2025年FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)維手冊(cè)模擬試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（共15題，每題2分，共30分）1.FANUC工業(yè)機(jī)器人默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系（UserFrame）存儲(chǔ)位置為（）。A.UFRAME[0]B.UFRAME[1]C.UFRAME[5]D.UFRAME[10]2.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO062SVRALARM(202)”報(bào)警時(shí)，故障原因最可能是（）。A.伺服放大器過(guò)載B.編碼器通信異常C.制動(dòng)器未釋放D.外部急停觸發(fā)3.FANUC機(jī)器人示教器（TP）上“RESET”按鍵的功能是（）。A.清除當(dāng)前報(bào)警B.重啟控制系統(tǒng)C.重置程序指針D.恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)4.以下哪種坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人末端相對(duì)于工具中心點(diǎn)（TCP）的運(yùn)動(dòng)？（）A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）B.直角坐標(biāo)系（World）C.工具坐標(biāo)系（Tool）D.用戶坐標(biāo)系（User）5.機(jī)器人保養(yǎng)周期中，控制單元鋰電池的檢查周期為（）。A.3個(gè)月B.6個(gè)月C.12個(gè)月D.24個(gè)月6.FANUC機(jī)器人程序中，“MOVJ”指令表示（）。A.直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)B.關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)C.圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)D.連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)7.機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘（Brake）的釋放條件是（）。A.機(jī)器人處于手動(dòng)模式B.伺服電源開(kāi)啟且無(wú)報(bào)警C.程序運(yùn)行中D.示教器與控制器通信正常8.以下參數(shù)中，用于設(shè)置機(jī)器人最大運(yùn)行速度的是（）。A.No.1310（MaxJointSpeed）B.No.1815（EncoderType）C.No.3116（TPDisplayLanguage）D.No.8130（NumberofAxes）9.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO073OVERHEAT(SVM)”報(bào)警時(shí)，故障排查的第一步是（）。A.檢查伺服放大器散熱風(fēng)扇B.更換伺服電機(jī)C.重置控制單元D.檢查外部電源電壓10.FANUC機(jī)器人I/O信號(hào)中，“DO”表示（）。A.數(shù)字輸入信號(hào)B.數(shù)字輸出信號(hào)C.模擬輸入信號(hào)D.模擬輸出信號(hào)11.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)（ZeroPointCalibration）的觸發(fā)條件是（）。A.更換伺服電機(jī)后B.修改工具坐標(biāo)系后C.程序刪除后D.示教器電池耗盡后12.以下哪種情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式？（）A.手動(dòng)速度設(shè)置為25%B.急停按鈕未釋放C.程序未保存D.工具坐標(biāo)系未定義13.FANUC機(jī)器人控制單元（CRX系列）的額定輸入電壓為（）。A.AC110VB.AC220VC.DC24VD.AC380V14.機(jī)器人碰撞檢測(cè)（CollisionDetection）功能的觸發(fā)條件是（）。A.電機(jī)電流超過(guò)閾值B.關(guān)節(jié)角度超出范圍C.工具坐標(biāo)系偏移D.示教器通信中斷15.以下關(guān)于機(jī)器人備份（Backup）的描述，錯(cuò)誤的是（）。A.備份文件包含程序、參數(shù)和坐標(biāo)系數(shù)據(jù)B.備份可通過(guò)示教器或外部存儲(chǔ)設(shè)備完成C.恢復(fù)備份會(huì)覆蓋當(dāng)前所有數(shù)據(jù)D.日常維護(hù)中無(wú)需定期備份二、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題3分，共30分，多選、錯(cuò)選不得分，少選得1分）1.FANUC工業(yè)機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制包括（）。A.急停功能（EStop）B.區(qū)域限制（ZoneLimit）C.速度限制（SpeedLimit）D.碰撞檢測(cè)（CollisionDetection）2.機(jī)器人伺服報(bào)警（SRVO系列）的常見(jiàn)原因有（）。A.編碼器故障B.伺服放大器電源異常C.電機(jī)電纜損壞D.程序語(yǔ)法錯(cuò)誤3.以下屬于機(jī)器人日常維護(hù)項(xiàng)目的是（）。A.檢查控制單元散熱風(fēng)扇B.清潔示教器屏幕C.更換減速器潤(rùn)滑脂D.校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系4.FANUC機(jī)器人程序的構(gòu)成要素包括（）。A.程序名（ProgramName）B.指令（Command）C.變量（Variable）D.注釋（Comment）5.機(jī)器人I/O信號(hào)的類型包括（）。A.數(shù)字輸入（DI）B.數(shù)字輸出（DO）C.模擬輸入（AI）D.模擬輸出（AO）6.以下參數(shù)中，屬于機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的是（）。A.No.1003（AxisConfiguration）B.No.3111（TPLanguageSetting）C.No.6051（ToolFrameData）D.No.8130（NumberofAxes）7.機(jī)器人無(wú)法移動(dòng)的可能原因有（）。A.伺服未開(kāi)啟（ServoOff）B.急停按鈕被按下C.程序指針不在起始位置D.關(guān)節(jié)軟限位超程8.工具坐標(biāo)系（ToolFrame）的校準(zhǔn)方法包括（）。A.三點(diǎn)法（3Point）B.六點(diǎn)法（6Point）C.五點(diǎn)法（5Point）D.直接輸入法（DirectInput）9.以下關(guān)于機(jī)器人電池的描述，正確的是（）。A.控制單元鋰電池用于保存參數(shù)和程序B.示教器電池用于保存示教器設(shè)置C.鋰電池需在斷電后30分鐘內(nèi)更換D.鋰電池電壓低于2.7V時(shí)需更換10.機(jī)器人系統(tǒng)報(bào)警（SYST）的常見(jiàn)類型包括（）。A.程序錯(cuò)誤（ProgramError）B.I/O通信故障（I/OCommunicationError）C.外部軸異常（ExternalAxisError）D.伺服過(guò)載（ServoOverload）三、填空題（共10題，每題2分，共20分）1.FANUC機(jī)器人最常用的編程語(yǔ)言是__________。2.機(jī)器人控制單元與示教器通過(guò)__________總線通信。3.伺服放大器的英文縮寫(xiě)是__________。4.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)后需保存的參數(shù)是__________。5.外部急停信號(hào)屬于__________（輸入/輸出）信號(hào)。6.機(jī)器人最大關(guān)節(jié)速度參數(shù)的編號(hào)是__________。7.工具坐標(biāo)系的默認(rèn)存儲(chǔ)位置是__________。8.機(jī)器人碰撞檢測(cè)功能通過(guò)監(jiān)測(cè)__________實(shí)現(xiàn)。9.控制單元散熱風(fēng)扇的清潔周期一般為_(kāi)_________。10.ISO102181是工業(yè)機(jī)器人__________的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。四、簡(jiǎn)答題（共5題，每題6分，共30分）1.簡(jiǎn)述機(jī)器人急停按鈕按下后的恢復(fù)操作流程。2.列舉FANUC機(jī)器人伺服報(bào)警（SRVO）的5類常見(jiàn)故障原因及對(duì)應(yīng)的排查方法。3.說(shuō)明工具坐標(biāo)系（ToolFrame）的作用，并簡(jiǎn)述三點(diǎn)法校準(zhǔn)的步驟。4.機(jī)器人日常維護(hù)中，需檢查哪些電氣系統(tǒng)部件？請(qǐng)列出至少5項(xiàng)。5.當(dāng)機(jī)器人程序運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)“PROG007PROGRAMNOTFOUND”報(bào)警，可能的原因及解決方法是什么？五、分析題（共3題，每題10分，共30分）1.某FANUC機(jī)器人在手動(dòng)模式下無(wú)法移動(dòng)，示教器顯示“SRVO029SVRALARM(109)”報(bào)警。請(qǐng)分析可能的故障原因，并列出排查步驟。2.一臺(tái)M20iA機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行中頻繁觸發(fā)“ZONE001WORKZONEVIOLATION”報(bào)警，簡(jiǎn)述可能的原因及解決措施。3.機(jī)器人更換伺服電機(jī)后，需要執(zhí)行哪些校準(zhǔn)操作？請(qǐng)?jiān)敿?xì)說(shuō)明每一步的目的。六、綜合應(yīng)用題（共2題，每題15分，共30分）1.編寫(xiě)一個(gè)FANUC機(jī)器人搬運(yùn)程序（程序名：PICK_PLACE），要求：從取料點(diǎn)（位置A：X=200，Y=100，Z=50，W=0，P=90，R=0，Tool[1]，User[0]）以關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）方式移動(dòng)至安全點(diǎn)（位置B：X=200，Y=100，Z=150，其余角度相同）；從安全點(diǎn)以直線插補(bǔ)（MOVL）方式移動(dòng)至放料點(diǎn)（位置C：X=400，Y=100，Z=50，其余角度相同）；包含取料（DO[1]=ON）和放料（DO[1]=OFF）的I/O信號(hào)控制；程序循環(huán)運(yùn)行。2.某FANUC機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO062SVRALARM(202)”報(bào)警，經(jīng)檢查確認(rèn)伺服放大器、電機(jī)電纜無(wú)故障。請(qǐng)結(jié)合參數(shù)表（如下），分析可能的參數(shù)設(shè)置問(wèn)題，并給出調(diào)整方法。|參數(shù)編號(hào)|名稱|功能|當(dāng)前值|標(biāo)準(zhǔn)值||||||||No.1815|APC|絕對(duì)編碼器類型|0|1||No.2048|SVMType|伺服放大器類型|3|2||No.8130|AxisNumber|軸數(shù)設(shè)置|6|6|答案及解析一、單項(xiàng)選擇題1.A（FANUC機(jī)器人默認(rèn)用戶坐標(biāo)系存儲(chǔ)于UFRAME[0]）2.B（SRVO062為編碼器通信異常報(bào)警）3.A（RESET鍵用于清除當(dāng)前報(bào)警）4.C（工具坐標(biāo)系描述TCP運(yùn)動(dòng)）5.A（控制單元鋰電池每3個(gè)月檢查一次）6.B（MOVJ為關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令）7.B（伺服電源開(kāi)啟且無(wú)報(bào)警時(shí)抱閘釋放）8.A（No.1310設(shè)置最大關(guān)節(jié)速度）9.A（SRVO073為過(guò)熱報(bào)警，優(yōu)先檢查散熱風(fēng)扇）10.B（DO為數(shù)字輸出信號(hào)）11.A（更換伺服電機(jī)后需重新校準(zhǔn)零點(diǎn)）12.B（急停未釋放無(wú)法進(jìn)入自動(dòng)模式）13.B（CRX系列控制單元輸入電壓為AC220V）14.A（碰撞檢測(cè)通過(guò)監(jiān)測(cè)電機(jī)電流閾值觸發(fā)）15.D（日常維護(hù)需定期備份數(shù)據(jù)）二、多項(xiàng)選擇題1.ABCD（所有選項(xiàng)均為安全保護(hù)機(jī)制）2.ABC（伺服報(bào)警與硬件相關(guān)，程序錯(cuò)誤屬系統(tǒng)報(bào)警）3.AB（日常維護(hù)包括檢查風(fēng)扇、清潔設(shè)備；潤(rùn)滑脂更換周期為1年，坐標(biāo)系校準(zhǔn)屬調(diào)試）4.ABCD（程序包含名稱、指令、變量、注釋）5.ABCD（I/O信號(hào)包括DI/DO/AI/AO）6.ABD（No.6051為工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)，屬用戶參數(shù)）7.ABD（程序指針位置不影響手動(dòng)移動(dòng)）8.ABD（FANUC支持三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、直接輸入法）9.ACD（示教器電池用于保存操作記錄，非設(shè)置）10.ABC（伺服過(guò)載屬SRVO報(bào)警）三、填空題1.KAREL（或TP程序）2.FSSB（FANUC串行伺服總線）3.SVM（ServoModule）4.絕對(duì)位置編碼器數(shù)據(jù)（APCData）5.輸入（DI）6.No.13107.TOOL[0]（默認(rèn)工具坐標(biāo)系）8.電機(jī)電流（或扭矩）9.3個(gè)月10.安全要求（或安全規(guī)范）四、簡(jiǎn)答題1.恢復(fù)流程：①確認(rèn)急停觸發(fā)原因（如誤觸、故障）；②順時(shí)針旋轉(zhuǎn)急停按鈕復(fù)位；③檢查控制單元面板指示燈（如主電源燈、伺服燈）；④按示教器“RESET”鍵清除報(bào)警；⑤手動(dòng)模式下低速測(cè)試機(jī)器人移動(dòng)；⑥確認(rèn)無(wú)異常后切換至自動(dòng)模式。2.伺服報(bào)警常見(jiàn)原因及排查：編碼器故障（SRVO062）：檢查編碼器電纜連接，更換編碼器；伺服放大器過(guò)載（SRVO041）：減少負(fù)載，檢查機(jī)械卡阻；電機(jī)過(guò)熱（SRVO073）：清理散熱風(fēng)扇，檢查環(huán)境溫度；電源電壓異常（SRVO029）：測(cè)量輸入電壓，檢查電源模塊；抱閘未釋放（SRVO006）：檢查抱閘控制信號(hào)，測(cè)試抱閘動(dòng)作。3.工具坐標(biāo)系作用：定義TCP相對(duì)于法蘭的位置，確保運(yùn)動(dòng)精度。三點(diǎn)法步驟：①在示教器中選擇“工具坐標(biāo)系”校準(zhǔn)；②手動(dòng)將TCP觸碰第一點(diǎn)（定義X/Y平面原點(diǎn)）；③觸碰第二點(diǎn)（定義X軸方向）；④觸碰第三點(diǎn)（定義Y軸方向）；⑤系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算Z軸方向并保存數(shù)據(jù)。4.電氣系統(tǒng)檢查部件：①控制單元電源模塊（輸入/輸出電壓）；②伺服放大器散熱片（溫度是否正常）；③電機(jī)動(dòng)力電纜（絕緣性、接頭緊固）；④I/O模塊接線（端子是否松動(dòng)）；⑤示教器通信電纜（是否破損）；⑥外部急停回路（通斷測(cè)試）。5.報(bào)警原因及解決：原因：程序未保存、程序名錯(cuò)誤、程序被刪除、存儲(chǔ)介質(zhì)故障。解決方法：①檢查程序列表是否存在“PICK_PLACE”；②重新輸入正確程序名并保存；③從備份恢復(fù)程序；④檢查控制單元存儲(chǔ)模塊（如CF卡）是否正常。五、分析題1.報(bào)警分析（SRVO029為電源異常報(bào)警）：可能原因：伺服放大器輸入電源缺相或電壓過(guò)低；伺服電源模塊（SVM）故障；主電源單元（PSU）輸出異常；控制單元與伺服放大器通信線（FSSB）斷開(kāi)。排查步驟：①測(cè)量伺服放大器輸入電壓（AC200230V）；②檢查FSSB電纜連接（指示燈是否閃爍）；③更換備用伺服放大器測(cè)試；④檢查主電源單元輸出（DC300V）是否正常；⑤重置控制單元并重新加載參數(shù)。2.區(qū)域越界報(bào)警（ZONE001）原因及解決：可能原因：工件位置偏移導(dǎo)致機(jī)器人進(jìn)入禁止區(qū)域；區(qū)域限制參數(shù)設(shè)置過(guò)小（如No.65006599）；工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)錯(cuò)誤導(dǎo)致TCP位置偏差；外部軸（如導(dǎo)軌）運(yùn)動(dòng)超出預(yù)設(shè)范圍。解決措施：①重新校準(zhǔn)工具坐標(biāo)系（ToolFrame）；②調(diào)整區(qū)域限制參數(shù)（擴(kuò)大禁止區(qū)域范圍）；③檢查工件定位夾具（確保位置精度）；④測(cè)試外部軸運(yùn)動(dòng)范圍并更新區(qū)域設(shè)置；⑤升級(jí)程序路徑（避開(kāi)禁止區(qū)域）。3.更換伺服電機(jī)后的校準(zhǔn)操作：①零點(diǎn)校準(zhǔn)（ZeroCalibration）：通過(guò)示教器進(jìn)入“校準(zhǔn)”菜單，手動(dòng)將電機(jī)旋轉(zhuǎn)至機(jī)械零點(diǎn)，保存絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)（APC），確保關(guān)節(jié)角度與控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)一致；②伺服參數(shù)匹配：檢查伺服放大器類型參數(shù)（No.2048）是否與新電機(jī)匹配，避免電流或扭矩設(shè)置錯(cuò)誤；③負(fù)載調(diào)整（LoadAdjustment）：重新設(shè)置電機(jī)負(fù)載慣量比（No.2023），優(yōu)化伺服響應(yīng)；④運(yùn)動(dòng)測(cè)試：手動(dòng)模式下低速移動(dòng)關(guān)節(jié)，確認(rèn)無(wú)卡頓或異響，驗(yàn)證校準(zhǔn)效果。六、綜合應(yīng)用題1.搬運(yùn)程序示例：```PR