1、第四章 可編程控制器在機(jī)床電氣控制中的應(yīng)用,可編程控制器的概述,可編程控制器（Programmable Controller）是計(jì)算機(jī)編程系列中的一種，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller），簡(jiǎn)稱PLC，它主要用來(lái)代替繼電器接觸器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的改進(jìn)，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，被稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱PC。但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī)（Personal Computer）的簡(jiǎn)稱混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱PLC。,PLC的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn),1、編程簡(jiǎn)單易學(xué) 2、功能齊全 3、使用、

2、安裝簡(jiǎn)單 4、高可靠性、抗干擾能力強(qiáng) 5、體積小，重量輕，維修方便,PLC的發(fā)展,2. PLC的發(fā)展 早期的PLC（20世紀(jì)60年代末70年代中期） 中期的PLC（20世紀(jì)70年代中期80年代中，后期） 近期的PLC（20世紀(jì)80年代中、后期至今）,8.2 可編程控制器的組成及工作原理,PLC組成框圖,高可靠性 豐富的I/O接口模塊 采用模塊化結(jié)構(gòu) 編程簡(jiǎn)單易學(xué) 安裝簡(jiǎn)單，維修方便 體積小，重量輕，能耗低,8.1.3 PLC的特點(diǎn)和應(yīng)用,二、PLC的基本工作原理,可編程控制器的基本組成和工作原理,1、PLC的組成及各部分的作用 組成： 中央處理單元 （CPU） 存儲(chǔ)器 輸入/輸出接口 編程器

3、電源 外部設(shè)備,二、PLC的基本工作原理,中央處理單元（CPU，Central Processing Unit） 存儲(chǔ)器（Memory） 輸入/輸出單元（Input/Output Unit） 編程裝置 電源,中央處理單元(CPU)：是PLC的核心，由運(yùn)算器和控制器組成。在PLC中CPU按系統(tǒng)程序賦予的功能，完成邏輯運(yùn)算、數(shù)學(xué)運(yùn)算、協(xié)調(diào)系統(tǒng)內(nèi)部各部分工作等任務(wù)。 存儲(chǔ)器：有系統(tǒng)存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器兩種，系統(tǒng)存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)管理程序。用戶存儲(chǔ)器存放用戶編制的控制程序。 輸入輸出接口（I/O） ：用于PLC與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)之間的連接。 I/O擴(kuò)展接口：用于擴(kuò)展輸入、輸出點(diǎn)數(shù)。,PLC各部分的作用,直流輸入

4、電路,光電耦合,外部開關(guān),輸入點(diǎn)的狀態(tài)顯示,輸入點(diǎn),公共端,編程器：是PLC的重要設(shè)備，用于實(shí)現(xiàn)用戶與PLC的人機(jī)對(duì)話。用戶通過(guò)編程器不但可以實(shí)現(xiàn)用戶程序的輸入、檢查、修改和測(cè)試，還可以監(jiān)視PLC的工作運(yùn)行。 電源：把外部電源（220V的交流電源）轉(zhuǎn)換成內(nèi)部工作電壓。 外部設(shè)備：PLC還配有多種外部設(shè)備，如EPROM寫入器，打印機(jī)，盒式磁帶錄音機(jī)，計(jì)算機(jī)等，其作用是幫助編程，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控以及網(wǎng)絡(luò)通訊。,PLC各部分的作用,晶體管輸出電路,光電耦合,輸出點(diǎn)的狀態(tài)顯示,公共端,輸出點(diǎn),繼電器輸出電路,輸出點(diǎn)的狀態(tài)顯示,繼電器,機(jī)械觸點(diǎn),公共端,輸出點(diǎn),用PLC控制外部接線不變，改變用戶程序。,用繼電器

5、控制要改變控制電路的實(shí)際接線。,繼電器控制接線,PLC控制外部接線,輸出設(shè)備,欲改變控制功能：,例如,用助記符表示指令的功能,多條指令語(yǔ)句的組合構(gòu)成了語(yǔ)句表 程序,指令語(yǔ)句是PLC用戶程序的基礎(chǔ)元素,LD X0 OR M1 AND NOT X1 OUT M1,梯形圖程序 語(yǔ)句表程序,讀,讀,讀,寫,寫,執(zhí)行用戶程序,PLC的工作過(guò)程,各部分說(shuō)明： 1、輸入部分：這部分作用是收集現(xiàn)場(chǎng)被控制設(shè)備的輸入信息或操作命令。 2、內(nèi)部控制部分：對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行信息處理、運(yùn)算，判斷哪些信號(hào)需要輸出等 3、輸出部分：將控制部分的運(yùn)算結(jié)果輸出到PLC的輸出端,PLC的工作方式：采用循環(huán)掃描的方式。 PLC執(zhí)行程序

6、的過(guò)程分為三個(gè)階段， 1、即輸入采樣階段，對(duì)各個(gè)PLC輸入端進(jìn)行掃描，將此狀態(tài)存入輸入狀態(tài)寄存器中。 2、程序執(zhí)行階段，逐條進(jìn)行指令執(zhí)行，結(jié)果送輸出狀態(tài)寄存器 3、輸出刷新階段，所有指令執(zhí)行完后，將輸出狀態(tài)寄存器的內(nèi)容送輸出端驅(qū)動(dòng)線圈進(jìn)行控制,三、可編程控制器的指令系統(tǒng),1、梯形圖編程語(yǔ)言,梯形圖是一種以圖形符號(hào)及圖形符號(hào)在圖中相互關(guān)系表示控制關(guān)系的編程語(yǔ)言，它是在繼電接觸控制系統(tǒng)原理圖的基礎(chǔ)上演變而來(lái)的，簡(jiǎn)單直觀。 梯形圖沿用了繼電接觸控制圖中的繼電器觸點(diǎn)、線圈等符號(hào)，并增加了許多功能強(qiáng)而又使用靈活的指令符號(hào)。 梯形圖使用的是內(nèi)部繼電器，其接線是通過(guò)程序?qū)崿F(xiàn)的“軟連接”，只需改變用戶程序，就

7、可以改變控制功能。,梯形圖的繪制規(guī)則：,（1）梯形圖采用自上而下、自左而右的順序編寫，PLC也是按這個(gè)順序執(zhí)行程序的。 （2）梯形圖左右兩條垂直的線稱為母線。母線之間各個(gè)觸點(diǎn)根據(jù)一定邏輯關(guān)系進(jìn)行連接，最后以繼電器線圈輸出結(jié)束。每一邏輯行必須從左母線開始，右母線可以省略不畫。 （3）梯形圖中的觸點(diǎn)有常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)兩種。這些觸點(diǎn)可以是外部觸點(diǎn)，也可以是內(nèi)部繼電器的狀態(tài)，每一個(gè)觸點(diǎn)都有一個(gè)標(biāo)號(hào)，同一標(biāo)號(hào)的觸點(diǎn)可以反復(fù)使用。 （4）PLC的輸入繼電器是接收外部的輸入信號(hào)，由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)，在梯形圖中只能使用觸點(diǎn)，不能出現(xiàn)其線圈。PLC輸出繼電器的線圈代表邏輯輸出的結(jié)果，在使用中同一繼電器的線圈一般只

8、能出現(xiàn)一次，否則僅最后一次操作有效。 （5）梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意串聯(lián)或并聯(lián)，一般并聯(lián)觸點(diǎn)多的畫在最左端；而輸出線圈只可以并聯(lián)，不能串聯(lián)。,2、語(yǔ)句表編程語(yǔ)言,語(yǔ)句表是CPU直接執(zhí)行的語(yǔ)言。語(yǔ)句表的一條指令分為兩個(gè)部分，一是助記符，用一個(gè)或幾個(gè)容易記憶的字符來(lái)代表PLC的某種操作功能；另一部分是操作數(shù)，操作數(shù)由編程元件及地址組成，指令語(yǔ)句和梯形圖有嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以相互轉(zhuǎn)換。,LD X0 OR X1 AND NOT M4 OUT Y1 LD NOT X2 OR NOT X3 AND M5 OUT NOT Y2,梯形圖程序,語(yǔ)句表程序,使用指令舉例,主要編程元件,（1）輸入繼電器X （2）輸出

9、繼電器Y （3）輔助繼電器M （4）順序控制存儲(chǔ)器S （5）定時(shí)器T （6）計(jì)數(shù)器C,通用定時(shí)器 1）100ms通用定時(shí)器（T0T199） 共200點(diǎn)，其中T192T199為子程序和中斷服務(wù)程序?qū)Ｓ枚〞r(shí)器。這類定時(shí)器是對(duì)100ms時(shí)鐘累積計(jì)數(shù)，設(shè)定值為132767，所以其定時(shí)范圍為0.13276.7s。 （2）10ms通用定時(shí)器（T200T245） 共46點(diǎn)。這類定時(shí)器是對(duì)10ms時(shí)鐘累積計(jì)數(shù)，設(shè)定值為132767，所以其定時(shí)范圍為0.01327.67s。 累積定時(shí)器 （1）1ms累積定時(shí)器（T246T249） 共4點(diǎn)，是對(duì)1ms時(shí)鐘脈沖進(jìn)行累積計(jì)數(shù)的，定時(shí)的時(shí)間范圍為0.00132.767s

10、。 （2）100ms累積定時(shí)器（T250T255）共6點(diǎn)，是對(duì)100ms時(shí)鐘脈沖進(jìn)行累積計(jì)數(shù)的定時(shí)的時(shí)間范圍為0.13276.7s。,16位計(jì)數(shù)器 （1）16位增計(jì)數(shù)器（C0C199） 共200點(diǎn)，其中C0C99為通用型，C100C199共100點(diǎn)為斷電保持型（斷電保持型即斷電后能保持當(dāng)前值待通電后繼續(xù)計(jì)數(shù)）。 這類計(jì)數(shù)器為遞加計(jì)數(shù)，應(yīng)用前先對(duì)其設(shè)置一設(shè)定值，當(dāng)輸入信號(hào)（上升沿）個(gè)數(shù)累加到設(shè)定值時(shí)，計(jì)數(shù)器動(dòng)作，其常開觸點(diǎn)閉合、常閉觸點(diǎn)斷開。計(jì)數(shù)器的設(shè)定值為132767（16位二進(jìn)制），設(shè)定值除了用常數(shù)K設(shè)定外，還可間接通過(guò)指定數(shù)據(jù)寄存器設(shè)定。,32位計(jì)數(shù)器 32位增/減計(jì)數(shù)器（C200C234

11、） 共有35點(diǎn)32位加/減計(jì)數(shù)器，其中C200C219（共20點(diǎn)）為通用型，C220C234（共15點(diǎn)）為斷電保持型。這類計(jì)數(shù)器與16位增計(jì)數(shù)器除位數(shù)不同外，還在于它能通過(guò)控制實(shí)現(xiàn)加/減雙向計(jì)數(shù)。設(shè)定值范圍均為-214783648-+214783647（32位）。 C200C234是增計(jì)數(shù)還是減計(jì)數(shù)，分別由特殊輔助繼電器M8200M8234設(shè)定。對(duì)應(yīng)的特殊輔助繼電器被置為ON時(shí)為減計(jì)數(shù)，置為OFF時(shí)為增計(jì)數(shù)。,32位增/減雙向計(jì)數(shù)器（停電保持用：C200C219；特殊用：C220C234） 32位增/減雙向計(jì)數(shù)器的值有效范圍為-2147483648+2147483647。,利用計(jì)數(shù)輸入X014

12、驅(qū)動(dòng)C200線圈，可增計(jì)數(shù)或減計(jì)數(shù)。（增減可由特殊輔助繼電器設(shè)置） 當(dāng)前值的增減與輸出觸點(diǎn)的動(dòng)作無(wú)關(guān)，但是如果從2147483647開始增計(jì)數(shù)，則成為-2147483648，形成循環(huán)計(jì)數(shù)。 如果復(fù)位輸入X013為ON，則執(zhí)行RST指令，計(jì)數(shù)器當(dāng)前值變?yōu)?，輸出觸點(diǎn)也復(fù)位。,在計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值由-6-5增加時(shí)，輸出觸點(diǎn)置位；在由-5-6減少時(shí)，輸出觸點(diǎn)復(fù)位，如果從2147483647開始增計(jì)數(shù)，則成為-2147483648，形成循環(huán)計(jì)數(shù)。,U表示增計(jì)數(shù)輸入； D表示減計(jì)數(shù)輸入； A表示A相輸入； B表示B相輸入； R表示復(fù)位輸入； S表示啟動(dòng)輸入。,高速計(jì)數(shù)器通過(guò)對(duì)特定的輸入作中斷處理來(lái)進(jìn)行計(jì)數(shù)，

13、與掃描周期無(wú)關(guān)，可以執(zhí)行數(shù)KHz的計(jì)數(shù)。 根據(jù)不同增/減計(jì)數(shù)切換及控制的方法，分為1相1計(jì)數(shù)輸入、1相2計(jì)數(shù)輸入以及2相2計(jì)數(shù)輸入三種類型。,內(nèi)置高速計(jì)數(shù)器,第三節(jié) FX2N系列可編程序控制器的基本指令,FX2N系列PLC有基本指令27條；步進(jìn)梯形指令2條；應(yīng)用指令128種，298條。本節(jié)介紹其基本順控指令。,LD、LDI、OUT指令,LD、LDI指令分別用于將常開、常閉觸點(diǎn)連接到母線上.OUT指令是對(duì)輸出繼電器、輔助繼電器、狀態(tài)器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的線圈驅(qū)動(dòng)指令。,LD、LDI、OUT指令的使用,AND、ANI指令,AND、ANI指令分別用于單個(gè)常開、常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)，串聯(lián)觸點(diǎn)的數(shù)量不受限制，該

14、指令可以連續(xù)多次使用。,AND、ANI指令的應(yīng)用,OR、ORI指令,OR、ORI指令分別用于單個(gè)常開、常閉觸點(diǎn)的并聯(lián)，并聯(lián)觸點(diǎn)的數(shù)量不受限制，該指令可以連續(xù)多次使用。,OR、ORI指令的應(yīng)用,LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令,LDP、ANDP、ORP指令是進(jìn)行上升沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位元件的上升沿時(shí)（OFFON變化時(shí)）接通一個(gè)掃描周期。 LDF、ANDF、ORF指令是進(jìn)行下降沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位元件的下降沿時(shí)（ONOFF變化時(shí)）接通一個(gè)掃描周期。,ORB、ANB指令,若有多個(gè)串聯(lián)回路塊按順序與前面的回路并聯(lián)時(shí)，對(duì)每個(gè)回路塊使用ORB指令，則對(duì)并聯(lián)的回路個(gè)數(shù)沒

15、有限制。 若成批使用ORB指令并聯(lián)連接多個(gè)串聯(lián)回路塊時(shí)，由于LD、LDI指令的重復(fù)次數(shù)限制在8次以下，因此這種情況下并聯(lián)的回路個(gè)數(shù)限制在8個(gè)以下。,ORB指令的應(yīng)用,ANB指令的應(yīng)用,若有多個(gè)并聯(lián)回路塊按順序與前面的回路串聯(lián)時(shí)，對(duì)每個(gè)回路塊使用ANB指令，則對(duì)串聯(lián)的回路個(gè)數(shù)沒有限制。 若成批使用ANB指令串聯(lián)連接多個(gè)并聯(lián)回路塊時(shí)，由于LD、LDI指令的重復(fù)次數(shù)限制在8次以下，因此這種情況下串聯(lián)的回路個(gè)數(shù)限制在8個(gè)以下。,X000X002由OFFON變化或由ONOFF變化時(shí)，M0或M1僅接通一個(gè)掃描周期。需要指出的是這些指令的功能有時(shí)與脈沖指令的功能相同，另外，在將輔助繼電器M指定為這些指令的軟

16、元件時(shí)，軟元件編號(hào)范圍不同，會(huì)造成動(dòng)作上的差異。,MPS、MRD、MPP指令,MPS指令：將此時(shí)刻的運(yùn)算結(jié)果送入堆棧存儲(chǔ) 。 MPP指令：各數(shù)據(jù)按順序向上移動(dòng)，將最上端的數(shù)據(jù)讀出，同時(shí)該數(shù)據(jù)就 從堆棧中消失。 MRD指令：是讀出最上端所存數(shù)據(jù)的專用指令，堆棧內(nèi)的數(shù)據(jù)不發(fā)生移動(dòng)。 MPS指令與MPP指令必須成對(duì)使用，連續(xù)使用的次數(shù)應(yīng)小于11。,一段堆棧與ANB、ORB指令并用,二段堆棧實(shí)例,三段堆棧實(shí)例,MC、MCR指令,MC為主控指令，用于公共串聯(lián)觸點(diǎn)的連接， MCR為主控復(fù)位指令，即MC的復(fù)位指令。,應(yīng)用主控觸點(diǎn)可以解決若在每個(gè)線圈的控制電路中都串入同樣的觸點(diǎn)，將多占存儲(chǔ)單元。 它在梯形圖中

17、與一般的觸點(diǎn)垂直。它們是與母線相連的常開觸點(diǎn)，是控制一組電路的總開關(guān)。MC、MCR指令的使用如右圖。,SET、RST指令,SET為置位指令，使操作保持； RST為復(fù)位指令，使操作保持復(fù)位。,RST指令一個(gè)重要的用途是對(duì)計(jì)數(shù)器復(fù)位,右圖中，X000一旦接通后，即使它再斷開，Y000仍繼續(xù)動(dòng)作，X001接通時(shí)，即使它再斷開，Y000仍保持不被驅(qū)動(dòng)。對(duì)于M、S也是一樣。 對(duì)于同一軟元件。SET、RST可多次使用，順序也隨意，但最后執(zhí)行的有效。 使數(shù)據(jù)寄存器（D）、變址寄存器（V、Z）的內(nèi)容清零，也可使用RST指令，與用常數(shù)K0傳送指令的結(jié)果一樣。,累計(jì)定時(shí)器T246T255的當(dāng)前值以及觸點(diǎn)復(fù)位也可用

18、RST指令。,INV指令,其功能是將INV指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反，不需要指定軟元件號(hào),在梯形圖中，只能在能輸入AND或ANI、ANDP、ANDF指令步的相同位置處，才可編寫INV指令，而不能像LD、LDI、LDP、LDF那樣與母線直接相 連，也不能像OR、ORI、ORP、ORF指令那樣單獨(dú)使用。,PLS、PLF指令,使用PLS指令時(shí)，僅在驅(qū)動(dòng)輸入為ON的一個(gè)掃描周期內(nèi)，軟元件Y、M動(dòng)作。 使用PLF指令時(shí)，僅在驅(qū)動(dòng)輸入為OFF的一個(gè)掃描周期內(nèi)，軟元件Y、M動(dòng)作。,指令的應(yīng)用 PLS、PLF,NOP、END指令:,NOP為空操作指令 在程序中加入NOP指令，有利于修改或增加程序時(shí)，減小程序步

19、號(hào)的變化，但是程序要求有余量。 END為程序結(jié)束指令,第四節(jié) 基本指令編程舉例,保持電路,當(dāng)X000接通一下，輔助繼電器M500接通并保持，Y000有輸出。 停電后再通電，Y000仍有輸出，只有X001接通，其常閉觸點(diǎn)斷開，才能使M500自保持清除，使Y000無(wú)輸出。,圖5兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)自動(dòng)順序聯(lián)動(dòng)控制的繼電器電路圖,第一個(gè)脈沖到來(lái)一個(gè)掃描周期后，M100斷開，Y000接通，第二個(gè)支路使Y0保持接通。,當(dāng)?shù)诙€(gè)脈沖到來(lái)時(shí)，M100再產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的單脈沖，使得Y000的狀態(tài)由接通變?yōu)閿嚅_； 通過(guò)分析可知，X000每送入兩個(gè)脈沖，Y000產(chǎn)生一個(gè)脈沖，完成對(duì)輸入X000 信號(hào)的二分頻。,分頻電路,

20、下圖所示為一個(gè)二分頻電路。待分頻的脈沖信號(hào)加在輸入X000上，在第一個(gè)脈沖信號(hào)到來(lái)時(shí)，M100產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的單脈沖，使M100常開觸點(diǎn)閉合一個(gè)掃描周期。,振蕩電路,當(dāng)輸入X000接通時(shí)，輸出Y000閃爍，接通與斷開交替運(yùn)行，接通時(shí)間為1s由定時(shí)器T0設(shè)定，斷開時(shí)間為2s由定時(shí)器T1設(shè)定。,PLC程序?qū)懭氩襟E,五 步進(jìn)順序控制指令,順序功能圖又叫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖： 兩個(gè)關(guān)鍵詞，狀態(tài)和轉(zhuǎn)移條件。 狀態(tài)是指每一個(gè)狀態(tài)完成相應(yīng)的動(dòng)作；轉(zhuǎn)移條件是指從上一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)，要相應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件。 1、指令格式S為狀態(tài)繼電器，用編程指令時(shí)為STL S， RET為返回指令 3、指令應(yīng)用說(shuō)明 （1）狀態(tài)繼電器S

21、不能重復(fù)使用 （2)在某一個(gè)狀態(tài)時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸出、置位都在條件滿足時(shí)輸出 （3）狀態(tài)由上一個(gè)狀態(tài)移至下一個(gè)狀態(tài)用STL表示，此時(shí)前一個(gè)狀態(tài)清除，下一個(gè)狀態(tài)觸發(fā)。 （4）每一個(gè)狀態(tài)先輸出后轉(zhuǎn)移,（5）輸出要互鎖 （6)同一狀態(tài)下不能有相同的輸出 （7）定時(shí)器隔一個(gè)狀態(tài)使用。 （8）不能從STL母線端使用MPS/MRD,五 步進(jìn)順序控制指令,STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)。當(dāng)某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)接通，該步的負(fù)載被驅(qū)動(dòng)。當(dāng)該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)，即后續(xù)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)寄存器被SET指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步。同時(shí)轉(zhuǎn)換前的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)寄存器被系統(tǒng)程序復(fù)位，與其對(duì)應(yīng)的STL

22、觸點(diǎn)斷開。,SFC圖 STL/RET梯形圖 指令表,圖5-23 機(jī)械手工作示意圖,圖5-24 多工作方式操作面板,機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程,如前所述，具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的梯形圖總體結(jié)構(gòu)，可采用跳轉(zhuǎn)指令，也可采用子程序調(diào)用，現(xiàn)采用子程序調(diào)用結(jié)構(gòu)，。,人靠近自動(dòng)門時(shí)，感應(yīng)器 X0 為 ON，Y0 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速開門，碰到開門減速開關(guān) X1 時(shí)，變?yōu)榈退匍_門。 碰到開門極限開關(guān) X2 時(shí)電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，開始延時(shí)。若在 0.5s 內(nèi)感應(yīng)器檢測(cè)到無(wú)人，Y2 起動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速關(guān)門。碰到關(guān)門減速開關(guān) X4 時(shí)，改為低速關(guān)門，碰到關(guān)門極限開關(guān) X5 時(shí)電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)。 在關(guān)門期間若感應(yīng)器檢測(cè)到有人，停止關(guān)門，T1 延時(shí)0

23、.5s 后自動(dòng)轉(zhuǎn)換為高速開門。,1、選擇序列分支的編程方法,如果某一步的后面有一個(gè)由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，應(yīng)將這N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。而該步的常開觸點(diǎn)與所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件常開觸點(diǎn)串聯(lián)并于相應(yīng)轉(zhuǎn)移步的的起動(dòng)環(huán)節(jié)中.,2、選擇序列合并（匯合）的編程方法,對(duì)于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換（即有N條分支在該步之前合并后進(jìn)入該步），則代表該步的輔助繼電器的起動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。,功能指令的表示形式和含義,1、比較指令 CMP

24、 CMP 指令有三個(gè)操作數(shù)：兩個(gè)源操作數(shù)S1.和S2.，一個(gè)目標(biāo)操作數(shù)D.，該指令將S1.和S2.進(jìn)行比較，結(jié)果送到D.中。CMP 指令使用說(shuō)明如圖所示。,2、區(qū)間比較指令 ZCP ZCP 指令是將一個(gè)操作數(shù)S.與兩個(gè)操作數(shù)S1.和S2.形成的區(qū)間比較，且S1.不得大于S2.，結(jié)果送到D.中。,3、傳送指令 MOV MOV 指令將源操作數(shù)的數(shù)據(jù)傳送到目標(biāo)元件中，即S.D.。MOV 指令的使用說(shuō)明如圖所示。當(dāng) X0 為 ON時(shí)，源操作數(shù)S.中的數(shù)據(jù) K100 傳送到目標(biāo)元件 D10 中。當(dāng) X0 為 OFF，指令不執(zhí)行，數(shù)據(jù)保持不變。,某車間有 6 個(gè)工作臺(tái)，送料車往返于工作臺(tái)之間送料，每個(gè)工作

25、臺(tái)設(shè)有一個(gè)到位開關(guān)（ SQ ）和一個(gè)呼吸按 扭（ SB ）。 具體控制要求如下： （ 1 ）送料車開始應(yīng)能停留在 6 個(gè)工作臺(tái)中任意一個(gè)到位開關(guān)的位置上。 （ 2 ）設(shè)送料車現(xiàn)暫停于 m 號(hào)工作臺(tái)（ SQ m 為 ON ）處，這時(shí) n 號(hào)工作臺(tái)呼叫（ SQ n 為 ON ），若：,（a） mn ，送料車左行，直至 SQ n 動(dòng)作，到位停車。即送料車所停位置 SQ 的編號(hào)大于呼叫按扭 SB 的 編號(hào)時(shí)，送料車往左行運(yùn)行至呼叫位置后停止。 （b） mn ，送料車右行，直至 SQ n 動(dòng)作，到位停車。即送料車所停位置 SQ 的編號(hào)小于呼叫按扭 SB 的 編號(hào)時(shí)，送料車往右運(yùn)行至呼叫位置后停止。 （c） m=n ，送料車原位不動(dòng)。