1、剖析自動(dòng)駕駛車輛的智能控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),簡(jiǎn)介,自動(dòng)駕駛汽車（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ），簡(jiǎn)稱自駕汽車。是指谷歌工程師主導(dǎo)研制并安裝汽車自動(dòng)駕駛成熟技術(shù)設(shè)備的汽車。可以依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛。,分類,駕駛輔助系統(tǒng) 部分自動(dòng)化系統(tǒng) 高度自動(dòng)化系統(tǒng) 完全自動(dòng)化系統(tǒng),1、駕駛輔助系統(tǒng)（DAS）： 目的是為駕駛者提供協(xié)助，包括提供重要或有益的駕駛相關(guān)信息，以及在形勢(shì)開始變得危急的時(shí)候發(fā)出明確而簡(jiǎn)潔的警告。 2、部分自動(dòng)化系統(tǒng)： 在駕駛者收到警告卻未

2、能及時(shí)采取相應(yīng)行動(dòng)時(shí)能夠自動(dòng)進(jìn)行干預(yù)的系統(tǒng)。 3、高度自動(dòng)化系統(tǒng)： 能夠在或長(zhǎng)或短的時(shí)間段內(nèi)代替駕駛者承擔(dān)操控車輛的職責(zé)，但是仍需駕駛者對(duì)駕駛活動(dòng)進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)。 4、完全自動(dòng)化系統(tǒng)： 可無人駕駛車輛、允許車內(nèi)所有乘員從事其他活動(dòng)且無需進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)。,系統(tǒng)主要構(gòu)成,主控電腦,這里除了用于運(yùn)算的電腦外，還有測(cè)距信息綜合器，這套核心裝備將負(fù)責(zé)汽車的行駛路線、方式的判斷和執(zhí)行,用于測(cè)量汽車與前（和前置攝像頭一同配合測(cè)量）后左右各個(gè)物體間的距離。,自動(dòng)駕駛,（理論：模糊控制原理）,所謂模糊控制,就是在控制方法上應(yīng)用模糊集理論、模糊語(yǔ)言變量及模糊邏輯推理的知識(shí)來模擬人的模糊思維方法,用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)與操作

3、者相同的控制。該理論以模糊集合、模糊語(yǔ)言變量和模糊邏輯為基礎(chǔ),用比較簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)形式直接將人的判斷、思維過程表達(dá)出來,從而逐漸得到了廣泛應(yīng)用。,定位與導(dǎo)航： 自動(dòng)駕駛汽車通過GPS進(jìn)行定位，使用視頻攝像頭 、 雷達(dá)傳感器 ，以及激光測(cè)距器來了解周圍的交通狀況，并通過一個(gè)詳盡的地圖(通過有人駕駛汽車采集的地圖)對(duì)前方的道路進(jìn)行導(dǎo)航。這一切都通過谷歌的數(shù)據(jù)中心來實(shí)現(xiàn)，谷歌的數(shù)據(jù)中心能處理汽車收集的有關(guān)周圍地形的大量信息。,轉(zhuǎn)向： 由轉(zhuǎn)向電子控制單元(ECU)、全液壓轉(zhuǎn)向器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、角位移傳感器等組成。它能夠根據(jù)自動(dòng)駕駛控制計(jì)算機(jī)下達(dá)的轉(zhuǎn)向指令控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)向功能。,避

4、障：基于脈沖掃描的主動(dòng)視覺系統(tǒng) 對(duì)基于脈沖掃描成像的主動(dòng)視覺三維圖象的特點(diǎn)進(jìn)行分析、研究；給出障礙物回避過程中與目標(biāo)間的相互關(guān)系及避障路徑。,激光雷達(dá) 車頂?shù)摹八啊毙窝b置是自動(dòng)駕駛汽車的激光雷達(dá)，它能對(duì)半徑60米的周圍環(huán)境進(jìn)行掃描，并將結(jié)果以3D地圖的方式呈現(xiàn)出來，給予計(jì)算機(jī)最初步的判斷依據(jù)。,主控電腦 自動(dòng)駕駛汽車最重要的主控電腦被安排在后車廂，這里除了用于運(yùn)算的電腦外，還有測(cè)距信息綜合器，這套核心裝備將負(fù)責(zé)汽車的行駛路線、方式的判斷和執(zhí)行。,左后輪傳感器 很多人第一眼會(huì)覺得這個(gè)像是方向控制設(shè)備，而事實(shí)上這是自動(dòng)駕駛汽車的位置傳感器，它通過測(cè)定汽車的橫向移動(dòng)來幫助電腦給汽車定位，確定它在馬

5、路上的正確位置。,前置攝像頭 自動(dòng)駕駛汽車前置攝像頭谷歌在汽車的后視鏡附近安置了一個(gè)攝像頭，用于識(shí)別交通信號(hào)燈，并在車載電腦的輔助下辨別移動(dòng)的物體，比如前方車輛、自行車或是行人。,前雷達(dá),后雷達(dá),前后雷達(dá)：后車廂的主控電腦谷歌在無人駕車汽車上分別安裝了4個(gè)雷達(dá)傳感器（前方3個(gè)，后方1個(gè)），用于測(cè)量汽車與前（和前置攝像頭一同配合測(cè)量）后左右各個(gè)物體間的距離,發(fā)展趨勢(shì),高速公路環(huán)境 城市環(huán)境 特殊環(huán)境,無人駕駛汽車的研究，可以歸納為這三個(gè)方面，這三個(gè)方面相互重疊，只是技術(shù)的側(cè)重點(diǎn)不同,高速公路環(huán)境,該系統(tǒng)可以用于物流運(yùn)輸和長(zhǎng)途客運(yùn)，使用在具有良好標(biāo)志的結(jié)構(gòu)化高速公路上以保證對(duì)行車路線的準(zhǔn)確跟蹤。此項(xiàng)研究把精力集中在簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的高速自動(dòng)駕駛上，其目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)進(jìn)入高速公路之后的全自動(dòng)駕駛。,城市環(huán)境,城市環(huán)境下的無人駕駛由于速度較慢，應(yīng)用前景更好。短期內(nèi)，可作為城市大容量公共交通（如地鐵等）的一種補(bǔ)充，解決城市區(qū)域交通問題。但是，