任務(wù)4.1任務(wù)提出ABB平臺公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實施知識準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)4任務(wù)提出隨著制造業(yè)快速發(fā)展，越來越多的工業(yè)機(jī)器人被用于工業(yè)生產(chǎn)中。在很多生產(chǎn)流程中，工業(yè)機(jī)器人與周圍工業(yè)機(jī)人或其它設(shè)備容易發(fā)生剛性碰撞，造成安全事故。因此，如何避免機(jī)器人發(fā)生碰撞自然就成了首要問題，這直接關(guān)系到企業(yè)的安全生產(chǎn)。在生產(chǎn)過程中，為了避免多臺機(jī)器人共同工作或者機(jī)器人與其他設(shè)備配合工作時發(fā)生干涉碰撞，用戶可以對設(shè)定工業(yè)機(jī)器人全局區(qū)域監(jiān)控。本任務(wù)通過全局區(qū)域監(jiān)控特性、數(shù)據(jù)類型和相關(guān)指令，完成相機(jī)全局區(qū)域監(jiān)控變量創(chuàng)建，并正確設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域，以防止相機(jī)碰撞。任務(wù)4.1任務(wù)提出ABB平臺公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實施知識準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)4任務(wù)提出隨著制造業(yè)快速發(fā)展，越來越多的工業(yè)機(jī)器人被用于工業(yè)生產(chǎn)中。在很多生產(chǎn)流程中，工業(yè)機(jī)器人與周圍工業(yè)機(jī)人或其它設(shè)備容易發(fā)生剛性碰撞，造成安全事故。因此，如何避免機(jī)器人發(fā)生碰撞自然就成了首要問題，這直接關(guān)系到企業(yè)的安全生產(chǎn)。在生產(chǎn)過程中，為了避免多臺機(jī)器人共同工作或者機(jī)器人與其他設(shè)備配合工作時發(fā)生干涉碰撞，用戶可以對設(shè)定工業(yè)機(jī)器人全局區(qū)域監(jiān)控。本任務(wù)通過全局區(qū)域監(jiān)控特性、數(shù)據(jù)類型和相關(guān)指令，完成相機(jī)全局區(qū)域監(jiān)控變量創(chuàng)建，并正確設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域，以防止相機(jī)碰撞。任務(wù)4.1.1全局區(qū)域監(jiān)控概述ABB平臺知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控概述工業(yè)機(jī)器人視覺應(yīng)用過程中，工業(yè)機(jī)器人和相機(jī)的距離非常近，稍有操作不慎，工業(yè)機(jī)器人就有撞到相機(jī)的可能性，所以需要設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的全局區(qū)域監(jiān)控，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行所設(shè)置的全局區(qū)域時，將立即停止運動，避免工業(yè)機(jī)器人撞到相機(jī)，全局區(qū)域監(jiān)控具有如下特性：1.當(dāng)TCP或者關(guān)節(jié)值進(jìn)入某個區(qū)間或離開某個區(qū)間的時候，設(shè)置一個輸入輸出信號；2.當(dāng)機(jī)器人到達(dá)某個區(qū)間的邊界時，停止機(jī)器人；3.可以定義長方體、圓柱體、球體以及關(guān)節(jié)值區(qū)域；4.可以通過啟動自動激活，也可以使用程序進(jìn)行激活與禁用；5.手動、自動都有效；6.如果是多機(jī)器人系統(tǒng)，每個機(jī)器人都有自己獨立的WorldZone；7.當(dāng)兩臺機(jī)器人的工作區(qū)域部分重疊時?？赏ㄟ^WorldZones監(jiān)控來安全地消除這兩臺機(jī)器人相撞的可能性；8.當(dāng)該機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)有某種永久性障礙或某些臨時外部設(shè)備時?？蓜?chuàng)建一個禁區(qū)來防止機(jī)器人與此類設(shè)備相撞；9.出于安全考慮，不可使用此功能進(jìn)行人員安全的保護(hù)。任務(wù)4.1.2全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型ABB平臺知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型

全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型有三種，分別是wztemporary、wzstationary和shapedata。wztemporaryCameraWZ臨時全局區(qū)域shapedataCameraArea全局區(qū)域形狀pospos1全局區(qū)域的角1pospos2全局區(qū)域的角2知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型1.wztemporarywztemporary的作用是識別臨時全局區(qū)域，并可用在RAPID程序中的任何位置?？赏ㄟ^RAPID指令來禁用、重新啟用或擦除臨時全局區(qū)域。當(dāng)載入一段新程序時，或當(dāng)從MAIN例程的起點處開始執(zhí)行程序時，系統(tǒng)便會自動擦除臨時全局區(qū)域。2.wzstationarywzstationary的作用是識別固定全局區(qū)域，并僅能用在與事件“通電”相關(guān)聯(lián)的一則事件例程中。固定全局區(qū)域會始終處于激活狀態(tài)，而重啟（先關(guān)閉電源然后再打開電源，或更改系統(tǒng)參數(shù)）則會再次激活此類區(qū)域。無法通過RAPID指令來禁用、啟用或擦除固定全局區(qū)域。如果涉及到安全問題，則應(yīng)使用固定全局區(qū)域。3.shapedatashapedata的作用是描述一個全局區(qū)域的幾何形狀，可將全局區(qū)域定義為4種形狀：（1）WZBoxDef—定義一個箱體形狀的WorldZone，WZBoxDef（WorldZone箱體定義）用來定義一個直立箱體形狀的WorldZone，該箱體的所有邊都和World坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行。（2）WZCylDef—定義一個圓柱形的WorldZone，WZCylDef（WorldZone圓柱定義）用來定義一個圓柱形狀的WorldZone，該圓柱的軸線平行于World坐標(biāo)系的z軸。（3）一個球體，由WZSphDef指令定義（4）針對機(jī)器人軸或外軸的一個關(guān)節(jié)角區(qū)域，由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定義。任務(wù)4.1.3全局區(qū)域監(jiān)控指令A(yù)BB平臺知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令全局區(qū)域監(jiān)控指令包括WZEnable、WZFree、WZBoxDef、WZLimSup。1.WZEnable指令WZEnable指令用于重新啟用對臨時全局區(qū)域的監(jiān)控，其預(yù)先定義，以便停止移動或設(shè)置輸出。指令WZEnableWorldZone參數(shù)WorldZonewztemporary型變量或永久變量，其包含待啟用全局區(qū)域的識別號。示例WZEnablewzone;知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令2.WZFree指令WZFree指令用于擦除臨時全局區(qū)域的定義，其預(yù)先定義，以便停止移動或設(shè)置輸出。指令WZFreeWorldZone參數(shù)WorldZonewztemporary型變量或永久變量，其包含待啟用全局區(qū)域的識別號。示例WZFreewzone;知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令3.WZBoxDef指令WZBoxDef指令用于定義擁有直線箱形狀，且各側(cè)均與世界坐標(biāo)系各軸平行的全局區(qū)域。指令WZBoxDef[\Inside]|[\Outside]ShapeLowPointHighPoint參數(shù)Shape用于儲存指定體積的變量（系統(tǒng)專用數(shù)據(jù)）。LowPoint用于定義箱子的一個較低角的位置（x、y、z），以mm計。HighPoint用于定義與先前角相對的角的位置（x、y、z），以mm計。示例VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令4.WZLimSup指令WZLimSup指令用于定義行動，并啟用區(qū)域，以監(jiān)控機(jī)械臂或外軸的工作區(qū)域。指令WZLimSup[\Temp][\Stat]WorldZoneShape參數(shù)[\Temp]用于定義的全局區(qū)域為臨時全局區(qū)域。[\Stat]用于定義的全局區(qū)域為固定式全局區(qū)域。WorldZone將通過全局區(qū)域的識別號（數(shù)值）來更新的變量或永久變量。Shape用以定義全局區(qū)域體積的變量。示例VARshapedatavolume;WZBoxDef\Outside,volume,corner1,corner2;WZLimSup\Stat,max_workarea,volume;任務(wù)4.1.4創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量ABB平臺任務(wù)實施-創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量1.示教盒上依次選擇“程序數(shù)據(jù)”→數(shù)據(jù)類型“wztemporary”，新建變量“CameraWZ”。任務(wù)實施-創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量2.選擇數(shù)據(jù)類型“shapedata”，新建變量“CameraArea”。任務(wù)實施-創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量3.選擇數(shù)據(jù)類型“pos”，新建變量pos1。pos1的存儲類型為常量，且初始值設(shè)為（280,90,580）。pos1任務(wù)實施-創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量4.選擇數(shù)據(jù)類型“pos”，新建變量pos2。pos2的存儲類型為常量，且初始值設(shè)為（4000,290,780）。pos2任務(wù)4.1.5設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域ABB平臺任務(wù)實施-設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域1.任務(wù)T_ROB1中新建例行程序“SetAndActWZ”。任務(wù)實施-設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域2.進(jìn)入程序“SetAndActWZ”，使用指令WZFree先將CameraWZ全局區(qū)域監(jiān)控清除。pos2pos1任務(wù)實施-設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域3.使用WZBoxDef指令定義箱形的全局區(qū)域。pos2pos1任務(wù)實施-設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域4.使用WZLimSup指令啟用全局區(qū)域監(jiān)控。只要工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入定義的全局區(qū)域，機(jī)器人將立刻停止運動，示教盒出現(xiàn)報警信息。任務(wù)實施-設(shè)置相機(jī)安全區(qū)域5.如圖1，在例行程序main中，先使機(jī)器人運動到機(jī)械原點，在程序的第二行使用ProcCall指令調(diào)用程序“SetAndActWZ”，第三行程序中的rush點的位置為機(jī)器人運動到pos1到pos2之間的點。當(dāng)機(jī)器人運動到全局監(jiān)控區(qū)域內(nèi)時，系統(tǒng)報警為機(jī)器人超出工作區(qū)域，如圖2所示。圖1圖2任務(wù)4.1.2全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型ABB平臺知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型

全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型有三種，分別是wztemporary、wzstationary和shapedata。wztemporaryCameraWZ臨時全局區(qū)域shapedataCameraArea全局區(qū)域形狀pospos1全局區(qū)域的角1pospos2全局區(qū)域的角2知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控數(shù)據(jù)類型1.wztemporarywztemporary的作用是識別臨時全局區(qū)域，并可用在RAPID程序中的任何位置?？赏ㄟ^RAPID指令來禁用、重新啟用或擦除臨時全局區(qū)域。當(dāng)載入一段新程序時，或當(dāng)從MAIN例程的起點處開始執(zhí)行程序時，系統(tǒng)便會自動擦除臨時全局區(qū)域。2.wzstationarywzstationary的作用是識別固定全局區(qū)域，并僅能用在與事件“通電”相關(guān)聯(lián)的一則事件例程中。固定全局區(qū)域會始終處于激活狀態(tài)，而重啟（先關(guān)閉電源然后再打開電源，或更改系統(tǒng)參數(shù)）則會再次激活此類區(qū)域。無法通過RAPID指令來禁用、啟用或擦除固定全局區(qū)域。如果涉及到安全問題，則應(yīng)使用固定全局區(qū)域。3.shapedatashapedata的作用是描述一個全局區(qū)域的幾何形狀，可將全局區(qū)域定義為4種形狀：（1）WZBoxDef—定義一個箱體形狀的WorldZone，WZBoxDef（WorldZone箱體定義）用來定義一個直立箱體形狀的WorldZone，該箱體的所有邊都和World坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行。（2）WZCylDef—定義一個圓柱形的WorldZone，WZCylDef（WorldZone圓柱定義）用來定義一個圓柱形狀的WorldZone，該圓柱的軸線平行于World坐標(biāo)系的z軸。（3）一個球體，由WZSphDef指令定義（4）針對機(jī)器人軸或外軸的一個關(guān)節(jié)角區(qū)域，由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定義。任務(wù)4.1.3全局區(qū)域監(jiān)控指令A(yù)BB平臺知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令全局區(qū)域監(jiān)控指令包括WZEnable、WZFree、WZBoxDef、WZLimSup。1.WZEnable指令WZEnable指令用于重新啟用對臨時全局區(qū)域的監(jiān)控，其預(yù)先定義，以便停止移動或設(shè)置輸出。指令WZEnableWorldZone參數(shù)WorldZonewztemporary型變量或永久變量，其包含待啟用全局區(qū)域的識別號。示例WZEnablewzone;知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令2.WZFree指令WZFree指令用于擦除臨時全局區(qū)域的定義，其預(yù)先定義，以便停止移動或設(shè)置輸出。指令WZFreeWorldZone參數(shù)WorldZonewztemporary型變量或永久變量，其包含待啟用全局區(qū)域的識別號。示例WZFreewzone;知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令3.WZBoxDef指令WZBoxDef指令用于定義擁有直線箱形狀，且各側(cè)均與世界坐標(biāo)系各軸平行的全局區(qū)域。指令WZBoxDef[\Inside]|[\Outside]ShapeLowPointHighPoint參數(shù)Shape用于儲存指定體積的變量（系統(tǒng)專用數(shù)據(jù)）。LowPoint用于定義箱子的一個較低角的位置（x、y、z），以mm計。HighPoint用于定義與先前角相對的角的位置（x、y、z），以mm計。示例VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;知識準(zhǔn)備-全局區(qū)域監(jiān)控指令4.WZLimSup指令WZLimSup指令用于定義行動，并啟用區(qū)域，以監(jiān)控機(jī)械臂或外軸的工作區(qū)域。指令WZLimSup[\Temp][\Stat]WorldZoneShape參數(shù)[\Temp]用于定義的全局區(qū)域為臨時全局區(qū)域。[\Stat]用于定義的全局區(qū)域為固定式全局區(qū)域。WorldZone將通過全局區(qū)域的識別號（數(shù)值）來更新的變量或永久變量。Shape用以定義全局區(qū)域體積的變量。示例VARshapedatavolume;WZBoxDef\Outside,volume,corner1,corner2;WZLimSup\Stat,max_workarea,volume;任務(wù)4.1.4創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量ABB平臺任務(wù)實施-創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量1.示教盒上依次選擇“程序數(shù)據(jù)”→數(shù)據(jù)類型“wztemporary”，新建變量“CameraWZ”。任務(wù)實施-創(chuàng)建全局區(qū)域監(jiān)控變量2.