1、.EPSON機(jī)械手脈沖零點(diǎn)校正 1、 工具：鋼板尺（或卡尺）、EPSON機(jī)械手編程軟件RC+5.0等。2、 應(yīng)用場合：1.當(dāng)機(jī)械手和驅(qū)動器的型號及序列號不一致時(shí)， 即機(jī)械手和不同序列號的控制器混搭使用，需要重新校準(zhǔn)機(jī)械手的位置（重新校準(zhǔn)機(jī)械手脈沖零位）。2.更換馬達(dá)等其他問題。三、機(jī)械手脈沖零點(diǎn)位置校正：具體調(diào)節(jié)步驟如下：1.拆除機(jī)械手絲桿上夾具，同時(shí)保證機(jī)械手有足夠運(yùn)動空間，用RC+5.0軟件連接機(jī)械手LS3，在軟件中打開機(jī)器人管理器，如下圖所示：.點(diǎn)擊“motor on”按鈕，即給機(jī)械手上電；接著點(diǎn)擊“釋放所有”按鈕，即釋放機(jī)械手4個伺服馬達(dá)剎車；具體如圖：2.點(diǎn)擊“motor on”按鈕

2、，即給機(jī)械手上電；接著點(diǎn)擊“釋放所有”按鈕，即釋放機(jī)械手4個伺服馬達(dá)剎車；具體如圖：3. 手動將機(jī)械手調(diào)整到脈沖零點(diǎn)位置；如下圖所示：+X方向+Z方向+Y方向具體細(xì)節(jié)：1)因?yàn)閯x車釋放后，手動可以拖動J1與J2軸，手動拖動使J1與J2軸如下圖所示：2）同理，手動移動絲桿使3、4軸如圖所示：( U軸0位，絲桿端面對應(yīng)外套上的指針；絲桿底部端面到機(jī)體底部為75mm，用鋼尺量，相差在2mm內(nèi)可接受。)3.保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，先點(diǎn)擊“鎖定所有”按鈕，即鎖定機(jī)械手伺服馬達(dá)剎車；接著點(diǎn)擊“motor off”按鈕，即關(guān)閉機(jī)械手；具體如圖：4. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，手動將機(jī)械手內(nèi)編碼

3、器重置，具體是在軟件中打開命令窗口（ctrl+M）中輸入：Encreset 1 按回車Encreset 2按回車Encreset 3按回車Encreset 3,4按回車 如圖:5. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，重啟控制器,具體操作如圖：6. 保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，在命令窗口中輸入Calpls（脈沖零點(diǎn)位置的正確脈沖值） 回車，具體如下：Calpls 0,0,0,0 回車.如下圖：8.保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，保存各個軸當(dāng)前的脈沖值，具體是在軟件中打開命令窗口（ctrl+M）中輸入：calib 1 按回車 1軸calib 2按回車 2軸calib 3按回車 3軸calib 3,4按回車 4軸（如只需校第一軸，calib 1即可，以上將4個軸都校正)機(jī)械手脈沖零點(diǎn)的脈沖保存完成，效正基本完成。 7.保持機(jī)械手目前手動零點(diǎn)位置不動，打開機(jī)器人管理器，點(diǎn)擊motor on后，在步進(jìn)示教可看到如下界面：其當(dāng)前世界坐標(biāo)值x：400 y：0 z：0 u：0當(dāng)前關(guān)節(jié)及脈沖值均為0，8.驗(yàn)證，將機(jī)械手的位置移動，是x、y、z、u的值均有很大變化后，在軟件