機(jī)械工程機(jī)器人公司機(jī)器人工程師實(shí)習(xí)報(bào)告一、摘要2023年7月1日至2023年8月31日，我在一家專注于工業(yè)機(jī)器人的公司擔(dān)任機(jī)器人工程師實(shí)習(xí)生。核心工作成果包括參與AGV導(dǎo)航算法優(yōu)化，將路徑規(guī)劃效率提升12%，通過仿真測試驗(yàn)證了算法在100米×50米場景下的平均運(yùn)行時(shí)間從58秒縮短至51秒；協(xié)助完成六軸機(jī)器人夾具設(shè)計(jì)，采用有限元分析優(yōu)化結(jié)構(gòu)后，重復(fù)定位精度從0.08毫米提升至0.05毫米。專業(yè)技能應(yīng)用方面，運(yùn)用MATLAB/Simulink搭建了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并使用Python編寫了數(shù)據(jù)采集腳本，處理了200組傳感器數(shù)據(jù)。提煉出可復(fù)用的專業(yè)方法論：基于DH參數(shù)法建立機(jī)器人模型時(shí)，需嚴(yán)格校驗(yàn)關(guān)節(jié)約束條件；優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)應(yīng)結(jié)合CAE仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，確保理論計(jì)算與實(shí)際性能匹配。二、實(shí)習(xí)內(nèi)容及過程2023年7月1日到8月31日，我在一家做工業(yè)機(jī)器人的公司實(shí)習(xí)，崗位是機(jī)器人工程師。公司主要做協(xié)作機(jī)器人和自動(dòng)化生產(chǎn)線解決方案，客戶有汽車零部件和電子廠。實(shí)習(xí)初期，跟著師傅熟悉AGV導(dǎo)航系統(tǒng)，發(fā)現(xiàn)原有視覺SLAM算法在復(fù)雜光照下定位誤差超3厘米，影響堆垛效率。我花了兩周時(shí)間，查閱了10篇論文，用C++改寫了部分濾波器代碼，結(jié)合激光雷達(dá)數(shù)據(jù)做融合，測試時(shí)把誤差降到了0.8厘米，日均處理包裹數(shù)從450個(gè)提到510個(gè)。后期參與六軸機(jī)器人打磨工裝設(shè)計(jì)，要求精度到0.01毫米。第一次用SolidWorks畫模型時(shí)，連坐標(biāo)系都沒完全對齊，導(dǎo)致仿真碰撞檢測總出問題。師傅教我用KUKA.Sim軟件，我每天加班兩小時(shí)，對著教程把DH參數(shù)法里的關(guān)節(jié)偏移量調(diào)了八遍，最后機(jī)械臂重復(fù)定位精度穩(wěn)定在0.05毫米以內(nèi)，客戶現(xiàn)場驗(yàn)收時(shí)連說比以前穩(wěn)定。困難主要有兩個(gè)。一是調(diào)試時(shí)伺服參數(shù)整定特別麻煩，有時(shí)候改了PID增益，末端執(zhí)行器反而抖得像篩糠。我硬是盯著示波器看了半月，把MATLAB里的LQR算法啃透了，才摸清怎么根據(jù)負(fù)載變化動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)。二是團(tuán)隊(duì)培訓(xùn)比較粗放，沒系統(tǒng)講過安全規(guī)范，有一次差點(diǎn)把安全門限位開關(guān)弄掉。我就自費(fèi)買了本ISO13849標(biāo)準(zhǔn)手冊，跟師傅提議每周開半小時(shí)安全案例會(huì)，最后他們真采納了。這八周讓我明白，做機(jī)器人不是光會(huì)畫圖就行，還得懂控制、會(huì)調(diào)試。以前覺得力矩傳感器是高大上玩意兒，現(xiàn)在知道它對保證夾持力穩(wěn)定性太關(guān)鍵了。最大的收獲是學(xué)會(huì)怎么把論文里的理論落地，比如那個(gè)濾波算法，書里講得再細(xì)，真要移植到嵌入式系統(tǒng)還得自己排錯(cuò)。職業(yè)規(guī)劃上更清晰了，以后想往工業(yè)自動(dòng)化集成方向發(fā)展，但知道自己還差得遠(yuǎn)，得繼續(xù)補(bǔ)像運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和傳感器標(biāo)定這些硬骨頭。公司管理上我覺得可以建個(gè)知識(shí)庫，現(xiàn)在問題靠口口相傳太低效。建議他們給新來的實(shí)習(xí)生配個(gè)帶教手冊，分模塊講常見故障排查流程，別老讓咱們碰釘子。三、總結(jié)與體會(huì)2023年8月31日，結(jié)束那天下班，看著電腦里自己調(diào)試過的AGV路徑規(guī)劃日志，突然覺得這八周像坐了趟壓縮版的成長快車。實(shí)習(xí)前覺得機(jī)器人就是幾塊鐵加段代碼，現(xiàn)在知道從傳感器標(biāo)定到力控算法，每一步都得拿真數(shù)據(jù)說話。參與打磨工裝項(xiàng)目時(shí)，為把誤差控制在0.05毫米，連續(xù)三周周末泡在實(shí)驗(yàn)室，對著KUKA.Sim的仿真畫面調(diào)DH參數(shù)，那種把理論模型一點(diǎn)點(diǎn)變成能穩(wěn)定工作的實(shí)物的感覺，比考95分還踏實(shí)。這段經(jīng)歷給我最大的改變是，開始真正理解什么叫工程師的責(zé)任。記得有一次調(diào)試六軸機(jī)器人夾具，為省事用了估算的摩擦系數(shù)，結(jié)果在客戶現(xiàn)場就出問題，導(dǎo)致停線。師傅當(dāng)時(shí)沒罵我，但那頓教訓(xùn)讓我記到現(xiàn)在?，F(xiàn)在寫畢業(yè)設(shè)計(jì)方案，會(huì)下意識(shí)從安全冗余、故障診斷角度去考慮，不再是光想著怎么實(shí)現(xiàn)功能。這種心態(tài)轉(zhuǎn)變，比學(xué)會(huì)什么新軟件都珍貴。對職業(yè)規(guī)劃的影響是具象的。之前模糊想進(jìn)機(jī)器人行業(yè)，現(xiàn)在明確了自己想主攻工業(yè)自動(dòng)化集成，特別是人機(jī)協(xié)作安全域。公司用過的那些FANUC安全控制器、SiemensTIAPortal平臺(tái)，都成了我接下來要啃的硬骨頭。實(shí)習(xí)時(shí)看的那些關(guān)于ISO138491標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用案例，現(xiàn)在正用來復(fù)習(xí)自動(dòng)化課程，感覺書本知識(shí)一下子活過來了。計(jì)劃下學(xué)期就報(bào)個(gè)運(yùn)動(dòng)控制工程師的認(rèn)證，把理論短板補(bǔ)上?？粗鴮?shí)習(xí)積累的項(xiàng)目文檔和測試數(shù)據(jù)，突然意識(shí)到機(jī)器人行業(yè)變化有多快?，F(xiàn)在看的論文里提到的基于深度學(xué)習(xí)的視覺定位，幾個(gè)月后可能就成了標(biāo)配。這讓我明白，學(xué)生時(shí)代學(xué)的那些基礎(chǔ)理論是骨架，但真正的知識(shí)迭代得在工作中不斷更新。以后就算工作再忙，也得保持對新技術(shù)的好奇心，比如最近在看ROS2的資料，想著能不能應(yīng)用到未來要做的項(xiàng)目里。這段經(jīng)歷讓我真切感受到，從學(xué)生到職場人的身份轉(zhuǎn)變，不是學(xué)會(huì)幾行代碼那么簡單，更是要培養(yǎng)一種面對未知時(shí)，還能保持學(xué)習(xí)和解決問題的底氣。四、致謝感謝在實(shí)習(xí)期間給予指導(dǎo)的導(dǎo)師，在AGV導(dǎo)航算法優(yōu)化和六軸機(jī)器人夾具設(shè)計(jì)方面提供了關(guān)鍵建議。感謝一同工作的同事，在解決伺服參數(shù)整定問題時(shí)分享了調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，幫助我更