-1-摘要工業(yè)機(jī)械手是六十年代發(fā)展起來(lái)的一門新技術(shù)。是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。它是一種按一定程序，能自動(dòng)搬運(yùn)和操作的機(jī)械裝置，并且能夠代替人們的部分勞動(dòng)，具有人的部分功能，而又沒(méi)有人工操作的一些弱點(diǎn)。工業(yè)機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。第三類是專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國(guó)外稱為“MechanicalHand”，工作程序一般是固定的，因此是專用的。工業(yè)機(jī)械手也便屬于此類，近幾年來(lái)工業(yè)機(jī)械手發(fā)展很快。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)就是在用于對(duì)縫紉機(jī)針的拋光，在拋光自動(dòng)線上用擺動(dòng)機(jī)械手，這一傳送設(shè)備來(lái)代替人工的勞作。工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快?，F(xiàn)在的機(jī)械手都具有了某種傳感能力，觸覺(jué)功能即是在機(jī)械手上安裝反饋控制裝置。更主要的是將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，能根本上機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。從經(jīng)濟(jì)方面看，工業(yè)機(jī)械手能夠提高生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低廢品率，提高基本裝置的載荷能力；從技術(shù)方面看，操作機(jī)的使用與小批量生產(chǎn)中增長(zhǎng)的產(chǎn)品質(zhì)量及自動(dòng)化生產(chǎn)有關(guān)。在大批生產(chǎn)中自動(dòng)化程度最高，但在小批量生產(chǎn)中自動(dòng)化程度次之。綜上所述,有效地應(yīng)用機(jī)械手,是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；液壓驅(qū)動(dòng)；自動(dòng)線；柔性系統(tǒng)-2-AbstractTheindustrymanipulatorisanewtechnologydevelopedinthesixties.Itisanewtechnologyappearinginmodernautomaticcontrolledfield,andhasalreadybecomeanimportantcomponentintheproductionsystemofmodernmachine-building.Itisonekindaccordingtocertainprocedure,themechanicaldevicethatcanbecarriedandoperatedautomatically,andthepartthatcanreplacepeopleworks,havesomefunctionsofpeoples,andtherearenotsomemanuallyoperatedweaknesses.Theindustrymanipulatorisgenerallydividedintothreekinds.Thefirstkinddoesnotneedthemanuallyoperatedmanipulatorincommonuse.Thesecondkindneedstobemanuallyoperated,iscalledtheoperatingmachine.Thethirdkindisaspecial-purposemanipulator,affiliateontheautomaticlatheorthetransfermachinemainly,usedtosolvetheupperandlowermaterialoflatheandworkpiecetoconvey.ThiskindofmanipulatoriscalledMechanicalHandabroad,theworkingroutineisgenerallyregular,soitisspecial-purpose.Theindustrymanipulatorbelongstothiskindoftoo,theindustrymanipulatorhasbeendevelopedquicklyinrecentyears.Thisgraduationprojectisusedinthepolishingtothesewingmachineneedle,usetheswingmanipulatoronthepolishingtransfermachine,thisconveyanceequipmentcomestoreplaceartificialwork.Inthemechanicalmanufacturingindustryabroad,theindustryTheindustrymanipulatorisusedmore,itisveryfasttodevelop.Presentmanipulatorallhaveacertainsensingability,thesenseoftouchfunctionistoinstallandfeedbackthecontroldeviceonhandinmachinery.Themaineroneiscombiningflexiblemanufacturingsystemandflexiblemanufacturingunitwiththemanipulator,artificialoperationstateofthemanufacturesystemthatcanbeessentiallymechanical.Bythelookofeconomy,theindustrymanipulatorcanboostproductivity,guaranteeproductquality,reducetherejectionrate,theloadedabilitytoraisebasicdevice；Bythelookoftechnology,theuseoftheoperatingmachinehasrelatedtothefactthatitissmallproductqualityandautomationincreasingareproducedwhileproducinginbatches.Theautomaticdegreeisthehighestinlarge-scaleproduction,buttakesecondplaceinthesmallautomaticdegreewhileproducinginbatches.Insum,usethemanipulatoreffectively,itistheinexorabletrendwhichdevelopsmechanicalindustry.Keyphrase:Machinehand；Theliquidpressestodrive；Automaticline；Flexiblesystem-3-目錄中文摘要英文摘要緒論11工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)介1.1什么是工業(yè)機(jī)械手21.2工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展簡(jiǎn)史21.3工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況及應(yīng)用的意義42機(jī)械手的組成和分類2.1機(jī)械手的組成72.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)72.1.2驅(qū)動(dòng)部分72.1.3控制部分82.2機(jī)械手的分類82.2.1按用途分類82.2.2按控制型式分類82.3機(jī)械手的參數(shù)93設(shè)計(jì)方案的擬訂3.1工業(yè)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)原則103.2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)目的103.3工藝要求113.4機(jī)械手的管路配置113.5電控系統(tǒng)的選擇及定位方法124縫紉機(jī)針擺動(dòng)機(jī)械手慨況4.1縫紉機(jī)針擺動(dòng)機(jī)械手的用途134.2規(guī)格參數(shù)134.3配置及工作原理134.4擺動(dòng)機(jī)械手的組成部分145手臂俯仰部分機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)-4-5.1手臂的組成155.2手臂的設(shè)計(jì)要求155.3手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)175.3.1手臂上下擺動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介175.3.2手臂上下擺動(dòng)機(jī)構(gòu)及緩沖186手臂回轉(zhuǎn)部分的設(shè)計(jì)6.1手臂回轉(zhuǎn)部分機(jī)構(gòu)206.2手臂回轉(zhuǎn)時(shí)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算206.3回轉(zhuǎn)油缸螺栓直徑校核227機(jī)械手手腕回轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì)7.1手腕的定義及作用247.2手腕回轉(zhuǎn)和夾持手部的機(jī)構(gòu)247.3夾緊力的計(jì)算257.4腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算2