1、渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,1,鉆機(jī)司機(jī)培訓(xùn),渝陽(yáng)煤礦培訓(xùn)科 渝陽(yáng)煤礦機(jī)運(yùn)科,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,2,鉆機(jī)司機(jī)培訓(xùn)大綱,一、ZDY750型煤礦用液壓坑道鉆機(jī)適用范圍 二、ZDY750鉆機(jī)的特點(diǎn) 三、ZDY750鉆機(jī)的結(jié)構(gòu)特征 四、鉆機(jī)安裝、調(diào)試及鉆孔操作 五、ZDY750鉆機(jī)鉆具的選用 六、主要技術(shù)參數(shù) 七、常見(jiàn)故障分析與處理方法 八、ZY650（ZDY750）型全液壓鉆機(jī)操作規(guī)程,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,3,一、ZDY750型煤礦用液壓坑道鉆機(jī)適用范圍,ZDY750型煤礦用全液壓坑道鉆機(jī)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)鉆機(jī)）是重慶礦山機(jī)電設(shè)備有限公司新研制的礦山安全系列產(chǎn)品之一。 該型鉆機(jī)是結(jié)合煤礦現(xiàn)場(chǎng)使用的最新需求和改進(jìn)意見(jiàn)而設(shè)計(jì)制造

2、的，主要用于煤礦井下瓦斯抽（排）放孔、注漿滅火孔、煤層注水孔、防突卸壓孔、地質(zhì)勘探孔及其它工程孔的鉆進(jìn)。 鉆機(jī)適用于巖石堅(jiān)固性系數(shù)f8的各種煤層、巖層。要求巷道或鉆場(chǎng)斷面大于6.5 m2，高度大于2.3 m，寬度大于2.8 m。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,4,二、ZDY750鉆機(jī)的特點(diǎn),1、它分立柱架和座架兩種鉆架形式，可根據(jù)煤的巷道高低和使用選擇不同的鉆架。 2、該型鉆機(jī)在打孔的同時(shí)能把網(wǎng)孔導(dǎo)管頂入孔內(nèi)，為打孔不成形或松軟煤層的高瓦斯礦井成功解決了關(guān)于瓦斯抽放的關(guān)鍵性難題，所以該型鉆機(jī)又被稱(chēng)作導(dǎo)管鉆機(jī)或頂管鉆機(jī)。 3、該型鉆機(jī)選用高壓密封鉆桿和底孔馬達(dá)，將鉆進(jìn)能力大大提高（避免了鉆機(jī)扭動(dòng)鉆桿自身重量的

3、強(qiáng)大扭矩力），所以該型鉆機(jī)又稱(chēng)為底孔馬達(dá)鉆機(jī)。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,5,4、該型鉆機(jī)在配備一臺(tái)高壓水發(fā)生器和選用高壓密封鉆桿就能對(duì)透氣性低的煤層進(jìn)行割縫，從而提高瓦斯抽放效率和大大縮短抽放時(shí)間。同時(shí)，該型鉆機(jī)采用液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有鉆進(jìn)能力大、速度快、操作簡(jiǎn)單、工作穩(wěn)定可靠、移動(dòng)安裝方便等特點(diǎn)。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,6,三、ZDY750鉆機(jī)的結(jié)構(gòu)特征,該系列鉆機(jī)主要由泵站、動(dòng)力頭、機(jī)架、立柱框架、操作臺(tái)和鉆具等部分組成； 鉆機(jī)泵站和動(dòng)力頭由不同管徑的高壓管連接，接頭全部采用快速聯(lián)接頭，安裝撤卸搬運(yùn)方便。泵站是通過(guò)防爆電機(jī)驅(qū)動(dòng)油泵轉(zhuǎn)動(dòng)，將電能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)油路和推進(jìn)油路的液壓能（壓力油），再通過(guò)操縱臺(tái)上的閥組

4、將壓力油輸送到液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)的各種功能。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,7,四、鉆機(jī)安裝、調(diào)試及鉆孔操作,一）地面試車(chē)： 1、所有操作人員須經(jīng)培訓(xùn)合格,并持有上崗證,方可進(jìn)行操作。 2、將泵站、機(jī)架(出廠時(shí)已將動(dòng)力頭安裝在機(jī)架上)放在適當(dāng)位置，按液壓系統(tǒng)圖連接各油管。連接油管時(shí)應(yīng)檢查快換接頭的動(dòng)作靈活性和清潔度，連接應(yīng)正確、牢固可靠。 3、經(jīng)空氣濾清器油網(wǎng)加入46#抗磨液壓油至油位計(jì)上標(biāo)位，開(kāi)機(jī)試車(chē)后油位會(huì)下降,應(yīng)及時(shí)補(bǔ)油至上標(biāo)位。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,8,4、接通電源,電動(dòng)機(jī)接線電壓等級(jí)應(yīng)與電源電壓等級(jí)相符合(380V或660V)動(dòng)，機(jī)電的旋轉(zhuǎn)方應(yīng)與油泵標(biāo)注的箭頭方向一致。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,9,5

5、、調(diào)定工作壓力：將動(dòng)力頭和推進(jìn)油缸的2對(duì)快換接頭拔下,松開(kāi)泵站上大、小油泵的溢流閥，旋緊多路換向閥組上的各過(guò)載閥(2個(gè))。開(kāi)機(jī)后將旋轉(zhuǎn)手把往前推至正轉(zhuǎn)位置，緩慢調(diào)節(jié)泵站上大泵的溢流閥,使油壓逐漸上升,當(dāng)操縱臺(tái)右邊壓力表指示為13MPa時(shí)，鎖緊該溢流閥，此壓力為旋轉(zhuǎn)油路總壓力；調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)閥體上方的過(guò)載閥,當(dāng)操縱臺(tái)右邊壓力表指示為10.5MPa，鎖緊該過(guò)載閥，此壓力為動(dòng)力頭正轉(zhuǎn)工作壓力；將旋轉(zhuǎn)手把向后拉至反轉(zhuǎn)位置，慢慢調(diào)節(jié)多路換向閥組右邊一片閥體下方過(guò)載閥，當(dāng)操縱臺(tái)右邊壓力表指示為12MPa時(shí),鎖緊該過(guò)載閥,此壓力為動(dòng)力頭反轉(zhuǎn)工作壓力；將旋轉(zhuǎn)手把打回中位,此時(shí)旋轉(zhuǎn)油路上各工作壓力調(diào)定完畢。將正常進(jìn)退

6、手把向前推或后拉，慢慢調(diào)節(jié)泵站上小泵的溢流閥，使油壓逐漸上升，當(dāng)操縱臺(tái)左邊的壓力表指示為11MPa時(shí)，緊該溢流閥,此壓力為推進(jìn)油路總壓力。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,10,6、試車(chē)：接上全部油管,開(kāi)機(jī)空載運(yùn)轉(zhuǎn),操作旋轉(zhuǎn)手把,動(dòng)力頭正反轉(zhuǎn)各5min；操作正常進(jìn)退手把，推進(jìn)油缸往復(fù)運(yùn)動(dòng)10次；操作節(jié)流閥,調(diào)節(jié)推進(jìn)油缸往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度；操作快速進(jìn)退手把(旋轉(zhuǎn)手把應(yīng)至于中位)，推進(jìn)油缸快速往復(fù)運(yùn)動(dòng)5次，觀察操縱臺(tái)上壓力表壓力情況，動(dòng)力頭正反轉(zhuǎn)壓力應(yīng)小于4MPa，油缸往復(fù)運(yùn)動(dòng)壓力小于2MPa,回總油壓力小于0.4MPa。鉆機(jī)各部運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，不得有異常聲響和異?，F(xiàn)象，否則應(yīng)停機(jī)檢查。 7、將立柱豎立，加載手把內(nèi)四方端插

7、入三用閥一端上下?lián)u動(dòng)，立柱逐漸上升；將加載手把扁方端插入三用閥另一端，上下搬動(dòng)，立柱慢慢下降。立柱上下運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,11,二、井下安裝,1、鉆機(jī)安裝前，首先清理好鉆場(chǎng)，鉆場(chǎng)周?chē)膸r層應(yīng)安全可靠，且具有足夠的空間，通風(fēng)良好。 2、配有與鉆機(jī)相適應(yīng)的水源(供水量Q50L/min，供水壓力0.3MPa)或壓風(fēng)（需要風(fēng)排渣風(fēng)壓0.4MPa）電源及相應(yīng)的配套設(shè)備。 3、將泵站和操縱臺(tái)安放在既安全又利于操作和觀察鉆機(jī)工作情況的地方,泵站電機(jī)一側(cè)應(yīng)置于進(jìn)風(fēng)側(cè)，按前面地面試車(chē)3、4的要求加油，接上電動(dòng)機(jī)電源。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,12,4、根據(jù)鉆孔的方位角將立柱框架牢固地錨固在頂?shù)装逯g。為適應(yīng)不

8、同的鉆場(chǎng)高度,可用初定立柱伸縮套管長(zhǎng)度，用立柱上端絲桿調(diào)節(jié)高度并預(yù)緊,立柱下端可用內(nèi)注式單體液壓支柱加載錨固。在錨固立拄框架時(shí)，立柱與頂?shù)装庵g加木墊。 5、將動(dòng)力頭裝在機(jī)架上，一起吊裝在機(jī)架座上或先吊裝機(jī)架再安裝動(dòng)力頭。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,13,6、確定鉆孔高度、方位角、傾角的操作：通過(guò)橫梁兩端的抱箍調(diào)整橫梁的位置，即可調(diào)整鉆孔的高度；通過(guò)機(jī)架座下面的抱箍調(diào)整鉆孔的傾角；通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)調(diào)整鈷孔的方位角。 7、鉆機(jī)安裝好后，按照地面試車(chē)4、5、6、條的順序進(jìn)行調(diào)壓試車(chē)。試車(chē)后接上冷卻器和水辮水管。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,14,三）鉆機(jī)鉆孔操作,1、安裝鉆桿和鉆頭操作：動(dòng)力頭退至機(jī)架后端，打開(kāi)夾持器卡板，將鉆

9、桿旋接在水辮軸上，動(dòng)力頭旋轉(zhuǎn)，慢慢前進(jìn)，當(dāng)鉆桿前端外螺紋通過(guò)夾持器后停機(jī),將鉆頭旋接在鉆桿上。 2、開(kāi)機(jī)操怍：修平開(kāi)孔處的煤巖，保證鉆頭接觸平穩(wěn)。打開(kāi)供水閥門(mén)給冷卻器和水辮供水,動(dòng)力頭慢轉(zhuǎn)，并慢慢推進(jìn)，當(dāng)鉆進(jìn)一定深度且鉆機(jī)、鉆具運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)后，方可用正常旋轉(zhuǎn)和進(jìn)給速度鉆進(jìn)。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,15,3、加接鉆桿操作：鉆機(jī)鉆進(jìn)到鉆桿四方處時(shí)停止推進(jìn)，關(guān)閉水辮供水閥門(mén)。動(dòng)力頭慢轉(zhuǎn)，鉆桿上四方對(duì)準(zhǔn)夾持器卡板時(shí)停止旋轉(zhuǎn)，將卡板卡住鉆桿，再操作動(dòng)力頭反轉(zhuǎn)并慢慢后退(特別注意：卡板未卡住鉆桿時(shí)，動(dòng)力頭不能反轉(zhuǎn)。防止鉆桿丟在孔內(nèi))，當(dāng)螺紋完全松開(kāi)后，停止旋轉(zhuǎn)，可將動(dòng)力頭正常后退（需快速后退時(shí)，旋轉(zhuǎn)手把至于中位，停

10、止旋轉(zhuǎn)，將快速進(jìn)退手把向后拉至快速后退位置，使動(dòng)力頭快速后退至機(jī)架的后端)，退至可放入一根鉆桿后，停止后退，搬動(dòng)機(jī)架上的手把，壓縮彈簧，水辮后退一定距離，放入加接的鈷桿并對(duì)準(zhǔn)前根鉆桿中心，松開(kāi)手把,打開(kāi)夾持器卡板。打開(kāi)水辮供水閘門(mén)，動(dòng)力頭正轉(zhuǎn)并前進(jìn),即可接上鉆桿,鉆機(jī)正常鉆進(jìn)。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,16,4、拆卸鉆桿操作：拆卸鉆桿時(shí)，動(dòng)力頭正轉(zhuǎn)并后退，當(dāng)?shù)诙@桿四方對(duì)準(zhǔn)卡板時(shí)停止旋轉(zhuǎn)和后退，關(guān)閉水辮供水閥門(mén)。將卡板卡住鉆桿，動(dòng)力頭反轉(zhuǎn)并后退,即可松開(kāi)鉆桿一端螺紋,另一端則人工用管鉗卸下第一根鉆桿。此后動(dòng)力頭正轉(zhuǎn)并前進(jìn)與第二根連接后,停止轉(zhuǎn)動(dòng)松開(kāi)夾持器卡板，再按上面的操作即可卸下第二根、第三根直至

11、最后一根鉆桿。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,17,五、ZDY750鉆機(jī)鉆具的選用,鉆具主要由鉆桿和鉆頭等零部件組成。 鉆桿直徑為42 mm或50 mm，長(zhǎng)度為800mm，根據(jù)用戶需要配置。鉆桿采用圓錐梯形螺紋連接，具有強(qiáng)度高、拆裝容易、對(duì)中性好等優(yōu)點(diǎn)。 鉆頭為三翼硬質(zhì)合金組合鉆頭（亦可選用金剛石鉆頭），直徑分為65 mm中心鉆頭，87 mm二級(jí)鉆頭和115 mm三級(jí)鉆頭（或75 mm中心鉆頭，95 mm二級(jí)鉆頭和130 mm三級(jí)鉆頭），可單獨(dú)使用65 mm（或75 mm）中心鉆頭，也可將二級(jí)鉆頭和中心鉆頭組合使用。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,18,六、主要技術(shù)參數(shù),渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,19,七、常見(jiàn)故障分析與處理方法,

12、鉆機(jī)常見(jiàn)故障及處理方法見(jiàn)下表。實(shí)際工作中應(yīng)結(jié)合具體情況，綜合分析判斷并及時(shí)處理。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,20,七、常見(jiàn)故障分析與處理方法,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,21,ZY650（ZDY750）型全液壓鉆機(jī)操作規(guī)程,1.開(kāi)機(jī)前的準(zhǔn)備工作： 1.1 檢查各油管連接是否正確； 1.2 檢查各連接螺絲是否擰緊，立柱是否錨牢固； 1.3 點(diǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，檢查電動(dòng)機(jī)的旋向與齒輪泵殼體上的標(biāo)定轉(zhuǎn)向是否一致； 1.4 冷卻水是否正常流通； 1.5 檢查操縱多路閥手把，使其處于中位。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,22,2.鉆進(jìn)時(shí)的操作：,2.1 鉆機(jī)空運(yùn)轉(zhuǎn)1分鐘，檢查鉆機(jī)各部件運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常； 2.2 操作卡盤(pán)手把，使卡盤(pán)夾緊水辮軸錐螺紋或

13、鉆桿，開(kāi)啟冷卻水； 2.3 操縱旋轉(zhuǎn)手把至正轉(zhuǎn)位，使動(dòng)力頭帶動(dòng)鉆桿正轉(zhuǎn)； 2.4 待孔口見(jiàn)到返水后，操縱前進(jìn)、后退手把至前進(jìn)位，使給進(jìn)油缸以正常速度鉆進(jìn)； 2.5 在鉆進(jìn)過(guò)程中，因切削阻力發(fā)生變化時(shí)，可調(diào)節(jié)微調(diào)來(lái)控制推進(jìn)速度。微調(diào)反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，推進(jìn)速度加快，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)推進(jìn)速度減慢。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,23,3.加接鉆桿時(shí)的操作：,3.1 鉆進(jìn)完成1根鉆桿深度需加接鉆桿時(shí)，先停止推進(jìn)，再停止旋轉(zhuǎn)，關(guān)閉冷卻水； 3.2 操縱夾持手把，使夾持器夾緊鉆桿，將微調(diào)節(jié)流閥開(kāi)啟（右旋）； 3.3 回轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)，與此同時(shí)，后退進(jìn)給油缸，使水辮軸與鉆桿旋離； 3.4 停止旋轉(zhuǎn)，操縱快速進(jìn)退手把至快退位置，使卡盤(pán)快速退

14、到位； 3.5 將要加接的鉆桿接在前一根鉆桿上，回轉(zhuǎn)器邊旋邊前進(jìn)，當(dāng)水辮軸梯形錐螺紋與新加接鉆桿錐螺紋旋合接觸時(shí)，立即操縱夾持器手把，松開(kāi)夾持器，完成鉆桿加接。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,24,4.卸鉆桿的操作：,4.1 夾持器夾緊水辮前的第一根鉆桿，回轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)，同時(shí)推進(jìn)手把置于后退位置，使水辮軸與第一根鉆桿分離； 4.2 松開(kāi)液壓卡盤(pán)，取下水辮； 4.3 打開(kāi)、并推進(jìn)液壓卡盤(pán)，用卡盤(pán)夾緊第一根要退出的鉆桿，松開(kāi)夾持器，操縱前進(jìn)、后退或快速進(jìn)退手把，使鉆桿后退到適當(dāng)位置，既第一根鉆桿與第二根連接處露出在卡盤(pán)與夾持起器之間，打開(kāi)微調(diào)節(jié)流閥（右旋），操縱夾器手把夾緊鉆桿，回轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)，同時(shí)推進(jìn)手把置于后退位置

15、，松開(kāi)鉆桿之間的螺扣； 4.4 操作卡盤(pán)手把，松開(kāi)卡盤(pán)，卸下第一根鉆桿，再按上一條操作，如此循環(huán)反復(fù)，直到卸完全部鉆桿。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,25,5.操作中的注意事項(xiàng)：,5.1 孔內(nèi)有鉆具時(shí)，除按規(guī)定程序的動(dòng)作需要外，不允許回轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)； 5.2 回轉(zhuǎn)器反轉(zhuǎn)拆卸鉆桿時(shí)，油缸必須留足卸扣行程，以免損壞鉆桿螺紋； 5.3 鉆機(jī)工作過(guò)程中，應(yīng)隨時(shí)注意各運(yùn)動(dòng)部件的溫度變化。軸承、齒輪、油泵、油馬達(dá)、電動(dòng)機(jī)等處的溫升不得超過(guò)60度，油箱出油口處的溫度不得超過(guò)50度，否則應(yīng)停機(jī)檢查并加以處理； 5.4 觀察泵站回油壓力表，發(fā)現(xiàn)回油壓力超過(guò)0.8MPa時(shí)應(yīng)停機(jī)更換或清洗過(guò)濾器；,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,26,5.5 鉆

16、機(jī)工作時(shí)，注意液壓系統(tǒng)的元件，膠管及管接頭是否有漏油現(xiàn)象，如有故障應(yīng)及時(shí)處理； 5.6 鉆機(jī)工作時(shí)，除了因鉆進(jìn)負(fù)荷變化而引起的供油壓力，旋轉(zhuǎn)和推進(jìn)速度的相應(yīng)變化，系統(tǒng)壓力突然大幅度升降引起旋轉(zhuǎn)、推進(jìn)速度巨變，應(yīng)立即停機(jī)，找出原因。處理故障； 5.7 當(dāng)鉆機(jī)停止工作時(shí)，所有操作手把應(yīng)置于中位。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,27,5.8 從鉆桿中正常退鉆桿時(shí)，必須使用夾持器或卡桿器將鉆桿卡緊后，取桿人員必須離開(kāi)鉆桿1m以外安全地點(diǎn)后， 方可叫鉆機(jī)司機(jī)按操作規(guī)程要求開(kāi)動(dòng)鉆機(jī)進(jìn)行退鉆桿。退鉆桿過(guò)程中，取桿人員和鉆機(jī)司機(jī)必須密切配合，相互照應(yīng)，精力集中，防止誤操作而發(fā)生異外。 5.9 當(dāng)水辨軸與鉆桿聯(lián)接接頭咬死，無(wú)

17、法使用卡桿器或夾桿器時(shí)，可使用管鉗將鉆桿卡緊，并用加長(zhǎng)桿（0.5-1m）聯(lián)接管鉗（增大力矩）后，人力將鉆桿聯(lián)接處松退。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,28,5.10 當(dāng)水辨軸與鉆桿聯(lián)接接頭咬死，人力配合管鉗無(wú)法將其松退時(shí)，可使用管鉗卡緊鉆桿，管鉗一端緊靠機(jī)架作支點(diǎn)，并用鐵絲將管鉗固定在機(jī)架上，鉆場(chǎng)內(nèi)人員離開(kāi)鉆場(chǎng)到安全地點(diǎn)后，鉆桿司機(jī)方可開(kāi)動(dòng)鉆機(jī)反轉(zhuǎn)松動(dòng)鉆桿，防止誤操作造成管鉗飛脫傷人。 5.11 當(dāng)鉆桿傾角大于30在處理鉆桿斷桿時(shí)，操作人位置不得正對(duì)鉆桿，防止鉆孔中鉆桿滑出傷人。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,29,6.鉆機(jī)的維護(hù)和保養(yǎng)：,6.1 鉆機(jī)在使用過(guò)程中，必須保持清潔、完好、功能齊全、靈活可靠，必須進(jìn)行日常維護(hù)和定期檢修。 6.2 接班時(shí)，必須檢查各操作手把是否靈活可靠，各壓力表指針是否能正確指示壓力，系統(tǒng)有無(wú)滲漏現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)處理； 6.3 一般當(dāng)鉆機(jī)正常運(yùn)行三個(gè)月后要對(duì)油箱內(nèi)油質(zhì)檢查一次，若不合格應(yīng)將油全部放出，并清洗油箱，注入新的液壓油。,渝陽(yáng)煤礦機(jī)動(dòng)科,30,6.4 油溫過(guò)高時(shí)應(yīng)檢查以下部位：,6.4.1 油箱內(nèi)油量是否不足，如油位低于油位指示計(jì)下限時(shí)應(yīng)及時(shí)補(bǔ)油。 6.4.2 油路阻力過(guò)大，檢查各快換自封接頭是否失靈，粗精過(guò)濾器是否受堵，否則應(yīng)及時(shí)修理