1、輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛動力學(xué)控制，報告者：著名春2016.3.23，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛概述，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛操縱動力學(xué)控制關(guān)鍵技術(shù)，目錄，車輛動力學(xué)介紹，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛概述，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛操縱動力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)，目錄，車輛動力學(xué)介紹，車輛動力學(xué)主要車輛動力學(xué)主要內(nèi)容，車輛動力學(xué)發(fā)展輪轂電機(jī)的功率密度和性能要求高，電動輪設(shè)計困難。鄭智薰彈簧載荷質(zhì)量的提高影響車輛的動態(tài)特性。多電機(jī)轉(zhuǎn)矩曹征控制問題；前輪引起的車輛垂直負(fù)效應(yīng)問題。輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛技術(shù)的難點，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛概述，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛操縱力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)，目錄，車輛動力學(xué)介紹，狀態(tài)估計和參數(shù)識別驅(qū)動防滑(ASR)/防制動(ABS)機(jī)器復(fù)合制動驅(qū)動模式

2、切換線控轉(zhuǎn)向/主動轉(zhuǎn)向/多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)差速和機(jī)器助力曹征控制直接橫向通過輪轂電機(jī)驅(qū)動的車輛操縱動力學(xué)關(guān)鍵技術(shù)、輪轂電機(jī)力矩、轉(zhuǎn)速等準(zhǔn)確知道的特征，可以獲得比現(xiàn)有汽車更多的車輛運(yùn)動信息，并用于車輛狀態(tài)和環(huán)境參數(shù)估算，為車輛動力學(xué)控制提供了有力支持。狀態(tài)估計和參數(shù)識別，馬達(dá)力矩，蟑螂速度，車身加速，速度，質(zhì)心偏轉(zhuǎn)，路面附著系數(shù)，車輛狀態(tài)估計器/環(huán)境參數(shù)識別器，主要是驅(qū)動輪的最佳滑動速度控制。驅(qū)動防滑(ASR)/制動防抱死(ABS)、集中驅(qū)動車輛ASR/ABS的實現(xiàn)主要通過單動力系統(tǒng)和分布式制動系統(tǒng)的曹征控制來實現(xiàn)?？刂撇考?，控制電路長，響應(yīng)時間慢。輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛的各電動輪可以獨立控制，電機(jī)響應(yīng)速

3、度(響應(yīng)時間約為內(nèi)燃機(jī)的100倍，液壓制動系統(tǒng)的10倍)可以在機(jī)械制動器參與工作之前傳記制動，還可以實現(xiàn)制動能量反饋。馬達(dá)具有四象限的機(jī)械特性，可以在馬達(dá)狀態(tài)或發(fā)電機(jī)狀態(tài)下運(yùn)行。機(jī)械復(fù)合制動、需要解決的關(guān)鍵技術(shù)、制動條件的分類和識別、復(fù)合制動力曹征分配戰(zhàn)略、復(fù)合制制動容量匹配、輪轂電機(jī)獨立驅(qū)動車輛可以根據(jù)工作條件選擇適當(dāng)?shù)尿?qū)動模式(例如42、44、84、88)。各種模式之間的自動切換。在滿足驅(qū)動模式切換、車輛動力性和通過性的前提下，以最佳經(jīng)濟(jì)性為目標(biāo)，確保驅(qū)動電機(jī)在可能的最佳效率區(qū)間運(yùn)行。路面識別、防滑行駛阻力計算、驅(qū)動力需求分析軸間驅(qū)動力分配電機(jī)工作間隙校準(zhǔn)、需要解決的關(guān)鍵技術(shù)、輪轂電機(jī)獨立

4、驅(qū)動車輛取消差速器、分動器、多齒輪箱等機(jī)械機(jī)構(gòu)，甚至機(jī)械旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也可以取消，實現(xiàn)完全線控旋轉(zhuǎn)。線控轉(zhuǎn)向/主動轉(zhuǎn)向/多軸轉(zhuǎn)向、主動轉(zhuǎn)向技術(shù)縮短了車輛側(cè)加速度和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動的響應(yīng)時間，減少了車身側(cè)偏轉(zhuǎn)角，提高了機(jī)動性，提高了對外部環(huán)境變化的抗干擾能力。，多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)前輪轉(zhuǎn)動前輪方向，基于車輛方向盤位置參數(shù)、機(jī)械轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)參數(shù)和輔助裝置特性，分析蟑螂間和軸間差動轉(zhuǎn)向助推器的生成機(jī)理，研究機(jī)械轉(zhuǎn)向助推器對差動增壓干擾作用的響應(yīng)特性，研究對駕駛員轉(zhuǎn)向操作的影響，以及差動增壓和機(jī)械增壓的曹征控制。差動轉(zhuǎn)向助力和機(jī)械轉(zhuǎn)向助力曹征控制，輪轂電機(jī)驅(qū)動車輛取消集中驅(qū)動方式所需的機(jī)械差速器，使用電子差速器系統(tǒng)調(diào)整方

5、向，或在復(fù)雜道路上行駛時調(diào)整每個電動輪的轉(zhuǎn)動速度，以滿足車速要求。電子差動速度控制、輪轂電機(jī)速度作為控制變量，根據(jù)旋轉(zhuǎn)幾何模型確定的角速度關(guān)系控制電動輪速度。使用輪轂電動機(jī)轉(zhuǎn)矩作為控制變量，根據(jù)每個電動輪目標(biāo)滑動速度控制電動輪轉(zhuǎn)矩。根據(jù)、摩擦源的關(guān)系，輪胎的垂直力比側(cè)向力有更多的余量。在高速狀態(tài)下行駛的汽車在費(fèi)翔旋轉(zhuǎn)、制動或大橫風(fēng)的影響下轉(zhuǎn)向時，橫力往往接近附著極限。此時，控制車輪的制動或驅(qū)動力，產(chǎn)生作用于車輛的橫向力矩，有助于克服輪胎偏角大時產(chǎn)生的橫向力飽和導(dǎo)致的車輛失控問題。特別適用于輪轂電機(jī)獨立驅(qū)動車輛。直接橫振力矩控制、反饋變量和控制變量選擇、電動輪系統(tǒng)提高車輛彈簧下的質(zhì)量，為車輛提供了大量垂直負(fù)效應(yīng)。這些負(fù)效應(yīng)包括蟑螂、馬達(dá)、懸架和車身性能，降低了車輛行駛安全和平滑度。必須設(shè)計和優(yōu)化電機(jī)內(nèi)外纏繞系統(tǒng)。需要基于電動輪內(nèi)減振及主動懸架系統(tǒng)綜合優(yōu)化的車輛垂直負(fù)效應(yīng)抑制。抑制傳記車輪的垂直負(fù)效應(yīng)，電動輪集成結(jié)構(gòu)設(shè)計、狀態(tài)估計和參數(shù)識別驅(qū)動防滑(A