1、棋盤格和N點校準(zhǔn),學(xué)習(xí)目標(biāo),學(xué)員將學(xué)會正確地： 使用CalibNPoint工具創(chuàng)建并配置校準(zhǔn)慣例 識別需要棋盤格校準(zhǔn)的應(yīng)用 創(chuàng)建并配置一個棋盤格校準(zhǔn)工具 使用隨后的視覺工具中非線性校準(zhǔn)的結(jié)果,CogCalibNPointToNPoint工具,CogCalibNPointToNPoint工具,CogCalibNPointToNPoint 工具計算將圖像坐標(biāo)映射到“真實情況”坐標(biāo)的二維轉(zhuǎn)換 它還將計算的坐標(biāo)空間附加到坐標(biāo)空間樹上 在后面我們會討論空間樹,校準(zhǔn),校準(zhǔn)您的視覺系統(tǒng)創(chuàng)建一個固定的坐標(biāo)系統(tǒng)，表示真實情況的測量和位置,機器人中心位置,(0,0),92.7 mm,校準(zhǔn)圖像,通常，校準(zhǔn)在待檢查的

2、元件以外的元件上進行 一些校準(zhǔn)板標(biāo)準(zhǔn)： 在已知位置上包含特征 所需的特征數(shù)量取決于計算的自由度數(shù)量 即平移、旋轉(zhuǎn)、比例、縱橫和傾斜要求三個已知位置 當(dāng)在檢查的元件上運行時在同樣的光學(xué)設(shè)置上占據(jù)視場大約50-70%,采集校準(zhǔn)圖像,采集您想要校準(zhǔn)的元件的圖像 在本例中，我們將使用一個100mm的校準(zhǔn)方形 使用其角作為已知位置,確定位置,有很多種方法我們可以確定校準(zhǔn)方形各角的位置,創(chuàng)建校準(zhǔn)工具,在工作中添加一個CalibNPointToNPoint工具 連接像源的輸出圖像（OutputImage）終端到校準(zhǔn)工具的輸入圖像（InputImage）,輸入坐標(biāo),連接各角的X、Y坐標(biāo)到校準(zhǔn)工具的各個未校準(zhǔn)點

3、,抓取校準(zhǔn)圖像,打開校準(zhǔn)控件并按下抓取校準(zhǔn)圖像按鈕 這會將當(dāng)前輸入圖像(Current.InputImage) 傳遞給當(dāng)前校準(zhǔn)圖像(Current.CalibrationImage),輸入坐標(biāo),注意三個角的坐標(biāo)已經(jīng)被傳遞給校準(zhǔn)工具 輸入每個點的真實坐標(biāo),自由度,下一步，選擇自由度，以便在計算未校準(zhǔn)和校準(zhǔn)點之間的最匹配轉(zhuǎn)換時使用,原點,可選項，表示其他原點平移、旋轉(zhuǎn)或者坐標(biāo)軸的利手性轉(zhuǎn)換,圖形,也是可選項，表示圖形顯示校準(zhǔn),計算校準(zhǔn),最后按下計算校準(zhǔn)按鈕 在當(dāng)前校準(zhǔn)圖像(Current.CalibrationImage)中，注意校準(zhǔn)圖像的坐標(biāo)軸圖形,結(jié)果,檢查校準(zhǔn)結(jié)果對您正使用的校準(zhǔn)圖像是否有意

4、義,校準(zhǔn)錯誤,如果存在較大的RMS錯誤，在控件中會顯示一條信息,取消角查找工具,現(xiàn)在我們已經(jīng)計算了校準(zhǔn)轉(zhuǎn)換，不需要再運行工具直到我們需要再次校準(zhǔn)我們的視覺系統(tǒng) 元件和相機之間的距離會變化 在每個工具或者工具組上右擊取消它 在您運行工具組時，工具不會執(zhí)行 保持校準(zhǔn)工具處于激活狀態(tài),分析元件,現(xiàn)在向工具組添加視覺分析工具 在本案例中我們將添加一個斑點工具 連接斑點工具的輸入圖像到校準(zhǔn)工具的輸出圖像,棋盤格校準(zhǔn),棋盤格校準(zhǔn),棋盤格校準(zhǔn)使用一個棋盤格板來計算像素和真實單位之間的轉(zhuǎn)換 可以計算線性或者非線性轉(zhuǎn)換 非線性轉(zhuǎn)換用于說明光學(xué)和/或透視扭曲的情況,非線性扭曲,有三種常見的扭曲類型需要說明： 縱橫

5、 透視 放射,大圖片,校準(zhǔn)板指南,校準(zhǔn)板本身： 黑白瓷塊必須以交叉圖案方式排列 黑白瓷塊必須具有同樣的尺寸 瓷塊必須為矩形，其縱橫比范圍是0.90 到1.10 所采集的圖像： 所采集的圖像必須包括至少9個完整瓷塊 所采集的圖像中的瓷塊必須至少為1515像素 總而言之，增加校準(zhǔn)圖像中可見的瓷塊數(shù)量（通過減小校準(zhǔn)板上瓷塊的尺寸） 提高校準(zhǔn)的精確度 另外請參看文獻的完整解釋,校準(zhǔn)板原點,可選項，您的校準(zhǔn)板可以有一個原點，以兩個交叉矩形表示 如果找到，該點將成為原始校準(zhǔn)空間的原點 如果沒有找到，原始校準(zhǔn)空間的原點是最接近校準(zhǔn)圖像中心的頂點,獲取圖像,首先，在與生產(chǎn)檢查同樣的光學(xué)設(shè)置處取得校準(zhǔn)板的一個圖

6、像,校準(zhǔn)設(shè)置,下一步，規(guī)定線性或者非線性模式 輸入X、Y軸上單個瓷塊大小 單位不相關(guān)，但是X軸和Y軸上的單位必須一樣 標(biāo)明在您的校準(zhǔn)板上是否存在一個基準(zhǔn)（原點）標(biāo)志 抓取一個校準(zhǔn)圖像,可選項，修改原點,您可以選擇修改校準(zhǔn)空間的原點 平移 軸旋轉(zhuǎn) 軸利手性,計算校準(zhǔn),按下計算校準(zhǔn)按鈕 查看非扭曲的校準(zhǔn)圖像 這是“校正的”圖像,校準(zhǔn)結(jié)果,看看每個瓷塊的各個角的結(jié)果 未校準(zhǔn)和原始校準(zhǔn)坐標(biāo),校準(zhǔn)結(jié)果,另外看看計算的非線性方程的系數(shù) RMS錯誤,校準(zhǔn)工具做了什么,獲得兩組點： 采集的圖像中的頂點 原始校準(zhǔn)空間中的頂點，基于您提供的瓷塊尺寸信息,校準(zhǔn)工具做了什么,然后該工具計算非線性轉(zhuǎn)換，表示兩個圖像中對應(yīng)點之間的