1、題目1、機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)與手臂結(jié)構(gòu)設(shè)（CAD圖）機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)考慮機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過(guò)立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。機(jī)械手的主要參數(shù)1、主參數(shù)機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，目前機(jī)械手最大抓重以10公斤左右的為數(shù)最多。故該機(jī)械手主參數(shù)定為10公斤，高速動(dòng)作時(shí)抓重減半。使用吸盤(pán)式手部時(shí)可吸附5公斤的重物

2、。2、基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對(duì)機(jī)械手速度提出了要求，設(shè)計(jì)速度過(guò)低限制了它的使用范圍。而影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機(jī)械手最大移動(dòng)速度設(shè)計(jì)為1.2m/s，最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為1200/s，平均移動(dòng)速度為lm/s，平均回轉(zhuǎn)速度為900/s。機(jī)械手動(dòng)作時(shí)有啟動(dòng)、停止過(guò)程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來(lái)說(shuō)明速度特性較為全面，因?yàn)槠骄俣扰c行程有關(guān)，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運(yùn)動(dòng)速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機(jī)械手設(shè)計(jì)成相當(dāng)于人工坐著或站著且略有走動(dòng)操作的空間。過(guò)大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來(lái)偏重力

3、矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動(dòng)傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計(jì)和比較，該機(jī)械手手臂的伸縮行程定為600mm,最大工作半徑約為1500mm，手臂安裝前后可調(diào)200mm。手臂回轉(zhuǎn)行程范圍定為2400(應(yīng)大于180否則需安裝多只手臂)，又由于該機(jī)械手設(shè)計(jì)成手臂安裝范圍可調(diào)，從而擴(kuò)大了它的使用范圍。手臂升降行程定為150mm。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機(jī)械手的定位精度為土0.5lmm機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表一、用途:用于 100 噸以上沖床上下料。二、設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù):1、抓重10公斤 (夾持式手部)5公斤 ( 氣流負(fù)壓式吸盤(pán))2、自由度數(shù)4個(gè)自由度3、座標(biāo)型式圓柱座標(biāo)4、最大工作半徑1500mm5、手臂最大中心高1380mm6、手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)伸縮行程 600mm伸縮速度 500mm/s升降行程 200mm升降速度 300mm/s回轉(zhuǎn)范圍 0 240回轉(zhuǎn)速度907、手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)回轉(zhuǎn)范圍 0 180回轉(zhuǎn)速度 180/s8、手指夾持范圍棒料 : 80150mm片料 : 面 積不大于0.5m Z9、定位方式行程 開(kāi) 關(guān) 或可調(diào)機(jī)械擋塊等1