工業(yè)機(jī)器人操作維護(hù)技術(shù)規(guī)范一、總則1.1目的與意義為規(guī)范工業(yè)機(jī)器人（以下簡稱“機(jī)器人”）的操作與維護(hù)行為，確保人身安全與設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率，延長設(shè)備使用壽命，降低運(yùn)營成本，特制定本規(guī)范。本規(guī)范旨在為機(jī)器人操作人員、維護(hù)人員提供統(tǒng)一的技術(shù)指導(dǎo)和行為準(zhǔn)則，適用于各類工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)環(huán)境中的日常應(yīng)用。1.2適用范圍本規(guī)范適用于企業(yè)內(nèi)部所有工業(yè)機(jī)器人的操作、保養(yǎng)、維修及相關(guān)管理活動。機(jī)器人操作人員、維護(hù)人員、技術(shù)管理人員及相關(guān)培訓(xùn)人員均需遵守本規(guī)范。對于特定品牌或型號的機(jī)器人，若其制造商提供的技術(shù)手冊有更具體或特殊要求，應(yīng)優(yōu)先遵循制造商規(guī)定，并可作為本規(guī)范的補(bǔ)充。1.3基本原則機(jī)器人操作與維護(hù)工作應(yīng)遵循“安全第一、預(yù)防為主、規(guī)范操作、精細(xì)維護(hù)”的原則。所有相關(guān)人員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，熟悉機(jī)器人性能、操作流程及潛在風(fēng)險，嚴(yán)格按照本規(guī)范及設(shè)備技術(shù)文件執(zhí)行操作。二、操作技術(shù)規(guī)范2.1操作前準(zhǔn)備與檢查2.1.1環(huán)境檢查操作人員在開機(jī)前，應(yīng)首先檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否符合安全要求。確保工作區(qū)域無無關(guān)人員、障礙物及易燃易爆物品。通風(fēng)、照明條件應(yīng)良好，地面應(yīng)平整、防滑。2.1.2人員資質(zhì)與狀態(tài)確認(rèn)操作人員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)并考核合格，熟悉所操作機(jī)器人的性能、結(jié)構(gòu)、操作方法及安全注意事項(xiàng)。嚴(yán)禁無證上崗或酒后、疲勞、情緒異常時操作機(jī)器人。2.1.3設(shè)備狀態(tài)檢查1.電源檢查：確認(rèn)主電源、控制電源連接正常，電壓穩(wěn)定在規(guī)定范圍內(nèi)。2.氣源檢查（如適用）：檢查氣源壓力是否符合要求，氣管連接是否牢固，有無泄漏。3.機(jī)器人本體檢查：*檢查機(jī)器人各軸運(yùn)動范圍內(nèi)有無異物干涉。*檢查電纜、氣管有無破損、老化、扭曲或被擠壓現(xiàn)象。*檢查末端執(zhí)行器（如抓手、焊槍等）安裝是否牢固，連接是否正常，功能是否完好。*觀察機(jī)器人各關(guān)節(jié)處是否有異常油污或異響（靜態(tài)下）。4.控制柜檢查：*檢查控制柜內(nèi)有無異味、煙霧或明顯灰塵堆積。*檢查各模塊指示燈狀態(tài)是否正常。5.安全裝置檢查：確認(rèn)急停按鈕、安全圍欄、光柵等安全防護(hù)裝置功能完好、有效。2.2開機(jī)與啟動1.按規(guī)定順序接通機(jī)器人主電源和控制電源。2.啟動機(jī)器人控制系統(tǒng)，觀察啟動過程有無異常報警信息。3.待系統(tǒng)啟動完成后，進(jìn)行必要的初始化操作（如回零/校準(zhǔn)），確保機(jī)器人處于精確的初始位置。4.在進(jìn)行自動運(yùn)行前，務(wù)必先進(jìn)行手動低速測試，檢查各軸運(yùn)動是否平穩(wěn)，有無異響、卡頓，末端執(zhí)行器動作是否正常。2.3示教操作1.進(jìn)行示教操作時，必須將機(jī)器人置于“示教模式”，并嚴(yán)格控制示教速度。2.示教人員應(yīng)站在安全位置，避免位于機(jī)器人運(yùn)動軌跡范圍內(nèi)或機(jī)器人與固定物體之間的擠壓區(qū)域。3.示教過程中，應(yīng)采用點(diǎn)動方式操作，密切關(guān)注機(jī)器人運(yùn)動姿態(tài)，防止發(fā)生碰撞。4.編程時應(yīng)遵循合理的路徑規(guī)劃原則，避免不必要的動作，提高工作效率，減少設(shè)備磨損。5.程序編寫完成后，應(yīng)進(jìn)行離線檢查和單步試運(yùn)行，確認(rèn)無誤后方可進(jìn)行連續(xù)自動運(yùn)行。2.4自動運(yùn)行1.自動運(yùn)行前，再次確認(rèn)工作區(qū)域安全，所有無關(guān)人員已撤離，安全防護(hù)裝置已激活。2.將機(jī)器人切換至“自動模式”，選擇正確的作業(yè)程序。3.啟動自動運(yùn)行后，操作人員應(yīng)在安全區(qū)域監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)，注意觀察設(shè)備有無異常振動、聲響、煙霧或報警信息。4.運(yùn)行過程中，嚴(yán)禁打開安全門或跨越安全圍欄進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域。如需進(jìn)行干預(yù)，必須立即按下急停按鈕。5.若發(fā)生異常情況，應(yīng)立即停止機(jī)器人運(yùn)行，查明原因并排除故障后方可重新啟動。2.5關(guān)機(jī)與結(jié)束作業(yè)1.作業(yè)完成或需要長時間停機(jī)時，應(yīng)先將機(jī)器人運(yùn)行至安全待機(jī)位置。2.按規(guī)定順序關(guān)閉機(jī)器人控制系統(tǒng)、控制電源和主電源。3.清理工作區(qū)域，整理工具、工件及輔助材料。4.如實(shí)填寫設(shè)備運(yùn)行記錄，記錄運(yùn)行時間、作業(yè)內(nèi)容、設(shè)備狀態(tài)及發(fā)現(xiàn)的問題。三、維護(hù)保養(yǎng)技術(shù)規(guī)范3.1日常點(diǎn)檢操作人員在每班作業(yè)前、中、后應(yīng)對機(jī)器人進(jìn)行日常點(diǎn)檢，主要內(nèi)容包括：1.各軸運(yùn)動是否順暢，有無異響或阻滯。2.電纜、氣管連接是否牢固，有無破損。3.末端執(zhí)行器工作是否正常。4.控制柜指示燈狀態(tài)、風(fēng)扇運(yùn)行情況。5.潤滑油液位及有無滲漏現(xiàn)象（如適用）。6.安全裝置是否完好有效。發(fā)現(xiàn)異常應(yīng)及時處理或上報。3.2定期保養(yǎng)根據(jù)機(jī)器人使用頻率、工作環(huán)境及制造商建議，制定合理的定期保養(yǎng)計劃，主要包括以下內(nèi)容：3.2.1一級保養(yǎng)（周期通常為每周或每月）1.清潔機(jī)器人本體、控制柜及周邊環(huán)境，去除灰塵、油污。2.檢查各連接螺絲、螺栓是否松動，特別是末端執(zhí)行器安裝部位。3.檢查電纜、氣管有無老化、龜裂，固定是否可靠。4.對各運(yùn)動關(guān)節(jié)進(jìn)行手動潤滑（如油脂嘴加注指定型號潤滑脂）。5.檢查氣壓系統(tǒng)（如適用），排放儲氣罐冷凝水，檢查壓力是否穩(wěn)定。3.2.2二級保養(yǎng)（周期通常為每季度或每半年）1.執(zhí)行一級保養(yǎng)的全部內(nèi)容。2.檢查機(jī)器人各軸減速器油位，按需補(bǔ)充或更換潤滑油（按制造商規(guī)定型號和周期）。3.檢查電機(jī)運(yùn)行溫度、噪音是否正常。4.檢查制動裝置功能是否可靠。5.清潔控制柜內(nèi)部灰塵，檢查各接線端子連接是否牢固。6.對示教器進(jìn)行清潔和功能檢查。3.2.3三級保養(yǎng)（周期通常為每年或按制造商建議）1.執(zhí)行二級保養(yǎng)的全部內(nèi)容。2.由專業(yè)技術(shù)人員或廠家服務(wù)人員進(jìn)行，可能包括：*全面檢查各軸運(yùn)動精度，必要時進(jìn)行校準(zhǔn)。*檢查或更換磨損的軸承、密封件。*檢查驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)性能。*軟件系統(tǒng)的檢查、備份及必要的更新。3.3故障診斷與排除1.當(dāng)機(jī)器人發(fā)生故障時，操作人員應(yīng)立即停機(jī)，保護(hù)現(xiàn)場，并及時報告設(shè)備管理人員或維修人員。2.維修人員應(yīng)根據(jù)故障報警信息、故障現(xiàn)象及設(shè)備運(yùn)行記錄，進(jìn)行系統(tǒng)分析和診斷。3.故障排除應(yīng)遵循“先易后難、先外后內(nèi)”的原則，采用替換法、測量法等專業(yè)方法。4.維修過程中，必須切斷主電源，并在電源開關(guān)處懸掛“正在維修，禁止合閘”警示牌。5.更換備件時，應(yīng)使用原廠或經(jīng)認(rèn)證的合格備件，確保備件規(guī)格型號與原配件一致。6.故障排除后，應(yīng)對機(jī)器人進(jìn)行功能測試和試運(yùn)行，確認(rèn)故障已徹底排除，設(shè)備運(yùn)行正常后方可交付使用，并詳細(xì)記錄維修過程。3.4備件與資料管理1.建立機(jī)器人備件臺賬，合理儲備關(guān)鍵易損件。2.備件應(yīng)存放在干燥、清潔、通風(fēng)的環(huán)境中，防止銹蝕、損壞。3.妥善保管機(jī)器人的技術(shù)手冊、圖紙、軟件備份、維修記錄等資料，確保其完整、準(zhǔn)確、可追溯。四、安全管理與應(yīng)急處置4.1安全防護(hù)1.機(jī)器人工作區(qū)域必須設(shè)置牢固的安全圍欄或防護(hù)隔離裝置，并張貼醒目的安全警示標(biāo)識。2.安全圍欄應(yīng)配備安全聯(lián)鎖裝置，當(dāng)圍欄門打開時，機(jī)器人應(yīng)立即停止運(yùn)行或進(jìn)入安全模式。3.在機(jī)器人可能對人員造成傷害的運(yùn)動范圍內(nèi)，應(yīng)根據(jù)需要設(shè)置光柵、激光掃描儀等區(qū)域防護(hù)設(shè)備。4.機(jī)器人本體及控制柜上必須設(shè)置急停按鈕，且操作方便、醒目。4.2人員安全1.所有進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域的人員必須佩戴適當(dāng)?shù)膫€人防護(hù)用品（如安全帽、安全鞋、防護(hù)眼鏡等）。2.嚴(yán)禁在機(jī)器人自動運(yùn)行時進(jìn)入其工作區(qū)域。確需進(jìn)入時，必須執(zhí)行“上鎖掛牌”程序，確保機(jī)器人無法啟動。3.進(jìn)行示教、編程或維修作業(yè)時，必須有兩人在場，一人操作，一人監(jiān)護(hù)。4.定期對操作人員和維修人員進(jìn)行安全知識、操作規(guī)程及應(yīng)急處置能力的培訓(xùn)和考核。4.3應(yīng)急處置1.緊急停止：當(dāng)發(fā)生危及人身或設(shè)備安全的情況時，任何人員均可按下就近的急停按鈕。2.觸電事故：立即切斷電源，對傷者進(jìn)行初步急救，并撥打急救電話。3.機(jī)械傷害：立即停機(jī)，對傷者進(jìn)行初步處理，防止傷勢惡化，并迅速送醫(yī)。4.火災(zāi)事故：立即停機(jī)斷電，使用合適的滅火器材撲救初期火災(zāi)，同時疏散人員并