】19.多選題：對(duì)于多旋翼飛行器來說，其每個(gè)動(dòng)力單元所能提供的力受到（）

選項(xiàng)：

A、正約束

B、負(fù)約束

C、對(duì)稱約束

D、不對(duì)稱約束

答案：【正約束;不對(duì)稱約束】20.多選題：對(duì)于經(jīng)典的四旋翼構(gòu)型，下列情況下四旋翼還能通過一定的手段讓其在空中飛行（不計(jì)較飛行性能）的是（）

選項(xiàng)：

A、一個(gè)動(dòng)力單元失效

B、兩個(gè)動(dòng)力單元失效

C、三個(gè)動(dòng)力單元失效

D、四個(gè)動(dòng)力單元失效

答案：【一個(gè)動(dòng)力單元失效;兩個(gè)動(dòng)力單元失效;三個(gè)動(dòng)力單元失效】第11講：底層飛行控制第11講：底層飛行控制測(cè)驗(yàn)1.單選題：要實(shí)現(xiàn)大機(jī)動(dòng)飛行，需要采用（）

選項(xiàng)：

A、基于歐拉角的控制

B、基于旋轉(zhuǎn)矩陣的控制

C、都行

D、都不行

答案：【基于旋轉(zhuǎn)矩陣的控制】2.單選題：穩(wěn)定性和飛行性能之間是什么關(guān)系（）

選項(xiàng)：

A、穩(wěn)定性越高飛行性能越好

B、穩(wěn)定性越高飛行性能越差

C、沒有關(guān)系

D、不清楚

答案：【穩(wěn)定性越高飛行性能越差】3.單選題：.在控制方面，+字型四旋翼和X字型四旋翼的主要區(qū)別在于（）

選項(xiàng)：

A、位置控制

B、姿態(tài)控制

C、控制分配

D、電機(jī)控制

答案：【控制分配】4.單選題：+字型四旋翼和X字型四旋翼的控制分配（）

選項(xiàng)：

A、相同

B、不相同

C、可能相同也可能不相同

D、不清楚

答案：【不相同】5.單選題：偽逆法控制分配對(duì)于四旋翼來說是（）

選項(xiàng)：

A、唯一的

B、不唯一的

C、可能唯一也可能不唯一

D、錯(cuò)誤的

答案：【唯一的】6.單選題：多旋翼的底層控制可以分為幾個(gè)層次()

選項(xiàng)：

A、二

B、三

C、四

D、五

答案：【四】7.單選題：基于自駕儀的控制分配采用（）

選項(xiàng)：

A、偽逆法

B、直接分配方法

C、數(shù)學(xué)規(guī)劃方法

D、試湊法

答案：【偽逆法】8.單選題：控制分配產(chǎn)生的是（）

選項(xiàng)：

A、上層控制指令

B、執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸入指令

C、偽控制指令

D、導(dǎo)航指令

答案：【執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸入指令】9.單選題：加性分解與疊加原理的關(guān)系是（）

選項(xiàng)：

A、加性分解是疊加原理的特例

B、疊加原理是加性分解的特例

C、加性分解和疊加原理是等價(jià)的

D、加性分解和疊加原理沒有關(guān)系

答案：【疊加原理是加性分解的特例】10.單選題：多旋翼采用內(nèi)外環(huán)控制，需要（）

選項(xiàng)：

A、內(nèi)外環(huán)的帶寬相同

B、外環(huán)的帶寬是內(nèi)環(huán)的4-10倍

C、內(nèi)環(huán)的帶寬是外環(huán)的4-10倍

D、內(nèi)環(huán)的帶寬是外環(huán)的2-4倍

答案：【內(nèi)環(huán)的帶寬是外環(huán)的4-10倍】11.單選題：下列說法正確的是（）

選項(xiàng)：

A、保方向飽和函數(shù)會(huì)導(dǎo)致多旋翼不沿直線飛行

B、傳統(tǒng)飽和函數(shù)會(huì)導(dǎo)致多旋翼不沿直線飛行

C、保方向飽和函數(shù)和傳統(tǒng)飽和函數(shù)都會(huì)導(dǎo)致多旋翼不沿直線飛行

D、保方向飽和函數(shù)和傳統(tǒng)飽和函數(shù)都會(huì)導(dǎo)致多旋翼沿直線飛行

答案：【傳統(tǒng)飽和函數(shù)會(huì)導(dǎo)致多旋翼不沿直線飛行】12.單選題：為了避免姿態(tài)指令過大，需要考慮（）

選項(xiàng)：

A、飽和

B、死區(qū)

C、時(shí)滯

D、濾波

答案：【飽和】13.單選題：D跟蹤也稱為（）

選項(xiàng)：

A、定點(diǎn)控制

B、軌跡跟蹤

C、路徑跟隨

D、多點(diǎn)跟蹤

答案：【路徑跟隨】14.單選題：多旋翼是（）系統(tǒng)

選項(xiàng)：

A、過驅(qū)動(dòng)

B、欠驅(qū)動(dòng)

C、方形

D、穩(wěn)定

答案：【欠驅(qū)動(dòng)】15.多選題：根據(jù)給定目標(biāo)的不同，可將位置控制分為（）

選項(xiàng)：

A、定點(diǎn)控制

B、軌跡跟蹤

C、高度懸停

D、路徑跟隨

答案：【定點(diǎn)控制;軌跡跟蹤;路徑跟隨】16.多選題：多旋翼的原始模型可以解耦為多個(gè)線性模型，分別為（）

選項(xiàng)：

A、水平位置通道模型

B、x通道模型

C、高度通道模型

D、y通道模型

E、z通道模型

答案：【水平位置通道模型;高度通道模型;y通道模型】17.多選題：多旋翼的底層控制包含()

選項(xiàng)：

A、位置控制

B、航跡規(guī)劃

C、姿態(tài)控制

D、控制分配

E、電機(jī)控制

答案：【位置控制;姿態(tài)控制;控制分配;電機(jī)控制】18.多選題：多旋翼飛行控制系統(tǒng)具有（）特點(diǎn)

選項(xiàng)：

A、非線性

B、欠驅(qū)動(dòng)

C、強(qiáng)耦合

D、階數(shù)高

答案：【非線性;欠驅(qū)動(dòng);強(qiáng)耦合;階數(shù)高】19.多選題：姿態(tài)控制的目標(biāo)是（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【;】20.多選題：當(dāng)時(shí)，有（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【;】第12講：基于半自主自駕儀的位置控制第12講：基于半自主自駕儀的位置控制測(cè)驗(yàn)1.單選題：而在（）實(shí)驗(yàn)中，輸入信號(hào)可以任意選擇，因此能獲得更多的系統(tǒng)信息。

選項(xiàng)：

A、閉環(huán)

B、開環(huán)

C、都不對(duì)

D、動(dòng)態(tài)

答案：【開環(huán)】2.單選題：工具箱()采用先進(jìn)的線性調(diào)頻Z變換以及組合優(yōu)化窗技術(shù)作為理論基礎(chǔ)，相比于標(biāo)準(zhǔn)的快速傅里葉變換而言，其頻域響應(yīng)質(zhì)量有顯著的提高。

選項(xiàng)：

A、CIFER

B、SystemIdentificationToolbox–MATLAB

C、VLFeat

D、OpenCV

答案：【CIFER】3.單選題：工具箱()在多種真實(shí)飛機(jī)的系統(tǒng)辨識(shí)中得到了廣泛的應(yīng)用

選項(xiàng)：

A、CIFER

B、SystemIdentificationToolbox–MATLAB

C、VLFeat

D、OpenCV

答案：【CIFER】4.單選題：水平速度通道中的速度是指（），這樣才能與偏航角無(wú)關(guān)

選項(xiàng)：

A、地球坐標(biāo)系下的速度

B、機(jī)體系下的速度

C、都不對(duì)

D、氣流坐標(biāo)系中的速度

答案：【機(jī)體系下的速度】5.單選題：正則傳遞函數(shù)指的是分子階數(shù)（）分母階數(shù)的這樣一類傳遞函數(shù)

選項(xiàng)：

A、不超過

B、小于

C、大于

D、等于

答案：【不超過】6.單選題：在做系統(tǒng)辨識(shí)時(shí)，傳遞函數(shù)階數(shù)的選取應(yīng)（）

選項(xiàng)：

A、盡可能小

B、盡可能大

C、都不對(duì)

D、不大不小

答案：【盡可能小】7.單選題：相對(duì)階是2的傳遞函數(shù)是（）

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【】8.單選題：如果得到的誤差傳遞函數(shù)為，其中而是單位階躍信號(hào)，那么關(guān)于最終誤差表述正確的是（）

選項(xiàng)：

A、收斂到1

B、收斂到0

C、收斂到-1

D、都不對(duì)

答案：【收斂到-1】9.單選題：如果得到的誤差傳遞函數(shù)為，其中而是頻率為幅值為1的正弦信號(hào)，那么關(guān)于最終誤差表述正確的是（）

選項(xiàng)：

A、收斂到-3

B、收斂到0

C、正弦信號(hào)

D、收斂到1

答案：【收斂到0】10.單選題：如果得到的誤差傳遞函數(shù)為，其中而是頻率為幅值為1的正弦信號(hào)，那么關(guān)于最終誤差表述正確的是（）

選項(xiàng)：

A、收斂到-3

B、收斂到0

C、正弦信號(hào)

D、收斂到1

答案：【正弦信號(hào)】11.多選題：在多旋翼控制模型系統(tǒng)辨識(shí)中，下列（）先驗(yàn)知識(shí)對(duì)系統(tǒng)辨識(shí)有用

選項(xiàng)：

A、高度通道的模型形式

B、偏航通道的模型形式

C、水平位置通道的模型形式

D、有無(wú)速度反饋

E、系統(tǒng)的階數(shù)

答案：【高度通道的模型形式;偏航通道的模型形式;水平位置通道的模型形式;有無(wú)速度反饋;系統(tǒng)的階數(shù)】12.多選題：系統(tǒng)辨識(shí)包含：先驗(yàn)知識(shí)、實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、以及（）

選項(xiàng)：

A、數(shù)據(jù)采集

B、模型選擇

C、模型計(jì)算

D、模型檢驗(yàn)

答案：【數(shù)據(jù)采集;模型選擇;模型計(jì)算;模型檢驗(yàn)】13.多選題：對(duì)于半自主自駕儀的多旋翼，遙控指令能直接控制多旋翼的以下變量()

選項(xiàng)：

A、垂直高度方向的速度

B、垂直高度

C、偏航角

D、偏航角速度

E、俯仰角和滾轉(zhuǎn)角

F、俯仰角速度和滾轉(zhuǎn)角速度

答案：【垂直高度方向的速度;偏航角速度;俯仰角和滾轉(zhuǎn)角】14.多選題：可以直接測(cè)量多旋翼機(jī)體系下的速度的有（）

選項(xiàng)：

A、GPS

B、光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)

C、機(jī)載光流傳感器

D、空速管

答案：【機(jī)載光流傳感器;空速管】15.多選題：對(duì)于帶光流傳感器的半自主自駕儀多旋翼的自穩(wěn)定模式，關(guān)于水平位置通道的描述正確的是（）

選項(xiàng)：

A、水平位置通道是穩(wěn)定的

B、水平位置通道是不穩(wěn)定的

C、水平速度通道是穩(wěn)定的

D、水平速度通道是不穩(wěn)定的

答案：【水平位置通道是不穩(wěn)定的;水平速度通道是穩(wěn)定的】16.多選題：對(duì)于半自主自駕儀的多旋翼的自穩(wěn)定模式，關(guān)于偏航通道的描述正確的是（）

選項(xiàng)：

A、偏航通道是穩(wěn)定的

B、偏航通道是不穩(wěn)定的

C、偏航角速度通道是穩(wěn)定的

D、偏航角速度通道是不穩(wěn)定的

答案：【偏航通道是不穩(wěn)定的;偏航角速度通道是穩(wěn)定的】17.多選題：對(duì)于半自主自駕儀的多旋翼的自穩(wěn)定模式，關(guān)于高度通道的描述正確的是（）

選項(xiàng)：

A、高度通道是穩(wěn)定的

B、高度通道是不穩(wěn)定的

C、高度方向的速度通道是穩(wěn)定的

D、高度方向的速度通道是不穩(wěn)定的

答案：【高度通道是不穩(wěn)定的;高度方向的速度通道是穩(wěn)定的】18.多選題：系統(tǒng)辨識(shí)方法包括()

選項(xiàng)：

A、最大似然率方法

B、PEM（Prediction-ErrorMinimization）方法

C、子空間辨識(shí)方法

D、最小二乘方法

答案：【最大似然率方法;PEM（Prediction-ErrorMinimization）方法;子空間辨識(shí)方法;最小二乘方法】19.多選題：系統(tǒng)辨識(shí)工具箱包括（）

選項(xiàng)：

A、CIFER

B、SystemIdentificationToolbox–MATLAB

C、VLFeat

D、OpenCV

答案：【CIFER;SystemIdentificationToolbox–MATLAB】20.多選題：關(guān)于非最小相位的線性系統(tǒng)的描述，下列正確的是（）

選項(xiàng)：

A、不穩(wěn)定的系統(tǒng)

B、分子含有不穩(wěn)定的零點(diǎn)

C、必然具有超調(diào)的系統(tǒng)

D、以上均不正確

答案：【分子含有不穩(wěn)定的零點(diǎn);必然具有超調(diào)的系統(tǒng)】第13講：任務(wù)決策第13講：任務(wù)決策測(cè)驗(yàn)1.單選題：在數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，隊(duì)列和棧的主要特點(diǎn)分別是什么()

選項(xiàng)：

A、先進(jìn)先出、先進(jìn)先出

B、先進(jìn)后出、先進(jìn)先出

C、先進(jìn)先出、先進(jìn)后出

D、先進(jìn)后出、先進(jìn)后出

答案：【先進(jìn)先出、先進(jìn)后出】2.單選題：多旋翼的底層控制模塊和決策模塊分別實(shí)現(xiàn)什么功能()

選項(xiàng)：

A、“幫助多旋翼確定期望位置”、“告訴多旋翼怎么飛到期望的位置”

B、“告訴多旋翼怎么飛到期望的位置”、“幫助多旋翼確定期望位置”

C、“告訴多旋翼怎么完成任務(wù)”、“確定多旋翼要執(zhí)行的任務(wù)”

D、“控制多旋翼的電機(jī)”、“確定多旋翼要執(zhí)行的任務(wù)”

答案：【“告訴多旋翼怎么飛到期望的位置”、“幫助多旋翼確定期望位置”】3.單選題：一個(gè)飛行控制系統(tǒng)(FCS)或者自動(dòng)駕駛儀除了需要底層控制模塊，還需要什么()

選項(xiàng)：

A、航電系統(tǒng)

B、綜合健康管理系統(tǒng)

C、決策模塊

D、操作系統(tǒng)

答案：【決策模塊】4.單選題：基于人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑跟隨算法和避障算法可以疊加起來是因?yàn)?)

選項(xiàng)：

A、勢(shì)場(chǎng)可疊加

B、專家經(jīng)驗(yàn)

C、疊加之后能得到正確的結(jié)果

D、疊加之后方便計(jì)算

答案：【勢(shì)場(chǎng)可疊加】5.單選題：在多旋翼的路徑規(guī)劃和避障算法中，如果采用人工勢(shì)場(chǎng)法的思想進(jìn)行設(shè)計(jì)，則目標(biāo)航路點(diǎn)的勢(shì)場(chǎng)應(yīng)該怎么分配()

選項(xiàng)：

A、分配排斥勢(shì)場(chǎng)

B、分配吸引勢(shì)場(chǎng)

C、視情況而定

D、不分配勢(shì)場(chǎng)

答案：【分配吸引勢(shì)場(chǎng)】6.單選題：如果采用人工勢(shì)場(chǎng)法的思想來實(shí)現(xiàn)多旋翼的避障，則障礙物的勢(shì)場(chǎng)應(yīng)該怎么分配()

選項(xiàng)：

A、分配排斥勢(shì)場(chǎng)

B、分配吸引勢(shì)場(chǎng)

C、視情況而定

D、不分配勢(shì)場(chǎng)

答案：【分配排斥勢(shì)場(chǎng)】7.單選題：對(duì)勢(shì)場(chǎng)力進(jìn)行飽和處理時(shí)為什么要采用保方向飽和函數(shù)？()

選項(xiàng)：

A、沒有原因，專家經(jīng)驗(yàn)

B、保方向能保證多旋翼飛向目標(biāo)航路點(diǎn)

C、保方向能保證多旋翼姿態(tài)穩(wěn)定

D、保方向飽和函數(shù)不僅能對(duì)向量的模進(jìn)行飽和處理，還能保證向量的方向不變，這樣能保證飽和處理后的向量能保持原有的方向特性

答案：【保方向飽和函數(shù)不僅能對(duì)向量的模進(jìn)行飽和處理，還能保證向量的方向不變，這樣能保證飽和處理后的向量能保持原有的方向特性】8.單選題：在路徑規(guī)劃算法的設(shè)計(jì)中為什么要考慮飽和？()

選項(xiàng)：

A、為了減小算法實(shí)現(xiàn)時(shí)的計(jì)算量

B、為了限制多旋翼的速度

C、為了使算法輸出的控制量滿足環(huán)境約束

D、為了使算法輸出的控制量滿足多旋翼的底層控制器約束，防止多旋翼無(wú)法實(shí)現(xiàn)決策層控制指令的現(xiàn)象發(fā)生

答案：【為了使算法輸出的控制量滿足多旋翼的底層控制器約束，防止多旋翼無(wú)法實(shí)現(xiàn)決策層控制指令的現(xiàn)象發(fā)生】9.單選題：如果采用人工勢(shì)場(chǎng)法的思想來實(shí)現(xiàn)多旋翼路徑跟隨，則路徑的勢(shì)場(chǎng)應(yīng)該怎么分配()

選項(xiàng)：

A、分配排斥勢(shì)場(chǎng)

B、分配吸引勢(shì)場(chǎng)

C、視情況而定

D、不分配勢(shì)場(chǎng)

答案：【分配吸引勢(shì)場(chǎng)】10.單選題：如果把多旋翼看作質(zhì)點(diǎn)，則其質(zhì)點(diǎn)模型應(yīng)該為()

選項(xiàng)：

A、

B、

C、

D、

答案：【】11.多選題：路徑規(guī)劃一般包括()

選項(xiàng)：

A、全局路徑規(guī)劃

B、動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

C、局部路徑規(guī)劃

D、靜態(tài)路徑規(guī)劃

答案：【全局路徑規(guī)劃;局部路徑規(guī)劃】12.多選題：在多旋翼的路徑規(guī)劃中要考慮的兩個(gè)最重要的約束是什么()

選項(xiàng)：

A、靈活性

B、準(zhǔn)確性

C、可飛性

D、安全性

答案：【可飛性;安全性】13.多選題：傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)法有哪些缺點(diǎn)？()

選項(xiàng)：

A、局部極小值引起陷阱區(qū)域問題

B、在相隔很近障礙物之間不能發(fā)現(xiàn)路徑

C、障礙物附近的目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)問題

D、障礙物附近的路徑振蕩問題

答案：【局部極小值引起陷阱區(qū)域問題;在相隔很近障礙物之間不能發(fā)現(xiàn)路徑;障礙物附近的目標(biāo)點(diǎn)不可達(dá)問題;障礙物附近的路徑振蕩問題】14.多選題：半自主控制模式下的多旋翼總是在哪兩個(gè)控制方式之間切換？()

選項(xiàng)：

A、全自主控制

B、遙控

C、自動(dòng)控制

D、穩(wěn)定控制

答案：【遙控;自動(dòng)控制】15.多選題：根據(jù)自動(dòng)控制器的控制程度，可將半自主控制模式分為()

選項(xiàng)：

A、自穩(wěn)定模態(tài)

B、高度保持模態(tài)

C、水平位置保持模態(tài)

D、懸停模態(tài)

答案：【自穩(wěn)定模態(tài);高度保持模態(tài);懸停模態(tài)】16.多選題：在高度保持模態(tài)下，如果不推拉遙控器的搖桿，多旋翼的下列哪些量可以被穩(wěn)定控制？()

選項(xiàng)：

A、姿態(tài)

B、高度

C、水平位置

D、以上全部

答案：【姿態(tài);高度】17.多選題：直接式油門遙控器有什么特點(diǎn)？()

選項(xiàng)：

A、油門搖桿可以自動(dòng)彈回中間位置

B、油門搖桿的偏移量與期望的垂直方向速度或者期望的拉力變化率成比例

C、油門搖桿可以停在松手時(shí)所在的位置

D、油門搖桿的偏移量與期望總拉力成比例

答案：【油門搖桿可以停在松手時(shí)所在的位置;油門搖桿的偏移量與期望總拉力成比例】18.多選題：增量式油門遙控器有什么特點(diǎn)？()

選項(xiàng)：

A、油門搖桿可以自動(dòng)彈回中間位置

B、油門搖桿的偏移量與期望的垂直方向速度或者期望的拉力變化率成比例

C、油門搖桿可以停在松手時(shí)所在的位置

D、油門搖桿的偏移量與期望總拉力成比例

答案：【油門搖桿可以自動(dòng)彈回中間位置;油門搖桿的偏移量與期望的垂直方向速度或者期望的拉力變化率成比例】19.多選題：多旋翼的全自主控制模式由()組成

選項(xiàng)：

A、任務(wù)規(guī)劃

B、路徑規(guī)劃

C、底層控制

D、遙控

答案：【任務(wù)規(guī)劃;路徑規(guī)劃;底層控制】20.多選題：未來要實(shí)現(xiàn)多架多旋翼的完全自主任務(wù)規(guī)劃，需要哪些技術(shù)的改進(jìn)？()

選項(xiàng)：

A、多旋翼足夠可靠

B、多旋翼的位姿估計(jì)足夠準(zhǔn)確

C、續(xù)航時(shí)間足夠長(zhǎng)且搭載電池管理系統(tǒng)

D、具有自主運(yùn)行的快速充電站

答案：【多旋翼足夠可靠;多旋翼的位姿估計(jì)足夠準(zhǔn)確;續(xù)航時(shí)間足夠長(zhǎng)且搭載電池管理系統(tǒng);具有自主運(yùn)行的快速充電站】第14講：健康評(píng)估和失效保護(hù)第14講：健康評(píng)估和失效保護(hù)測(cè)驗(yàn)1.單選題：以下哪一個(gè)設(shè)備出現(xiàn)故障會(huì)導(dǎo)致多旋翼無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量飛行高度（）

選項(xiàng)：

A、GPS

B、氣壓計(jì)

C、電子羅盤

D、慣導(dǎo)系統(tǒng)

答案：【氣壓計(jì)】2.單選題：遙控器失聯(lián)屬于以下哪一類故障（）

選項(xiàng)：

A、通信故障

B、傳感器失效

C、動(dòng)力系統(tǒng)異常

D、不屬于故障

答案：【通信故障】3.單選題：當(dāng)以下哪個(gè)事件發(fā)生時(shí)，多旋翼會(huì)從定點(diǎn)模式進(jìn)入自穩(wěn)模式（）

選項(xiàng)：

A、GPS不健康

B、氣壓計(jì)不健康

C、電子羅盤不健康

D、慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康

答案：【氣壓計(jì)不健康】4.單選題：當(dāng)慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康時(shí)，若多旋翼此時(shí)處于定點(diǎn)模式，則多旋翼應(yīng)執(zhí)行哪項(xiàng)失效保護(hù)（）

選項(xiàng)：

A、立即返航

B、切換至自穩(wěn)模式

C、以逐漸減少升力的方式緊急著陸

D、不執(zhí)行任何動(dòng)作

答案：【以逐漸減少升力的方式緊急著陸】5.單選題：當(dāng)電子羅盤不健康時(shí)，則多旋翼無(wú)法實(shí)現(xiàn)以下哪個(gè)功能（）

選項(xiàng)：

A、定點(diǎn)懸停

B、定高懸停

C、姿態(tài)自穩(wěn)定

D、降落

答案：【定點(diǎn)懸停】6.單選題：當(dāng)氣壓計(jì)不健康時(shí)，則多旋翼只可能實(shí)現(xiàn)以下哪個(gè)功能（）

選項(xiàng)：

A、定點(diǎn)懸停

B、定高懸停

C、姿態(tài)自穩(wěn)定

D、按航路飛行

答案：【姿態(tài)自穩(wěn)定】7.單選題：當(dāng)GPS不健康時(shí)，則多旋翼無(wú)法實(shí)現(xiàn)以下哪個(gè)功能（）

選項(xiàng)：

A、定點(diǎn)懸停

B、定高懸停

C、姿態(tài)自穩(wěn)定

D、降落

答案：【定點(diǎn)懸?！?.單選題：以下哪一個(gè)設(shè)備出現(xiàn)故障會(huì)導(dǎo)致多旋翼無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量姿態(tài)角（）

選項(xiàng)：

A、GPS

B、氣壓計(jì)

C、慣導(dǎo)系統(tǒng)

D、電子羅盤

答案：【慣導(dǎo)系統(tǒng)】9.單選題：以下哪一個(gè)設(shè)備出現(xiàn)故障會(huì)導(dǎo)致多旋翼無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量機(jī)頭指向（）

選項(xiàng)：

A、慣導(dǎo)系統(tǒng)

B、氣壓計(jì)

C、電子羅盤

D、GPS

答案：【電子羅盤】10.單選題：以下哪一個(gè)設(shè)備出現(xiàn)故障會(huì)導(dǎo)致多旋翼無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量水平位置（）

選項(xiàng)：

A、GPS

B、氣壓計(jì)

C、電子羅盤

D、慣導(dǎo)系統(tǒng)

答案：【GPS】11.多選題：當(dāng)以下哪些事件發(fā)生時(shí)，多旋翼會(huì)從定點(diǎn)模式進(jìn)入定高模式（）

選項(xiàng)：

A、GPS不健康

B、氣壓計(jì)不健康

C、電子羅盤不健康

D、慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康

答案：【GPS不健康;電子羅盤不健康】12.多選題：以下哪些事件的發(fā)生是多旋翼返航的必要條件（）

選項(xiàng)：

A、慣導(dǎo)系統(tǒng)健康

B、GPS健康

C、電子羅盤健康

D、動(dòng)力單元健康

E、遙控器聯(lián)接正常

答案：【慣導(dǎo)系統(tǒng)健康;GPS健康;電子羅盤健康;動(dòng)力單元健康】13.多選題：以下哪些事件的發(fā)生是多旋翼從返航模式切換到人工飛行模式的必要條件()

選項(xiàng)：

A、慣導(dǎo)系統(tǒng)健康

B、GPS健康

C、電子羅盤健康

D、動(dòng)力單元健康

E、遙控器聯(lián)接正常

F、電池電量充足

答案：【慣導(dǎo)系統(tǒng)健康;動(dòng)力單元健康;遙控器聯(lián)接正常;電池電量充足】14.多選題：以下哪些事件發(fā)生時(shí)，多旋翼會(huì)從定點(diǎn)模式直接切換到自動(dòng)著陸模式（）

選項(xiàng)：

A、慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康

B、GPS不健康

C、電子羅盤不健康

D、動(dòng)力單元不健康

E、電池電量不充足，且不支持返航

答案：【慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康;動(dòng)力單元不健康;電池電量不充足，且不支持返航】15.多選題：以下哪些事件發(fā)生時(shí)，多旋翼會(huì)從返航模式直接切換到自動(dòng)著陸模式（）

選項(xiàng)：

A、慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康

B、GPS不健康

C、電子羅盤不健康

D、動(dòng)力單元不健康

E、電池電量不充足，但支持返航

答案：【慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康;GPS不健康;電子羅盤不健康;動(dòng)力單元不健康】16.多選題：以下哪些指標(biāo)可以評(píng)估電池的健康狀態(tài)（）

選項(xiàng)：

A、電壓

B、電流

C、電阻

D、荷電狀態(tài)SoC

答案：【電壓;電流;荷電狀態(tài)SoC】17.多選題：遙控器上的飛行模式開關(guān)可以使多旋翼從哪些模式之間切換（）

選項(xiàng)：

A、人工飛行模式

B、返航模式

C、待命狀態(tài)

D、自動(dòng)著陸模式

答案：【人工飛行模式;返航模式;自動(dòng)著陸模式】18.多選題：以下哪些指令可由飛控手通過遙控器的搖桿完成（）

選項(xiàng)：

A、關(guān)閉多旋翼電源

B、解鎖多旋翼

C、鎖定多旋翼

D、切換至返航模式

E、切換至自動(dòng)著陸模式

答案：【解鎖多旋翼;鎖定多旋翼】19.多選題：以下哪些事件屬于人工輸入事件（）

選項(xiàng)：

A、解鎖飛行器

B、開啟電源

C、掰動(dòng)飛行模式開關(guān)

D、遙控器失聯(lián)

答案：【解鎖飛行器;開啟電源;掰動(dòng)飛行模式開關(guān)】20.多選題：當(dāng)飛控手嘗試鎖定多旋翼時(shí)，當(dāng)以下哪些事件發(fā)生時(shí)，會(huì)導(dǎo)致多旋翼進(jìn)入地面錯(cuò)誤狀態(tài)（）

選項(xiàng)：

A、慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康

B、GPS不健康

C、動(dòng)力單元不健康

D、電子羅盤不健康

E、氣壓計(jì)不健康

答案：【慣導(dǎo)系統(tǒng)不健康;動(dòng)力單元不健康】第15講：展望第15講：展望測(cè)驗(yàn)1.單選題：目前室內(nèi)光學(xué)定位系統(tǒng)的定位精度在（）級(jí)

選項(xiàng)：

A、分米

B、厘米

C、毫米

D、米

答案：【毫米】2.單選題：到2016年為止，一般超寬帶(UltraWideband，UWB)無(wú)線定位系統(tǒng)的定位精度在（）級(jí)

選項(xiàng)：

A、分米

B、厘米

C、毫米

D、亞毫米

答案：【分米】3.單選題：2015年9月24日，在第四屆中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)年會(huì)暨中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航定位展上，具有星基增強(qiáng)的（）級(jí)精度北斗接收機(jī)首次亮相

選項(xiàng)：

A、分米

B、厘米

C、毫米

D、亞毫米

答案：【厘米】4.單選題：RTKLIB開源項(xiàng)目是由（）主持開發(fā)

選項(xiàng)：

A、日本東京大學(xué)

B、日本東京工業(yè)大學(xué)

C、日本東京海洋大學(xué)

D、日本早稻田大學(xué)

答案：【日本東京海洋大學(xué)】5.單選題：2015年，美國(guó)初創(chuàng)公司TopFlightTechnologies開發(fā)出（）六旋翼無(wú)人機(jī)

選項(xiàng)：

A、系留

B、混合動(dòng)力

C、內(nèi)燃機(jī)

D、油動(dòng)

答案：【混合動(dòng)力】6.單選題：下面（）技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到多旋翼無(wú)人機(jī)

選項(xiàng)：

A、石墨烯電池

B、鋁空氣電池

C、燃料電池

D、太陽(yáng)能電池

答案：【燃料電池】7.單選題：（）公布了含有54億個(gè)晶體管的光流芯片，它可以用于模式識(shí)別、音頻處理和運(yùn)動(dòng)控制。

選項(xiàng)：

A、HRL

B、IBM

C、Intel

D、Qualcomm

答案：【IBM】8.單選題：在（）年的國(guó)際消費(fèi)類電子產(chǎn)品展覽會(huì)上，英特爾把RealSense技術(shù)也應(yīng)用到了多旋翼身上，用于感知周圍環(huán)境，進(jìn)而供多旋翼進(jìn)行自主避障

選項(xiàng)：

A、2014

B、2015

C、2016

D、2017

答案：【2015】9.單選題：快速且準(zhǔn)確的獲取自身()十分重要。這是因?yàn)樗俣确答伳苡行岣叨嘈砜刂频姆€(wěn)定性（提高阻尼），從而達(dá)到更好的懸停和操控效果.

選項(xiàng)：

A、加速度

B、速度

C、位置

D、角度

答案：【速度】10.單選題：（）是第一個(gè)使用光流來提高性能且取得成功的多旋翼產(chǎn)品

選項(xiàng)：

A、DJIPhantomIII

B、AR.Drone

C、Md-1000

D、Bebop

答案：【AR.Drone】11.多選題：失效種類的不同會(huì)帶來不同的后果，進(jìn)而產(chǎn)生不同的風(fēng)險(xiǎn)，包括（）

選項(xiàng)：

A、人身安全

B、財(cái)產(chǎn)安全

C、道德風(fēng)險(xiǎn)

D、輿論風(fēng)險(xiǎn)

答案：【人身安全;財(cái)產(chǎn)安全;道德風(fēng)險(xiǎn);輿論風(fēng)險(xiǎn)】12.多選題：中國(guó)的無(wú)人機(jī)交通監(jiān)管系統(tǒng)包括（）

選項(xiàng)：

A、UTM

B、Ugeo

C、Ucare

D、Ucloud

答案：【Ucare;Ucloud】13.多選題：在2015年美國(guó)航天局無(wú)人機(jī)系統(tǒng)交通管理大會(huì)上，（）遞交了白皮書。

選項(xiàng)：

A、Amazon

B、Facebook

C、Google

D、Micosoft

答案：【Amazon;Google】14.多選題：DARPA在2008年發(fā)布了網(wǎng)絡(luò)形態(tài)自適應(yīng)塑料可擴(kuò)展電子程序系統(tǒng)，用于開發(fā)神經(jīng)形態(tài)或類腦芯片。（）公司獲得了種子基金

選項(xiàng)：

A、HRL

B、IBM

C、Intel

D、Hewlett

答案：【HRL;IBM;Hewlett】15.多選題：可以與多旋翼進(jìn)行交互的技術(shù)有（）

選項(xiàng)：

A、腦-機(jī)接口技術(shù)

B、視覺

C、聲吶

D、慣性傳感器

答案：【腦-機(jī)接口技術(shù);視覺;慣性傳感器】16.多選題：多旋翼采用的跟蹤技術(shù)包括（）

選項(xiàng)：

A、GPS

B、視覺

C、雷達(dá)

D、聲吶

答案：【GPS;視覺;雷達(dá)】17.多選題：避障技術(shù)包括（）

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