北斗一號(hào)用戶機(jī)數(shù)據(jù)接口要求21版北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)用戶終端通用數(shù)據(jù)接口（預(yù)）目錄1范圍22規(guī)范性引用文件23要求231硬件2311概述2312互連線2313連接器3314發(fā)送器和接收器332數(shù)據(jù)傳送333數(shù)據(jù)格式協(xié)議3331字符3332字段5333語(yǔ)句13334錯(cuò)誤檢測(cè)和處理1634數(shù)據(jù)內(nèi)容17341字符定義17342RNSS語(yǔ)句格式17343RDSS語(yǔ)句格式45344專用語(yǔ)句61345特殊語(yǔ)句格式721/791范圍本要求規(guī)定了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與終端之間的數(shù)據(jù)接口相關(guān)要求。本要求適用于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與應(yīng)用研究。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T61072000使用串行二進(jìn)制數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)終端設(shè)備和數(shù)據(jù)電路終接設(shè)備之間的接口GB/T110141989平衡電壓數(shù)字接口電路的電氣特性3要求31硬件311概述北斗終端應(yīng)可以通過一根連接線纜并入連接多個(gè)接收器。接收器的數(shù)目取決于發(fā)送器的輸出驅(qū)動(dòng)能力、終端的輸入驅(qū)動(dòng)要求和是否使用終端電阻器。312互連線2/79互連線可以通過一根屏蔽雙絞線外加一根使裝置共地的接地保護(hù)線互連。應(yīng)對(duì)屏蔽雙絞線增加一根單線使裝置共地的接地保護(hù)連線。應(yīng)對(duì)屏蔽雙絞線增加一根單線或利用雙層屏蔽絕緣電纜線的內(nèi)絕緣層。313連接器終端中盡量選用通用連接器。314發(fā)送器和接收器發(fā)送器和接收器電信號(hào)特性應(yīng)符合GB/T61072000中第2章和GB/T110141989中第4章的要求。32數(shù)據(jù)傳送數(shù)據(jù)以串行異步方式傳送。第一位為起始位，其后是數(shù)據(jù)位。數(shù)據(jù)遵循最低有效位優(yōu)先的規(guī)則。所用參數(shù)如下波特率4800115200BPS，可根據(jù)需要設(shè)定，默認(rèn)值為115200BPS；數(shù)據(jù)位8BIT（D70）；停止位1BIT；校驗(yàn)無(wú)。33數(shù)據(jù)格式協(xié)議331字符3311預(yù)留字符3/79預(yù)留字符集由表1所示的ASCII字符組成。這些字符用于語(yǔ)句和字段定界，不應(yīng)把它們用在數(shù)據(jù)段中。表1預(yù)留字符3312有效字符有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符（HEX20到HEX7F），但定義為預(yù)留字符者除外。3313非定義字符4/79沒有定義成“預(yù)留字符”和“有效字符”的ASCII字符，任何時(shí)候都不應(yīng)該發(fā)送。3314字符符號(hào)當(dāng)用個(gè)別字符定義測(cè)量單位、說明數(shù)據(jù)字段類型和語(yǔ)句類型等內(nèi)容時(shí)，應(yīng)依據(jù)注釋解釋這些字符。332字段字段由位于兩個(gè)適當(dāng)?shù)亩ń缱址g的一串有效字符，或是沒有字符（空字段）組成。3321地址段33211概述地址段是一條語(yǔ)句中的第一個(gè)字段，它跟在定界符“”或“”之后，用于定義該語(yǔ)句。定界符“”用于識(shí)別符合常規(guī)參數(shù)和定界字段組成規(guī)則的語(yǔ)句，“”用于識(shí)別符合專用壓縮和非定界字段組成的規(guī)則的語(yǔ)句。地址字段中的字符限于數(shù)字和大寫字母。地址段不應(yīng)是空字段。帶有地址字段和詢問地址段這兩種地址字段的語(yǔ)句才能被傳送。33212地址字段地址字段由5個(gè)數(shù)字或大寫字母組成。前面兩個(gè)字符為發(fā)送器的標(biāo)識(shí)符助記碼，見表2。表2發(fā)送器標(biāo)識(shí)符助記碼5/79發(fā)送器標(biāo)識(shí)符用于定義所傳輸數(shù)據(jù)的特性，對(duì)于能傳輸多個(gè)來(lái)源數(shù)據(jù)的裝置應(yīng)當(dāng)傳送適當(dāng)?shù)臉?biāo)識(shí)符。地址字段的后三個(gè)標(biāo)識(shí)符為通用語(yǔ)句標(biāo)識(shí)符，用于定義傳輸數(shù)據(jù)的格式和類型，見表3。表3通用語(yǔ)句標(biāo)識(shí)符6/797/798/7933213詢問地址段詢問地址段由5個(gè)字符組成，用于在分離的總線上向認(rèn)定的發(fā)送器請(qǐng)求傳送的語(yǔ)句。9/79其前兩個(gè)字符是詢問裝置的發(fā)送器標(biāo)識(shí)符，接著兩個(gè)字符是被詢問裝置的發(fā)送器標(biāo)識(shí)符，最后一個(gè)字符是詢問字符“Q”。3322數(shù)據(jù)字段33221概述語(yǔ)句中的數(shù)據(jù)字段跟在定界符“，”和一定的有效字符（和編碼定界符“”）之后。專有語(yǔ)句中的數(shù)據(jù)字段只包含有效字符和定界符“，”與“”。由于存在變長(zhǎng)數(shù)據(jù)字段和空字段，只有通過觀察字段定界符“，”才能確定特殊數(shù)據(jù)字段在一條語(yǔ)句中的位置。因而對(duì)于接收器來(lái)說，要通過定界符的計(jì)數(shù)來(lái)確定字段位置，而不應(yīng)該從語(yǔ)句的開始對(duì)接收到的總個(gè)數(shù)來(lái)計(jì)數(shù)。對(duì)于固定長(zhǎng)度的數(shù)字字段，如果有效數(shù)據(jù)位長(zhǎng)度不夠，則應(yīng)在前面補(bǔ)上足夠數(shù)量的ASCII碼字符“0”，以滿足長(zhǎng)度要求。33222數(shù)據(jù)字段的類型數(shù)據(jù)字段可以是字母型、數(shù)據(jù)型、字母數(shù)據(jù)型、可變長(zhǎng)度、固定長(zhǎng)度和固定/可變長(zhǎng)度。有些字段是常量，其值由專門的語(yǔ)句規(guī)定，允許使用的字段類型見表4。表4數(shù)據(jù)類型說明10/7911/7933223空字段空字段指長(zhǎng)度為零的字段（沒有傳遞任何字符），當(dāng)數(shù)據(jù)不可靠或不可得時(shí)，應(yīng)該使用空字段。帶有定界符的空字段有以下形態(tài)“,”“，”。不應(yīng)該把ASCII零字符（HEX00）作為空字段。33224可變長(zhǎng)字段字段的長(zhǎng)度可變，以適應(yīng)各裝置的能力或要求，傳遞信息和提供不同精度的數(shù)據(jù)?？勺冮L(zhǎng)字段可以是字母數(shù)字字段，也可以是數(shù)字字段?？勺兊臄?shù)據(jù)字段可包含一個(gè)小數(shù)點(diǎn)，開頭和結(jié)尾可以是幾個(gè)“0”。3323和校驗(yàn)字段和校驗(yàn)字段是語(yǔ)句中的最后一個(gè)字段，它在定界符“”之后。12/79和校驗(yàn)是對(duì)語(yǔ)句中所有字符的8為（不包括起始和結(jié)束位）執(zhí)行OR（異或）運(yùn)算。所有字符指在定界符“”或“”與“”之間（但不包括這些定界符）的全部字符，其中包括“，”和“”在內(nèi)。發(fā)送時(shí)將16進(jìn)制的高4位和低4位轉(zhuǎn)換成兩個(gè)ASCII字符（09，AF）。最高有效位首先發(fā)送。333語(yǔ)句3331概述語(yǔ)句以語(yǔ)句起始定界符“”或“”開始，以語(yǔ)句終止符CRLF結(jié)束。一條語(yǔ)句中的字符數(shù)最多為300個(gè)。除本要求345規(guī)定的特殊語(yǔ)句格式外，其余語(yǔ)句均使用標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)句格式。在一條語(yǔ)句中，字段數(shù)最少為1個(gè)。第一個(gè)字段應(yīng)該是地址字段，其中包含發(fā)送器的標(biāo)識(shí)符和語(yǔ)句格式符，該格式符規(guī)定語(yǔ)句中數(shù)據(jù)字段的個(gè)數(shù)、所含數(shù)據(jù)的類型、以及數(shù)據(jù)段的傳送順序。語(yǔ)句的其余部分可以是零個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)段。在語(yǔ)句中可以出現(xiàn)空字段，如果某字段的數(shù)據(jù)不可靠或不可得，就應(yīng)用空字段。3332通用語(yǔ)句通用語(yǔ)句是為一般用途而設(shè)計(jì)的。一條通用語(yǔ)句包含下列要素（按出現(xiàn)的順序）語(yǔ)句類型標(biāo)識(shí)，數(shù)據(jù)字段，數(shù)據(jù)字段，數(shù)據(jù)字段校驗(yàn)和CRLF。A）參數(shù)語(yǔ)句13/79參數(shù)語(yǔ)句是數(shù)據(jù)接口最常用的語(yǔ)句，其基本格式IDSSS,D1，D2，DNHHCRLF參數(shù)語(yǔ)句的類型標(biāo)識(shí)（IDSSS）由兩部分組成。前兩個(gè)字符（ID）為語(yǔ)句標(biāo)識(shí)符，后3個(gè)字符（SSS）為語(yǔ)句格式符。類型標(biāo)識(shí)符字段之后為數(shù)據(jù)體，由若干數(shù)據(jù)字段（D1，D2，DN）組成。B）詢問語(yǔ)句詢問語(yǔ)句用于發(fā)送器請(qǐng)求接收器向已方發(fā)送一條特定的標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)句。使用詢問語(yǔ)句意味著接收器有能力用自己的總線成為一個(gè)發(fā)送器。詢問語(yǔ)句基本格式TTLLQ，CCCHHCRLF字符“”之后的字符（TTLLQ）為地址字段。其中，前兩個(gè)字符（TT）為請(qǐng)求者的發(fā)送器標(biāo)識(shí)符，中間兩個(gè)字符（LL）為被請(qǐng)求這的發(fā)送器標(biāo)識(shí)符，最后一個(gè)字符（Q）作為詢問語(yǔ)句的標(biāo)識(shí)符。數(shù)據(jù)段（CCC）為被請(qǐng)求發(fā)送的語(yǔ)句。用語(yǔ)句對(duì)詢問語(yǔ)句作應(yīng)答。詢問語(yǔ)句需要相互連接裝置之間的配合，對(duì)詢問語(yǔ)句的應(yīng)答不是強(qiáng)制性的。對(duì)一條詢問語(yǔ)句最多只應(yīng)答一次。示例CCBDQ，GGAHHCRLF注此句表示請(qǐng)求者“CC”（計(jì)算機(jī)）請(qǐng)求BD2用戶設(shè)備輸出GGA語(yǔ)句。14/79C）專用語(yǔ)句用戶可通過專用語(yǔ)句對(duì)接口協(xié)議進(jìn)行擴(kuò)展，用于設(shè)備測(cè)試或傳輸專用數(shù)據(jù)。專用語(yǔ)句格式PSAAA，D1，D2，DNHHCRLF類型標(biāo)識(shí)（PSAAA）中，字符P為專用語(yǔ)句標(biāo)識(shí)符，“S”為制造商自定義標(biāo)識(shí)符，長(zhǎng)度為一個(gè)字符，取值范圍為AZ；后3個(gè)字符（AAA）為制造商定義的專用語(yǔ)句格式符。專用語(yǔ)句應(yīng)包括校驗(yàn)和、字段分隔符、校驗(yàn)和定界符，且符合語(yǔ)句長(zhǎng)度限制。專用數(shù)據(jù)字段的其他要求由設(shè)備制造商自定。3333有效語(yǔ)句通用語(yǔ)句和專用語(yǔ)句都是有效語(yǔ)句，其它任何形式的語(yǔ)句都不是有效的語(yǔ)句，不得在總線上進(jìn)行傳輸。3334多語(yǔ)句信息當(dāng)一條數(shù)據(jù)信息超過了單條語(yǔ)句的可用字符空間時(shí)，可以傳送多語(yǔ)句信息。支持多語(yǔ)句信息能力的關(guān)鍵字段應(yīng)該始終包含在內(nèi)。這些必要的字段是語(yǔ)句的總個(gè)數(shù)、語(yǔ)句號(hào)數(shù)以及順序信息的標(biāo)識(shí)符字段。只有語(yǔ)句包含了這些字段才能形成信息。接收器必須檢驗(yàn)多語(yǔ)句是相鄰連續(xù)的。當(dāng)一條多語(yǔ)句信息被高優(yōu)先級(jí)的語(yǔ)句打斷，使原信息不完整，接收器應(yīng)予放棄，等待重新發(fā)送。15/79如果多語(yǔ)句信息中任一條語(yǔ)句出現(xiàn)錯(cuò)誤。接收器應(yīng)放棄整條信息，接收下一次發(fā)送的信息。3335語(yǔ)句傳送定時(shí)定時(shí)的語(yǔ)句傳送頻度應(yīng)符合通用語(yǔ)句的定義。除另有規(guī)定，該速率就應(yīng)與基本的測(cè)量或計(jì)算周期一致。語(yǔ)句應(yīng)以最小字符間距傳送，間距最好接近連續(xù)脈沖，完整傳送一條語(yǔ)句的時(shí)間不應(yīng)大于1S。3336通用語(yǔ)句的補(bǔ)充當(dāng)修改現(xiàn)有語(yǔ)句時(shí)，可在最后字段后面和校驗(yàn)定界符“”與和校驗(yàn)字段之前，增加新數(shù)據(jù)字段來(lái)修改現(xiàn)有的語(yǔ)句。接收器應(yīng)該通過識(shí)別CRLF和“”來(lái)確定語(yǔ)句的結(jié)束，而不是通過對(duì)字段定界符的計(jì)數(shù)。無(wú)論接收器是否識(shí)別了所有字段，均應(yīng)該依據(jù)在“”和“”之間所接收到的全部中間字段符（但不包括“”或“”）計(jì)算和校驗(yàn)數(shù)值。334錯(cuò)誤檢測(cè)和處理接收器應(yīng)能檢測(cè)數(shù)據(jù)傳送中的差錯(cuò)，包括1和校驗(yàn)錯(cuò)誤；2無(wú)效字符；3不正確的發(fā)送器標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度、語(yǔ)句格式符和數(shù)據(jù)字段；4語(yǔ)句傳送超時(shí)；5接收器只使用與本標(biāo)準(zhǔn)相符合的準(zhǔn)確語(yǔ)句。16/7934數(shù)據(jù)內(nèi)容341字符定義預(yù)留字符見表1，數(shù)據(jù)類型見表2，發(fā)送器標(biāo)識(shí)助記符號(hào)見表3，通用標(biāo)識(shí)符見表4。342RNSS語(yǔ)句格式3421AAM功能描述雙向語(yǔ)句。航路點(diǎn)到達(dá)報(bào)警。當(dāng)用戶設(shè)備達(dá)到航路點(diǎn)CC的報(bào)警區(qū)域（進(jìn)入到達(dá)圈，或通過航線的垂線）時(shí)使用本語(yǔ)句，見表5。格式AAM,A,AXX,U,CCHHCRLF表5AAM語(yǔ)句格式說明17/79注1雙向語(yǔ)句指用戶設(shè)備可以接收或發(fā)送的語(yǔ)句。注2為方便對(duì)格式各字段含義進(jìn)行說明，編號(hào)從格式中的類型標(biāo)識(shí)后的第一個(gè)字段進(jìn)行依次編號(hào)，至校驗(yàn)和前一個(gè)字段結(jié)束。注3“”表示本項(xiàng)內(nèi)容不做描述或規(guī)定。注4本字段可以傳輸漢字，傳輸漢字時(shí)，則該字段傳輸內(nèi)容為計(jì)算機(jī)內(nèi)碼，每個(gè)漢字16BIT，高位在前。3422ALM功能描述雙向語(yǔ)句。描述衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。用戶設(shè)備收到本語(yǔ)句后，以本語(yǔ)句內(nèi)容設(shè)置初始化衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)；用戶設(shè)備輸出本語(yǔ)句時(shí)，用于描述用戶設(shè)備接收的衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。本語(yǔ)句包含了衛(wèi)星星期計(jì)數(shù)、衛(wèi)星健康狀態(tài)和一顆衛(wèi)星的完整歷書數(shù)據(jù)，每顆衛(wèi)星傳送一條。如果傳送BD、GPS、GALILEO等衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，分別使用ALM語(yǔ)句，用標(biāo)識(shí)符BD表示傳送BD衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，用GP表示傳送GPS衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)，用GA表示傳送GALILEO衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)等，見表6。GN標(biāo)識(shí)符不應(yīng)當(dāng)與本語(yǔ)句一起使用。格式如下ALF,XX,XX,CC,XXX,HH,HHH,HHHHH,HH,HHHH,HHHHH,HHHHHH,HHHHHH,HHHHHH,HHHHHH,HHH,HHHHHHCRLF18/79表6ALM語(yǔ)句格式說明19/793423ALF功能描述注入衛(wèi)星歷書數(shù)據(jù)。本語(yǔ)句適用于向BD2用戶設(shè)備注入BD2和GPS衛(wèi)星歷書。注入多顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)使用多條語(yǔ)句傳輸，每一顆衛(wèi)星對(duì)應(yīng)一條注入語(yǔ)句，見表7。格式如下1234567891011121314151617|ALF,XX,XX,CC,XXX,HH,HHH,HHHHH,HH,HHHH,HHHHH,HHHHHH,HHHHHH,HHHHHH,HHHHHH,HHH,HHHHHCRLF表7ALF語(yǔ)句格式說明20/7921/793424APL功能描述雙向語(yǔ)句。描述完好性保護(hù)門限。用戶設(shè)備收到本語(yǔ)句后，以本語(yǔ)句內(nèi)容設(shè)置本機(jī)完好性保護(hù)門限；輸出本語(yǔ)句時(shí)，用于描述本機(jī)當(dāng)前完好性保護(hù)門限，見表8。格式如下APL,HHMMSSSS,XX,U,XX,U,XX,UHHCRLF表8APL語(yǔ)句格式說明22/793425COM功能描述輸入語(yǔ)句。設(shè)置用戶設(shè)備串口參數(shù)，見表9。格式COM,XX,XX,XHHCRLF表9COM語(yǔ)句格式說明3426DHV功能描述速度類導(dǎo)航信息，見表10。格式DHV,HHMMSSSS,XX,XX,XX,XX,XX,XX,XX,XX,XX,UHHCRLF23/79表10DHV語(yǔ)句格式說明3427GBS功能描述輸出語(yǔ)句。描述GNSS衛(wèi)星故障檢測(cè)。本語(yǔ)句用于支持接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)（RAIM）。如果只將BD、GPS、GLONASS、GALILEO等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標(biāo)識(shí)符為BD、GP、GL、GA等，誤差只與這個(gè)系統(tǒng)有關(guān)。如果使用了多個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，24/79傳送標(biāo)識(shí)符用GN，誤差與組合解算有關(guān)，見表11。格式為GBS,HHMMSSSS,XX,XX,XX,XXX,XX,XX,XXHHCRLF。表11GBS語(yǔ)句格式說明25/793428GGA功能描述輸出語(yǔ)句。描述定位數(shù)據(jù)。本語(yǔ)句包含與接收機(jī)定位、測(cè)時(shí)相關(guān)的數(shù)據(jù)。如果只將BD、GPS、GLONASS、GALILEO等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標(biāo)識(shí)符為BD、GP、GL、GA等，如果使用了多個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標(biāo)識(shí)符GN，見表12。格式如下GGA,HHMMSSSS,LLLLLL,A,YYYYYY,A,X,XX,XX,XX,U,XX,U,XXXX,XX,XXHHCRLF表12GGA語(yǔ)句格式說明26/7927/793429GLL功能描述輸出語(yǔ)句。大地坐標(biāo)定位信息，載體的緯度、經(jīng)度、定位時(shí)間與狀態(tài)。如果只將BD、GPS、GLONASS、GALILEO等衛(wèi)星用于位置解算，傳送標(biāo)識(shí)符為BD、GP、GL、GA等，如果使用了多個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星取得位置解算，傳送標(biāo)識(shí)符用GN，見表13。格式如下GLL,LLLLLL,A,YYYYYYY,A,HHMMSSSS,A,XHHCRLF表13GLL語(yǔ)句格式說明28/7934210GLS功能描述輸入語(yǔ)句。設(shè)置用戶設(shè)備位置等初始化信息，見表14。格式為GLS,LLLLLL,A,YYYYYYY,A,XX,U,A,DDMMYY,HHMMSS,XHHCRLF表14GLS語(yǔ)句格式說明29/7934211GSA功能描述輸入語(yǔ)句。本語(yǔ)句包含用戶設(shè)備工作模式、GGA語(yǔ)句報(bào)告的導(dǎo)航解算中用到的衛(wèi)星以及精度因子（DOP）值。當(dāng)只用BD、GPS、GLONASS、GALILEO等衛(wèi)星系統(tǒng)解算位置時(shí)，分別用標(biāo)識(shí)符BD表示傳送BD衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號(hào)，用GP表示傳送GPS衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號(hào)，用GL表示傳送GLONASS衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號(hào)，用GA表示傳送GALILEO衛(wèi)星精度因子和有效衛(wèi)星號(hào)，等等。當(dāng)綜合運(yùn)用BD、GPS、GLONASS、GALILEO等以獲得位置解算時(shí)，會(huì)產(chǎn)生多條GSA語(yǔ)句，每一條GSA語(yǔ)句應(yīng)用GN作為標(biāo)識(shí)符，以表示綜合解算中用到的衛(wèi)星，且每條都有用于位置解算的組合衛(wèi)星系統(tǒng)的PDOP、HDOP、VDOP和TDOP，見表15。格式為GSA,A,X,XX,，XX,XX,XX,XXHHCRLF。30/79表15GSA語(yǔ)句格式說明31/7934212GST功能描述輸出語(yǔ)句。描述偽距誤差統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。本語(yǔ)句用于支持用戶設(shè)備自主完好性監(jiān)測(cè)（RAM），為了給出位置解質(zhì)量的統(tǒng)計(jì)度量，可以將偽距測(cè)量誤差統(tǒng)計(jì)值轉(zhuǎn)化為位置誤差統(tǒng)計(jì)值。如果只有BD、GPS、GLONASS或GALILEO系統(tǒng)用于位置的解算，則用標(biāo)識(shí)符BD、GP、GL、GA等，而且誤差數(shù)據(jù)與個(gè)別系統(tǒng)有關(guān)，如果用多個(gè)系統(tǒng)的衛(wèi)星來(lái)獲得位置解算，在標(biāo)識(shí)符是GN，而且誤差與組合系統(tǒng)的解算相關(guān)聯(lián)，見表16。格式為GST,HHMMSSSS,XX,X,XX,XX,XX,XX,XX,XXHHCRLF。表16GST語(yǔ)句格式說明32/7934213GSV功能描述輸出語(yǔ)句。本語(yǔ)句包含可視的衛(wèi)星數(shù)、衛(wèi)星標(biāo)識(shí)號(hào)、仰角、方位角及信噪比（SNR）值。每次傳送最多為4顆衛(wèi)星，傳送的語(yǔ)句總數(shù)和傳送的語(yǔ)句號(hào)在前兩個(gè)字段中顯示。如果可以看到多顆BD、GPS、GLONASS、GALILEO等衛(wèi)星，分別使用GSV語(yǔ)句，用標(biāo)識(shí)符BD標(biāo)識(shí)看到的BD衛(wèi)星，用標(biāo)識(shí)符GP標(biāo)識(shí)看到的GPS衛(wèi)星，用標(biāo)識(shí)符GL標(biāo)識(shí)看到的GLONASS衛(wèi)星，用標(biāo)識(shí)符GA標(biāo)識(shí)看到的GALILEO衛(wèi)星，等等。GN標(biāo)識(shí)符不應(yīng)當(dāng)與本語(yǔ)句在一起使用，見表17。格式為GSV,X,X,XX,XX,XX,XXX,XX,HHCRLF表17GSV語(yǔ)句格式說明33/7934214IHI功能描述輸入語(yǔ)句。本語(yǔ)句包含有INS（慣導(dǎo)）設(shè)備輸出的速度、加速度等信息，見表18。格式為IHI,HHMMSSSSS,XX,XX,XX,XX,XX,XXHHCRLF。表18IHI語(yǔ)句格式說明34215IHO功能描述輸出語(yǔ)句。本語(yǔ)句包含有用戶設(shè)備給INS（慣導(dǎo)）設(shè)備輸出的輔助導(dǎo)航信息，見表19。格式為IHO,XX,XX,HHMMSSSSS,XXX,XX,XX,XX,XXXX,XX,XX,XX,XXHHCRLF。表19IHO語(yǔ)句格式說明35/7934216LPM功能描述輸入語(yǔ)句。設(shè)置用戶設(shè)備工作在省電模式，見表20。格式為L(zhǎng)PM,XHHCRLF。表20LPM語(yǔ)句格式說明36/7934217MSS功能描述輸入語(yǔ)句。設(shè)置用戶設(shè)備當(dāng)前定位方式。用戶設(shè)備在收到下一條改變工作模式的指令前，應(yīng)自動(dòng)保持上一次的設(shè)置。見表21。格式為MSS,A,X,CC,A,CC,A,CC,AHHCRLF。表21MSS語(yǔ)句格式說明37/7934218RMC功能描述輸出語(yǔ)句。推薦最簡(jiǎn)導(dǎo)航傳輸數(shù)據(jù)，見表22。格式為RMC,HHMMSSSSS,A,LLLL,A,YYYYYYY,A,XX,XX,DDMMYY,XX,A,AHHCRLF表22RMC語(yǔ)句格式說明38/7934219TXT39/79功能描述輸出語(yǔ)句。本語(yǔ)句用于短文本信息的傳送，較長(zhǎng)的文本信息可用多語(yǔ)句傳送，見表23。格式為TXT,XX,XX,XX,CCHHCRLF。表23TXT語(yǔ)句格式說明34220VTG功能描述輸出語(yǔ)句。描述航向和地速，見表24。格式為VTG,X,X,T,XX,M,XX,N,XX,K,AHHCRLF表24VTG語(yǔ)句格式說明40/7934221ZBS功能描述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換類型設(shè)置與轉(zhuǎn)換結(jié)果輸出，見表25。格式為ZBS,A,X,XX,XX,XXHHCRLF41/79表25ZBS語(yǔ)句格式說明34222ZDA功能描述雙向語(yǔ)句。描述UTC時(shí)間、日期和本地時(shí)區(qū)。如果用戶設(shè)備通過BD2獲得時(shí)間信息，則標(biāo)識(shí)符使用BD；如果通過GPS獲得時(shí)間信息，則標(biāo)識(shí)符使用GP，如果同時(shí)利用BD2和GPS等其他系統(tǒng)獲得時(shí)間信息，則標(biāo)識(shí)符使用GN。對(duì)于定時(shí)型用戶機(jī)，時(shí)間42/79起點(diǎn)為的第一比特的上升沿，見表26。格式如下ZDA,X,HHMMSSSS,XX,XX,XXXX,XX,XX,HHMMSSSS,XX,X,AHHCRLF表26ZDA語(yǔ)句格式說明43/7934223ZTI功能描述輸出語(yǔ)句。用戶設(shè)備當(dāng)前工作狀態(tài)信息，見表27。格式為ZTI,X,X,X,X,XX,HHMMHHCRLF表27ZTI語(yǔ)句格式說明343RDSS語(yǔ)句格式3431BSI功能描述輸出語(yǔ)句。用戶設(shè)備捕獲跟蹤BD2GEO衛(wèi)星信號(hào)后，通過數(shù)據(jù)接口輸出捕獲跟蹤波束的狀態(tài)，見表28。格式為BSI,XX,XX,XX,XX,XXMHHCRLF。表28BSI語(yǔ)句格式說明3432BSS45/79功能描述輸入語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備的響應(yīng)波束和時(shí)差波束，見表29。格式為BSS,XX,XXHHCRLF表29BSS語(yǔ)句格式說明3433CXA功能描述輸入語(yǔ)句。外設(shè)向用戶設(shè)備發(fā)送的查詢申請(qǐng)指令，用于設(shè)置用戶設(shè)備發(fā)送查詢本機(jī)通信信息的申請(qǐng)，或具備指揮功能的用戶設(shè)備發(fā)送查詢下屬用戶定位信息的申請(qǐng)，見表30。格式為CXA,X,XXXXXXXHHCRLF表30CXA語(yǔ)句格式說明46/793434DSA功能描述輸入語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備發(fā)送定時(shí)申請(qǐng)，見表31，其定時(shí)申請(qǐng)的結(jié)果返回見34226。格式為DSA,XXXXXXX,X,A,LLLLLL,YYYYYYY,XX,XX,XXHHCRLF。表31DSA語(yǔ)句格式說明47/793435DWA功能描述輸入語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備發(fā)送定位申請(qǐng)，見表32。格式為DWA,XXXXXXX,A,X,A,XX,XX,XX,XX,XXXHHCRLF表32DWA語(yǔ)句格式說明48/7949/793436DWR功能描述輸出語(yǔ)句。用戶設(shè)備接收到定位信息，或具備指揮功能的用戶設(shè)備發(fā)送查詢下屬用戶定位信息后接收到的定位信息，或用戶設(shè)備接收到的位置報(bào)告信息，見表33。格式為DWR,X,XXXXXXX,HHMMSSSS,LLLLLL,A,YYYYYYY,A,XX,U,XX,U,X,A,A,AHHCRLF表33DWR語(yǔ)句格式說明50/793437FKI功能描述輸出語(yǔ)句。用戶設(shè)備輸出的反饋信息，見表34。格式為FKI,CCC,A,A,X,HHSSHHCRLF表34FKI語(yǔ)句格式說明51/793438ICZ功能描述輸出語(yǔ)句。指揮型用戶設(shè)備輸出下屬用戶信息。除最后一條語(yǔ)句外，其余每條必須傳滿40個(gè)用戶信息，見表35。格式為ICI,XX,XXXXXXX,XXXXXXX,XXXXXXXHHCRLF。表35ICZ語(yǔ)句格式說明52/793439JMS功能描述輸入語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備實(shí)現(xiàn)無(wú)線電靜默，即用戶設(shè)備盡可以接受信息，彈不能發(fā)送任何入站申請(qǐng)或回執(zhí)，見表36。格式為JMS,AHHCRLF表36JMS語(yǔ)句格式說明34310KLS功能描述輸入語(yǔ)句。外設(shè)向指揮型用戶設(shè)備發(fā)送口令識(shí)別指令，見表37。格式為KLS,XXXXXXX,AHHCRLF53/79表37KLS語(yǔ)句格式說明34311KLT功能描述雙向語(yǔ)句。指揮型用戶設(shè)備輸出下屬用戶發(fā)送的口令識(shí)別內(nèi)容，或者普通型用戶設(shè)備響應(yīng)指揮型用戶設(shè)備口令識(shí)別指令的信息，見表38。格式為KLT,A,XXXXXXX,X,AAHHCRLF。表38KLT語(yǔ)句格式說明54/7934312LZM功能描述雙向語(yǔ)句。外設(shè)向用戶設(shè)備設(shè)置零值或讀取設(shè)備零值申請(qǐng)，用戶設(shè)備向外設(shè)輸出設(shè)備零值，見表39。格式為L(zhǎng)ZM,X,XXHHCRLF。表39LZM語(yǔ)句格式說明55/7934313HZR功能描述輸出語(yǔ)句。用戶設(shè)備進(jìn)行通信回執(zhí)查詢后的獲得的回執(zhí)信息，見表40。格式為HZR,XXXXXXXX,X,HHMM,HHMM,HHMM,HHMMHHCRLF表40HZR語(yǔ)句格式說明56/7934314TXA功能描述輸入語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備發(fā)送通信申請(qǐng)，見表41。格式為TXA,XXXXXXXX,X,X,CCHHCRLF表41TXA語(yǔ)句格式說明57/7934315TXR功能描述輸出語(yǔ)句。用戶設(shè)備進(jìn)行通信申請(qǐng)后獲得的通信信息，見表42。格式為TXR,XXXXXXXX,X,HHMM,CCHHCRLF表42TXR語(yǔ)句格式說明58/7934316WAA功能描述雙向語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備發(fā)送位置報(bào)告1申請(qǐng)（即用戶設(shè)備通過RNSS系統(tǒng)獲得自身位置后，通過RDSS鏈路向指定用戶發(fā)送位置數(shù)據(jù)），或用戶設(shè)備接收到的位置報(bào)告信息。本語(yǔ)句不適用于指揮型用戶設(shè)備監(jiān)收的位置信息輸出，見表43。格式如下WAA,X,XX,XXXXXXXX,HHMMSSSS,LLLLLL,A,YYYYYYY,AXX,UHHCRLF表43WAA語(yǔ)句格式說明59/7934317WBA功能描述輸入語(yǔ)句。用于設(shè)置用戶設(shè)備發(fā)送位置報(bào)告2申請(qǐng)（即為用戶設(shè)備按無(wú)高程、有天線高方式的定位入站，定位結(jié)果向收信地址對(duì)應(yīng)用戶發(fā)送，不向申請(qǐng)入站用戶發(fā)送）。給語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的輸出語(yǔ)句為WBA,XXXXXXXX,A,XX,XXHHCRLF。DWR，見表44。格式為表44WBA語(yǔ)句格式說明60/7934318ZHS功能描述輸入語(yǔ)句。外設(shè)向用戶設(shè)備發(fā)送自毀指令，用于設(shè)置用戶設(shè)備進(jìn)行自毀，見表45。格式為ZHS,XXXXXXXXHHCRLF。表45ZHS語(yǔ)句格式說明344專用語(yǔ)句3441ECS功能描述輸入語(yǔ)句。設(shè)置用戶設(shè)備輸出原始導(dǎo)航信息，見表46。格式為ECS,CC,XX,IHHCRLF61/79表46ECS語(yǔ)句格式說明3442ECT功能描述輸出語(yǔ)句。輸出接收到的原始導(dǎo)航信息（從衛(wèi)星接收的RNSS導(dǎo)航信號(hào)經(jīng)BCH譯碼后的原始導(dǎo)航信息，或從GEO衛(wèi)星接收的S信號(hào)原始導(dǎo)航信息）。用戶設(shè)備接收到ECT指令后，接口應(yīng)停止其他數(shù)據(jù)輸出。對(duì)于RNSS業(yè)務(wù)信息，在收到第一個(gè)RNSS業(yè)務(wù)62/79完整子幀后通過E